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発明の名称 操作装置及び搬送システム
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−246272(P2007−246272A)
公開日 平成19年9月27日(2007.9.27)
出願番号 特願2006−76110(P2006−76110)
出願日 平成18年3月20日(2006.3.20)
代理人 【識別番号】100080621
【弁理士】
【氏名又は名称】矢野 寿一郎
発明者 牧村 正博
要約 課題
搬送装置の原点復帰作業を誤操作を防ぎ、且つ簡易な操作方法により行える操作装置が具備された搬送システムを提供する。

解決手段
台車等を駆動する為のモータ群をそれぞれ具備した自動倉庫と、前記台車等をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能な地上コントローラと、前記地上コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の原点復帰釦81・81が設けられた操作装置11とを備えた搬送システムであって、前記地上コントローラは、前記一対の原点復帰釦81・81が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行する。
特許請求の範囲
【請求項1】
複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源をそれぞれ具備した搬送設備と、前記複数の駆動対象物をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能なコントローラと、前記コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の釦が設けられた操作装置とを備えた搬送システムであって、前記コントローラは、前記一対の釦が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行することを特徴とする、搬送システム。
【請求項2】
前記コントローラは、前記搬送設備の本体に配設される車上コントローラと、前記搬送設備の走行経路外に配置される地上コントローラとを備え、前記操作装置はそれぞれのコントローラに接続可能で、前記地上コントローラのみが原点復帰制御が可能であることを特徴とする、請求項1に記載の搬送システム。
【請求項3】
複数の駆動対象物を駆動するための駆動源をそれぞれ具備した搬送設備の前記複数の駆動対象物を原点復帰制御可能なコントローラに接続され、前記原点復帰制御に対応する釦を一対設けたことを特徴とする、操作装置。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、複数の独立した駆動対象物を駆動する為のモータを、一又は複数具備した搬送設備において、該搬送設備のコントローラに接続して手動操作を可能とする操作装置、または、複数の独立した駆動対象物を駆動する為のモータを、一又は複数具備した搬送設備と、該搬送設備の運転を制御するコントローラと、該コントローラに接続して手動操作を可能とする操作装置と、を備える搬送システム、に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、昇降機能を具備した搬送設備(スタッカークレーン等)では、一時的な手動運転動作を行うべく、前記搬送設備に着脱可能に接続される、操作装置が設けられている。ここで、手動運転動作が必要となる状況としては、搬送設備の据付及び点検時、積載物の荷崩れ補整時等、人が設備内に介在して作業する場合が大半を占める為、操作装置の誤動作による危険対策は、搬送設備の安全性の確保として重要な課題である。
【0003】
操作上の安全対策としては、例えば、操作装置に配設した押釦スイッチ(各移動方向を指示したスイッチ)を押圧すると、予め設定した移動距離のみ搬送設備が移動し、長距離の連続運転が必要な場合は、別に配設した押釦スイッチ(連続操作スイッチ)を同時に押圧することにより実行する、ヒューマンエラー対策が知られている。しかしこの場合、安全性を確保する点においては優れているが、その反面、操作性が非常に悪く、必ずしも的確な安全対策とは言えない。
【0004】
