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エレベータ制御システム - 東芝エレベータ株式会社
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発明の名称 エレベータ制御システム
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−76824(P2007−76824A)
公開日 平成19年3月29日(2007.3.29)
出願番号 特願2005−267156(P2005−267156)
出願日 平成17年9月14日(2005.9.14)
代理人 【識別番号】100075812
【弁理士】
【氏名又は名称】吉武 賢次
発明者 秋 月 博 光
要約 課題
停止位置決め制御領域以外の領域である走行領域における乗り心地の低下を防止する。

解決手段
従来のステップ状の加加速度指令j*に対して1次遅れローパスフィルタの作用を施し、なだらかに変化する加加速度指令j’*を得る。したがって、加速度指令a*についても、上昇領域から一定領域に移行する第1の時点t2,t6付近、及び一定領域から下降領域に移行する第2の時点t3付近での変化率が抑制されたなだらかな特性を得ることができる。それ故、これらの時点付近における変化がなだらかな速度指令v1*を得ることができ、乗客に不快感を与えることが回避される。
特許請求の範囲
【請求項1】
エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第1の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第2の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力する速度指令演算装置と、
前記速度指令演算手段からの速度指令の入力に基づきエレベータ駆動モータの速度制御を行うモータ速度制御装置と、
を備えたことを特徴とするエレベータ制御システム。
【請求項2】
前記速度指令演算装置は、
前記変化率が抑制された速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを前記モータ速度制御装置に対して出力する速度指令切換回路と、
を有することを特徴とする請求項1記載のエレベータ制御システム。
【請求項3】
前記走行時速度指令演算回路は、
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記変化率抑制手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項2記載のエレベータ制御システム。
【請求項4】
前記走行時速度指令演算回路は、
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記変化率抑制手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項2記載のエレベータ制御システム。
【請求項5】
前記走行時速度指令演算回路は、
予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、
前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、
前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して速度指令を出力する加速度指令積分手段と、
前記加速度指令積分手段からの速度指令の変化率を抑制し、これを走行時速度指令として出力する変化率抑制手段と、
を含んで構成されるものである、
ことを特徴とする請求項2記載のエレベータ制御システム。
【請求項6】
前記速度指令演算装置は、
走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する第1の速度指令切換回路と、
前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合に、その速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、前記変化率抑制手段からの速度指令を前記モータ速度制御装置に対して出力し、一方、前記第1の速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、その速度指令をそのまま前記モータ速度制御装置に対して出力する第2の速度指令切換回路と、
を有することを特徴とする請求項1記載のエレベータ制御システム。
【請求項7】
前記速度指令演算装置は、
走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、
エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、
エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する速度指令切換回路と、
前記速度指令切換回路からの速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、
前記速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力した場合に、前記変化率抑制手段の変化率抑制機能を解除する変化率抑制機能解除手段と、
を有することを特徴とする請求項1記載のエレベータ制御システム。
【請求項8】
前記変化率抑制手段は、1次遅れローパスフィルタである、
ことを特徴とする請求項3乃至7のいずれかに記載のエレベータ制御システム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明はエレベータ制御システムに関するものであり、より詳しくは、エレベータの速度制御の技術に関するものである。
【背景技術】
【0002】
エレベータの一般的速度制御特性においては、走行開始直後は加速領域であり、その後しばらくの間は定速領域が続いた後、減速領域に入って着床制御(停止位置決め制御)が行われる。エレベータの乗り心地が低下するのは速度変化が生じる加速領域及び減速領域であり、乗り心地の著しい低下を防ぐためには加速領域及び減速領域での大幅な速度変化を極力抑制することが好ましい。そして、減速領域の終端では、乗り心地の著しい低下の防止と共に、正確な停止位置決めについても要求されており、これら相反する2つの要求に同時に応えることが可能な停止位置決め制御の技術がいくつか提案されている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
ところで、乗り心地の低下防止につき従来提案されてきた技術は、いずれも減速領域終端での停止位置決め制御領域におけるものであり、それ以外の領域における乗り心地の低下防止についてはあまり検討されていないのが実情である。
【0004】
図7は、停止位置決め制御領域以外の領域における乗り心地の低下を防止するためのエレベータ制御システムの構成の一例を示すブロック図である。この図において、シーケンス制御装置1からの信号に基づき、速度指令演算装置2は速度指令をモータ速度制御装置3に出力するようになっており、モータ速度制御装置3はこの速度指令に基づきインバータ装置4を制御するようになっている。
【0005】
インバータ装置4は、3相交流電力をエレベータ駆動モータ5に供給し、エレベータ駆動モータ5はこの3相交流電