即ち、任意の停止状態からの搬送設備の原点復帰(予め設定した位置に、搬送設備を移動させること。)を手動運転で行う場合、上下両方(昇降動作)及び前後方向(走行動作)に二軸移動する搬送設備においては、設備の動作時間を短縮するべく、昇降動作と走行動作を同時に運転させる要望が多く、前記安全対策を施した操作装置で実行する場合、上下方向を指示する押釦スイッチと、その連続運転を可能とする押釦スイッチと、前後方向を指示する押釦スイッチと、その連続運転を可能とする押釦スイッチと、の計4個の押釦スイッチを押圧することになり、非常に操作し難いものであった。
【0005】
上記操作装置の操作性向上を狙い、原点復帰専用の押釦スイッチを別途設けて、そのスイッチ1個を押圧した場合、搬送設備を任意の停止状態から原点復帰位置まで強制的に移動させる方法も考えられるが、この場合、操作性の向上は図られるが、安全対策に対しては疑問が残る。即ち、作業者が押釦スイッチを押違えて搬送設備が作動することに対しては、何ら対策がとられていない。
【0006】
そこで、押釦スイッチの連続押圧回数により、幾つかのパターンに分別し、各パターンに対応する搬送設備の移動距離を予め設定することにより、搬送設備の原点復帰作業だけでなく、単発的に発生する、単独運転(手動操作により設備を作動させること。)必要時にも対応できるシステムが知られている。(特許文献1を参照。)
【0007】
【特許文献1】特開2002−274604号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
「特許文献1」に開示されるシステムでは、搬送設備の手動運転時の操作方法は、通常の押圧動作と異なった、連続押圧動作を採用することにより、ヒューマンエラーから発生する誤操作の対策を図ることができ、同時に、原点復帰作業において、各操作用押釦スイッチと、連続操作スイッチとの同時押圧操作を廃止することにより、安全性と操作性の向上を図ったものである。
【0009】
しかし、原点復帰作業においては上述の通り、設備の動作時間を短縮するべく、昇降動作及び走行動作の同時作動が要求される為、各指令動作をステップ毎に進める必要がある、上記システムによっては、対応に限界がある。
【0010】
そこで、以上の安全性と操作性とを同時に実現するべく、本発明においては、搬送設備の原点復帰作業を、誤操作を防ぎ、且つ、簡易な操作方法により行える操作装置の提供を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0011】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【0012】
即ち、請求項1においては、複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源をそれぞれ具備した搬送設備と、前記複数の駆動対象物をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能なコントローラと、前記コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の釦が設けられた操作装置とを備えた搬送システムであって、前記コントローラは、前記一対の釦が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行するものである。
【0013】
請求項2においては、前記搬送設備に関して、前記コントローラは、前記搬送設備の本体に配設される車上コントローラと、前記搬送設備の走行経路外に配置される地上コントローラとを備え、前記操作装置はそれぞれのコントローラに接続可能で、前記地上コントローラのみが原点復帰制御が可能であるものである。
【0014】
請求項3においては、前記操作装置に関して、複数の駆動対象物を駆動するための駆動源をそれぞれ具備した搬送設備の前記複数の駆動対象物を原点復帰制御可能なコントローラに接続され、前記原点復帰制御に対応する釦を一対設けたものである。
【発明の効果】
【0015】
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
【0016】
請求項1においては、複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源をそれぞれ具備した搬送設備と、前記複数の駆動対象物をそれぞれ原点に移動させる原点復帰制御が可能なコントローラと、前記コントローラに接続され、原点復帰制御に対応する一対の釦が設けられた操作装置とを備えた搬送システムであって、前記コントローラは、前記一対の釦が同時に押されたことを認識すると、前記原点復帰制御を実行する為、搬送設備を原点復帰させる場合に、操作装置の、どの方向に移動させるのかの釦と、連続して移動させる釦をそれぞれの駆動対象物に対して押す必要が無くなり、操作が容易になる。また、コントローラが一対の釦が押されたことを認識して原点復帰制御するようにしている為、誤操作により駆動対象物が原点まで移動する恐れは無い。
【0017】
請求項2においては、前記搬送システムに関して、前記コントローラは、前記搬送設備の本体に配設される車上コントローラと、前記搬送設備の走行経路外に配置される地上コントローラとを備え、前記操作装置はそれぞれのコントローラに接続可能で、前記地上コントローラのみが原点復帰制御が可能である為、車上コントローラによる原点復帰を禁止することができる。
【0018】
請求項3においては、前記操作装置に関して、複数の駆動対象物を駆動するための駆動源をそれぞれ具備した搬送設備の前記複数の駆動対象物を原点復帰制御可能なコントローラに接続され、前記原点復帰制御に対応する釦を一対設けた為、原点復帰に対応する釦は一対である為、どの方向に移動させるのかの釦と、連続して移動させる釦をそれぞれの駆動対象物に対して押す場合に比し、操作が容易になる。また、コントローラを一対の釦が押されたことを認識して原点復帰制御させるようにすることで、誤操作により駆動対象物が原点まで移動する恐れを無くすことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0019】
次に、発明の実施の形態を説明する。
図1は本発明の一実施例に係る自動倉庫1を示す正面断面図、図2は自動倉庫1に備えるスタッカークレーン3を斜上方から見た斜視図、図3は自動倉庫1を示す平面断面図である。図4はスタッカークレーン3に備えるモータの制御機構を示すブロック図、図5は本発明に係る操作装置を示す正面図である。
【0020】
[自動倉庫全体構成]
まず、本発明の搬送システムに係る自動倉庫1の全体構成について、図1乃至図3を用いて概説する。
【0021】
自動倉庫1は、多数のラック25・25・25・・・からなる一対の収納部20・20と、物品30の搬送設備としてのスタッカークレーン3と、により構成され、各ラック25には、物品30が載置される。収納部20・20は、床面に敷設される走行レール38を挟み、対峙して配設される。各収納部20には、それぞれ前後方向(走行レール38延出方向)及び、上下方向に沿って、ラック25が配列される。
【0022】
スタッカークレーン3は、走行レール38の案内によって走行する台車45と、該台車45の前後方向に対向して立設するマスト46・46と、該マスト46・46に案内され、その間隙部において昇降動作する昇降台34と、を備えている。該昇降台34には、昇降台34とラック25との間で物品30を移載する移載装置10が配設される。
【0023】
スタッカークレーン3の下端部に配設される前記台車45には、走行レール38の上面を走行する、数個の走行車輪24aが軸支され、その内の一個に対して、動力伝達機構(図示せず)を介し、走行モータ5による駆動力が伝達される。また、該台車45には、走行レール38の上部両側面部を挟持する一対のガイド輪24b・24bが回動自在に複数対軸支され、後述のガイドローラ22・22と共に、スタッカークレーン3走行時の横振れ及び振動規制の役目を図っている。
【0024】
収納部20・20の上端部は、天井面19により連結され、該天井面19の下面には、走行レール38と平行にガイドレール39が配設される。又、スタッカークレーン3の上端面48には、該ガイドレール39の両側面部を互いに挟持する状態で、一対のガイドローラ22・22が回動自在に複数対軸支されており、上述のガイド輪24b・24bと共に、該スタッカークレーン3走行時の横揺れ及び振動を規制している。
【0025】
昇降台34は、前述のとおり、台車45に立設するマスト46・46の間隙部を該マスト46・46に案内されて昇降動作する。この昇降台34の上部には、スカラーアーム式の移載装置10を有するターンテーブル35が配設される。これにより、走行レール38を挟み対向配置された収納部20・20において、どちらの収容部20に位置する任意のラック25に対しても、移載装置10に配設されたフォーク10aを進出させ、物品30の移載を可能としている。
【0026】
尚、移載装置10の構成は、本実施例におけるスカラーアーム式に限定するものではなく、例えば、スライドフォーク式の移載装置を搭載する構成でもよい。この場合は、一対の収納部20・20の対向する両方向にスライド可能なフォークを配設することで、ターンテーブル35が不要となる。
【0027】
このように、スタッカークレーン3は、走行レール38に沿って前後方向に走行し、且つ、自らに備える移載装置10を、マスト46・46に沿って上下方向に昇降かつ水平方向で旋回させることが可能であり、収納部20・20を構成する任意のラック25に対してフォーク10aを進出させ、物品30の出入をすることができる。
【0028】
次に、自動倉庫1の全体配置について説明する。(尚、図3に示す矢印方向を前側とする。)
【0029】
図3に示すとおり、ラック25・25の前後方向において、前端部に電気設備収納部14a・14bが配設され、後端部にはコンベア56・56が配設される。
【0030】
電気設備収納部14aには、制御装置収納部57が配設される。電気設備収納部14bには、給電収納部58が配設される。
【0031】
制御装置収納部57は三段構成からなり、上段・中段・下段の順にディスプレイ載置台・キーボード載置台・パソコン本体収納庫(各々図示せず。)となっている。
【0032】
そして、ディスプレイ載置台には、パソコンの表示手段としてのディスプレイが、キーボード載置台には、パソコンへの入力手段としてのキーボードが、自動倉庫1の外側へ開閉可能な扉を有する、パソコン本体収納庫には、自動倉庫1の制御手段としてのパソコン本体が、それぞれ収納されている。
【0033】
給電収納部58は、同じく自動倉庫1の外側へ開閉可能な扉を有している。該給電収納部58の内部には、自動倉庫1に備える各装置(スタッカークレーン3等)への給電装置が配設される。
【0034】
コンベア56・56は、自動倉庫1の外部に配設した搬送装置(無人搬送台車等)へ、物品30を移載(入出庫)する為の搬送設備である。
【0035】
即ち、コンベア56は、外部の搬送装置へ物品30を移載する為の搬送車用載置部(コンベア56の後端部)と、移載装置10との間で物品30を移載する為の移載装置用載置部(コンベア56の前端部)と、両載置部間で物品30を搬送する為の搬送手段56aと、により構成される。
【0036】
そして、自動倉庫1に物品30を入庫する場合においては、無人搬送車に搭載された移載装置により、物品30が無人搬送車から搬送用載置部に載置され、該物品30が搬送手段56aにより搬送車用載置部から移載装置用載置部に搬送され、最終的に、スタッカークレーン3により移載装置用載置部から指定されたラック25に入庫される。
【0037】
[制御機構]
次に、図4を用いて、スタッカークレーン3に配設される、駆動源の制御機構について説明する。
【0038】
スタッカークレーン3には複数の駆動対象物を駆動する為の駆動源が設けられている。即ち、台車45を走行させる走行モータ5、昇降台34を昇降させる昇降モータ6、移載装置10に配設したフォーク10aを進退させる駆動モータ7、ターンテーブル35を旋回駆動させる旋回モータ8等がそれぞれ具備されている。
【0039】
ここで本実施例においては、移載装置10に配設する物品の移載手段を、すくい上げ式フォーク10aとしているが、例えばチャック機構により、物品を把持する機構としてもよく、その場合、チャック機構を駆動するモータも必要となる。
【0040】
尚、走行モータ5及び昇降モータ6は、台車45内に配設され、駆動モータ7及び旋回モータ8は、昇降台34内に配設される。
【0041】
又、スタッカークレーン3の走行手段においては、例えば、自動倉庫1側に走行モータ5を設け、走行モータ5でベルト又は駆動チェーンを駆動させ、該ベルトの端部に固設することにより、スタッカークレーン3を走行させる方式でもよい。
【0042】
図4は、スタッカークレーン3に配設される、各モータの制御機構について示した、ブロック図である。
【0043】
スタッカークレーン3は、各部のモータ駆動を制御するコントローラとして、複数の制御装置を有している。これらの制御装置は、台車45の一端側に配設した車上コントローラ41と、走行経路外の電気設備収納部14aに配設した地上コントローラ42と、により構成される。ここで基本的には、各コントローラ41・42は、それぞれ独立に作動し、車上コントローラ41および地上コントローラ42のどちらからでも、スタッカークレーン3の駆動を制御可能としている。
【0044】
ここで、制御の対象となるモータとしては、前記走行モータ5、昇降モータ6、駆動モータ7、旋回モータ8等があり、これらは全てサーボモータにより構成される。
【0045】
上記サーボモータ群の制御手段として、各モータには、各々単独にサーボアンプが並設され、各々単独に駆動制御が可能な構成としている。即ち、走行モータ5への供給電力を調整するサーボアンプ15、昇降モータ6への供給電力を調整するサーボアンプ16、駆動モータ7への供給電力を調整するサーボアンプ17、旋回モータ8への供給電力を調整するサーボアンプ18等がある。尚、各モータとサーボアンプ間とは、専用のロボットケーブル(給電線9)により配線される。
【0046】
各サーボアンプ15・16・17・18は、信号線4・4・・・を介して、各々車上コントローラ41及び地上コントローラ42に配線され、該車上コントローラ41、又は地上コントローラ42からの制御指令により、各々のモータ5・6・7・8の出力トルクが制御される。
【0047】
車上コントローラ41は演算装置41aと記憶装置41bと認識装置41cを備え、地上コントローラ42は演算装置42aと記憶装置42bと認識装置42cを備えている。演算装置41a・42aは、各モータへの制御指令を作成する。記憶装置41b・42bは、演算装置41a・42aでの処理に用いる各種データやプログラムを記憶する。認識装置41c・42cは、後述の手動操作装置11から送信される入力信号を認識する。
【0048】
スタッカークレーン3の自動操作手段として、自動倉庫1の外部に上位コントローラ21が設けられている。スタッカークレーン3の通常の運転時(自動操作状態)においては、この上位コントローラ21からの指令に基づいて、地上コントローラ42が各サーボアンプ15・16・17・18に指令して、各モータ5・6・7・8の駆動を制御する。
【0049】
また、スタッカークレーン3には、手動操作手段として、手動操作装置11が設けられている。
【0050】
スタッカークレーン3のメンテナンス時等においては、手動操作装置11からの入力信号に基づいて、車上コントローラ41または地上コントローラ42の演算装置41a・42aが、各モータ5・6・7・8の作動指令を作成して、その作動指令を各サーボアンプ15・16・17・18に送信して、各モータ5・6・7・8の駆動を制御する。
【0051】
手動操作装置11は、スタッカークレーン3と別体の外部機器であり、スタッカークレーン3に備える車上コントローラ41又は地上コントローラ42の一方に、通信線13を介して接続して、使用される。
スタッカークレーン3の自動操作状態において、手動操作装置11は、車上コントローラ41及び地上コントローラ42のいずれとも、通信接続が切断された状態となっている。即ち、手動操作装置11は、車上コントローラ41又は地上コントローラ42のいずれとも接続されていない状態にある。
【0052】
逆に、手動操作装置11が車上コントローラ41または地上コントローラ42に、通線接続されている状態では、スタッカークレーン3は手動操作状態にある。
【0053】
つまり、前記上位コントローラおよび手動操作装置11は、スタッカークレーン3を操作する択一的な操作手段として構成されている。
【0054】
ここで、スタッカークレーン3には、現状が手動操作状態であるか否かを検出する検出手段が設けられており、以下その検出手段につき説明する。尚、手動操作装置11が車上コントローラ41、又は地上コントローラ42と通信可能に接続された状態が、手動操作状態である。
【0055】
各コントローラ41・42には、信号線13を接続可能とする通信接続部12が具備されており、該通信接続部12に手動操作装置11と接続された信号線13を接続することにより、手動操作装置11が車上コントローラ41、又は地上コントローラ42と通信可能となる。即ち、前記記憶装置41b・42bには、接続検出プログラムが記憶されており、この接続検出プログラムに基づいて、演算装置41a・42aは、手動操作装置11に接続された信号線13が通信接続部12に接続されて、通信可能状態となったかどうかを検出する。
【0056】
ここで、この検出法を概略する。通信接続部12には、常時通信状態を確認するデータが送信されており、該データが手動操作装置11側に正しく送信されたか否かの結果をフィードバックし、通信可能状態の判別を実行している。
【0057】
通信接続部12は、ホットプラグ対応の接続機器であり、信号線13の接続が実行されると、手動操作装置11と、車上コントローラ41、又は地上コントローラ42との間において、自動的に通信可能となる。これにより、手動操作装置11と、車上コントローラ41又は、地上コントローラ42との接続が完了すると、直ちに手動操作状態に移行する。
【0058】
以上のように、手動操作装置11が、車上コントローラ41、又は地上コントローラ42に接続されて手動操作状態となると、作業者は、手動操作装置11による、スタッカークレーン3の単独運転操作が可能となる。
【0059】
[手動操作装置]
次に、手動操作装置11について説明する。
図5に示すとおり、手動操作装置11は、各種モータの作動指令に係る入力信号を入力する為の操作釦を配設した操作部と、入力された指令内容等を表示する表示画面71と、各コントローラ41・42の通信接続部12に接続される信号線13を接続する接続部82と、を備えている。
ここで「作動指令」には、モータを指定した1方向に作動させる一般的な指令と、複数のモータ群を予め定めた方向に同時に作動させる指令があり、以下、前者を単に「作動指令」と記載し、後者を「連動作動指令」と記載する。
【0060】
前記各種操作釦は次のように配置されている。
まず、上から順に左右に並置して、昇降台34の上昇を指示する上昇釦72と、同じく下降を指示する下降釦73、フォーク10aの左側進出を指示する左行釦74と、同じく右側進出を指示する右行釦75、台車45の前進を指示する前進釦76と、同じく後退を指示する後退釦77とが、配置されている。
【0061】
また、上昇釦72と下降釦73との間には昇降通過釦78が、台車45の前進釦76と後進釦77との間には走行通過釦79が配置される。更に該走行通過釦79と前進釦76との間と、走行通過釦79と後進釦77との間とに、それぞれ原点復帰釦81が配設される。
【0062】
そして、コントローラ41・42のいずれかに手動操作装置11を接続した状態で、前記各釦の操作により、スタッカークレーン3を運転させることができる。
【0063】
昇降台34の昇降に係る上昇釦72や下降釦73を作業者が押すと、昇降台34は、上下方向に1セクション分(上下のラック25・25の配置間隔分)だけ、昇降する。台車45の前後進に係る前進釦76や後進釦77を作業者が押すと、台車45は、前後方向に1セクション分(前後のラック25・25の配置間隔分)だけ移動する。
【0064】
作業者が、昇降台34や台車45を1セクション分だけ移動させるのではなく、連続的に移動させたい場合には、昇降通過釦78や走行通過釦79を利用する。昇降通過釦78と上昇釦72又は下降釦73を同時に、つまり二つの釦を同時に押すと、これら二つの釦が押されている間、昇降台34は、昇降移動を継続して行う。同様に、走行通過釦79と前進釦76又は後進釦77を同時に押すと、これら二つの釦が押されている間、台車45は、前後移動を継続して行う。
【0065】
また、フォーク10aの進退に係る左行釦74又は右行釦75を作業者が押すと、フォーク10aは、左右いずれかのラック25に対して、移載動作を行う。この移載動作は、ラック25側への進出移動、すくい上げ(又は載置)動作、昇降台34への退出移動、といった一連動作を行うものである。
【0066】
原点復帰釦81・81の二つを同時に作業者が押すと、スタッカークレーン3は原点復帰動作を行う。
ここで上記「原点復帰動作」とは、該スタッカークレーン3に具備される複数の駆動対象物である、台車45、昇降台34、フォーク10a等の位置を、所定位置である原点位置(予め設定した初期状態)に同時に復帰させる動作を示す。
そして手動操作装置11により「原点復帰動作」を行うには、後述の通り、手動操作装置11が地上コントローラ42に接続されている場合に限定され、原点復帰釦81・81の釦を同時に押すことにより、それぞれの入力信号が前記地上コントローラ42に送信され、演算装置42aにより「原点復帰動作」の「連動作動指令」が出力される。
【0067】
尚、詳しくは後述するが、手動操作装置11より出力された信号を認識装置42cによって認識し、地上コントローラ42の演算装置42aが「原点復帰動作」の「連動作動指令」の出力を許可するのは、原点復帰釦81・81の二つが共に押された場合のみである。
即ち、本実施例においては、台車45の走行方向の原点位置は、走行レール38上の前端位置に、昇降台34の昇降方向の原点位置は、マスト46の下端位置に、フォーク10aの原点位置は、昇降台34の直上位置に、設定されている。そして、原点復帰動作が指令されると、これらの駆動対象物(台車45等)を可動させる各モータ5・6・7・8が一斉に駆動し、各駆動対象物を各原点位置に移動させる。
【0068】
また「連動作動指令」とは、上述のごとく「複数の駆動対象物の内、少なくとも二つを、それぞれの予め定められた所定位置に同時に移動させるように、これらの駆動対象物に対応する前記モータ群のそれぞれを作動させる」ことを示し、本件においては「原点復帰動作」に対応するが、これに限定されるものではなく、他にも所定位置を予め設定し、連動作動のパターンを加えることも可能である。即ち、本件においては、「原点復帰動作」にのみ連動作動を限定している為、一組の押し釦(原点復帰釦81・81)が手動操作装置11に配置されているが、連動作動のパターンが複数設定された場合には、そのパターン数に応じて、2個で一組の押し釦が増加する。
尚、本実施例では原点位置を予め設定した初期状態の位置としているが、調整する為の基準位置であれば良く、反原点でも、任意の位置に設定した位置でも良い。
【0069】
[制御方法]
次に、以上で説明した釦操作による制御方法について、図4を用いて説明する。
手動操作装置11には、各釦のON/OFF動作に応じて、それぞれ割り当てられた入力信号を手動操作装置11より出力する、信号回路110が設けられている。例えば前述したように、上昇釦72を単独で押した場合は、前記上昇釦72に割り当てられた入力信号(上昇釦72が操作されたという入力信号)が、信号回路110により各コントローラ41・42に送信され、その後、前記入力信号を認識した各コントローラ41・42は、昇降台34の1セクションの上昇指令が入力されたと判断して、昇降台34の1セクションの上昇を昇降モータ6に指令する。
また同様に、上昇釦72と昇降通過釦78とを同時に押した場合には、前記上昇釦72と昇降通過釦78に割り当てられた入力信号(上昇釦72と昇降通過釦78が操作されたという入力信号)が、信号回路110により各コントローラ41・42に送信され、その後、前記入力信号を認識した各コントローラ41・42は、昇降台34の連続上昇指令が入力されたと判断して、昇降台34の連続的上昇移動を昇降モータ6に指令する。
【0070】
即ち、上述した、手動操作装置11と該各コントローラ41・42との通信状態の可否を判断する前記接続検出プログラムとは別に、各コントローラ41・42に備えられた記憶装置41b・42bには、前記信号回路110から送信された入力信号の入力に応じて、実際に各モータの駆動を制御する制御プログラムが設けられている。つまり、地上コントローラ42には、制御プログラム142が備えられ、また車上コントローラ41には制御プログラム141が備えられており、各釦操作に応じて信号回路110より送信された入力信号は、それぞれのコントローラ41・42に設けられた認識装置41c・42cによって一端認識された後、前記各々の制御プログラム141・142に準じて各モータの作動指令を出力する。
【0071】
例えば、車上コントローラ41に接続された手動操作装置11において、上昇釦72を一度押圧すると、前記上昇釦72のON動作を信号回路110が検知して、対応する入力信号が車上コントローラ41に送信される。
その後、車上コントローラ41に入力された入力信号は、認識装置41cによって認識され、前記入力信号をもとに演算装置41aは、制御プログラム141に基づいて演算を実施し、その演算結果に応じて、昇降台34を1セクション分だけ上昇させる作動指令を、昇降モータ6を駆動するサーボアンプ16に送信する。
【0072】
ここで昇降モータ6等の各モータの作動指令とは、1セクション分だけ昇降台34を上昇させる為に、昇降モータ6をどちらの回転方向に、どれだけの回転数で、どれだけの時間、駆動させるかといった具体的な指令値の集合体を意味する。
サーボアンプ16は、前記具体的な指令値に基づいて、昇降モータ6へ供給する電力(電圧値および電流値)の大きさや、電力の供給時間を決定して、昇降モータ6を駆動し、昇降台34を1セクション分上昇させる。
【0073】
また同様に、昇降通過釦78を上昇釦72と同時に押圧した場合、該昇降通過釦78のON動作と、該上昇釦72のON動作と、が同時に信号回路110により検出され、各釦に対応する入力信号が、車上コントローラ41に送信されることとなる。
【0074】
このとき、車上コントローラ41の認識装置41cは、各々の入力信号を個別に認識し、これら入力信号をもとに演算装置41aは、制御プログラム141に基づいて演算を実施し、その演算結果に応じて、制御プログラム141に基づいて、昇降台34を連続的に上昇させる作動指令を、昇降モータ6を駆動するサーボアンプ16に送信する。
【0075】
またこの場合、演算装置41aは、前記昇降通過釦78と上昇釦72の両釦の入力信号が入力されている間継続して昇降台34を上昇させるべく、サーボアンプ16へ具体的指令値を送信する。その結果、昇降モータ6が連続して駆動され、昇降台34を、両ON信号が入力されている間、継続して上昇させる。
【0076】
原点復帰動作の連動作動指令の場合、後述のごとく手動操作においては、地上コントローラ42のみに限定されるが、前記地上コントローラ42の演算装置42aは、二つの各原点復帰釦81・81のON動作に対応する、入力信号を同時に検出した場合のみ、その演算結果として、各サーボアンプ群15・16・・・へ原点復帰動作の連動指令信号を出力する。一方の原点復帰釦81によるON動作の信号しか検出されない場合や、どちらの原点復帰釦81からのON動作の信号も検出されない場合は、演算装置42aは、その演算結果として、原点復帰動作の連動指令信号を出力しない。
【0077】
次に原点復帰動作に係る制御について説明する。
原点復帰動作は、前述したように、台車45の連続的な前後移動や昇降台34の連続的な昇降移動が同時に行われる動作である。そこで、作業者への安全性の確保から、この原点復帰動作は、作業者が台車45の移動経路(走行レール38)上にいるときには、実行できないようにしている。
具体的には、この原点復帰動作に関しては、手動操作においては、車上コントローラ41からの操作はできず、地上コントローラ42のみに限定されている。つまり、台車45の移動経路上にいる作業者が、車上コントローラ41に手動操作装置11を接続して、スタッカークレーン3を手動操作状態に移行させても、車上コントローラ41により原点復帰動作が許可されないのである。
【0078】
原点復帰動作の許可と不許可の違いのため、車上コントローラ41に備える制御プログラム141と、地上コントローラ42に備える制御プログラム142とは、原点復帰動作に係る処理の方法だけが異なるものとなっている。
即ち、上述の如く、二つの各原点復帰釦81・81のON動作に対応する、入力信号が手動操作装置11より送信された場合、地上コントローラ42は認識装置42cによって前記入力信号を認識し、該入力信号に基づいて、原点復帰動作の作動指令に対応するモータ群を制御する。具体的には、入力信号をもとに演算装置42aが、記憶装置42b内の制御プログラム142に基づいて演算し、その演算結果に応じて「作動指令」を出力し、モータ群を制御するが、車上コントローラ41は、演算装置41aの演算結果が「連動作動指令」の場合は無視し、モータ群への「連動作動指令」を出力しない。
【0079】
但し、原点復帰動作を除く他の動作一般に関しては、制御プログラム141と制御プログラム142とは、同一の処理を指令するプログラムであり、コントローラ41・42は共に、手動操作装置11から出力された入力信号を認識装置41c・42cによって認識した場合は、その入力信号に基づいて、演算装置41aにより演算処理され、その演算結果に対応する「作動指令」を出力し、モータの駆動を制御する。
【0080】
以下、地上コントローラ42による、原点復帰動作の制御方法を説明する。
手動操作装置11から地上コントローラ42に、同時に押された二つの各原点復帰釦81・81のON動作に対応する、入力信号が各々送信され、前記地上コントローラ42の認識装置42cによりこれら入力信号を認識すると、演算装置42aは、制御プログラム142に基づいて、原点復帰動作に対応する各モータのサーボアンプに指令して、台車45等の各駆動対象物を原点位置へ移動させる。
【図面の簡単な説明】
【0081】
【図1】本発明の一実施例に係る自動倉庫1を示す正面断面図。
【図2】自動倉庫1に備えるスタッカークレーン3を斜上方から見た斜視図。
【図3】自動倉庫1を示す平面断面図。
【図4】スタッカークレーン3に備えるモータの制御機構を示すブロック図。
【図5】本発明に係る操作装置を示す正面図。
【符号の説明】
【0082】
11 手動操作装置
71 表示画面
72 上昇釦
73 下降釦
74 左行釦
75 右行釦
76 前進釦
77 後退釦
78 昇降通過釦
79 走行通過釦
81 原点復帰釦
82 接続部




 

 


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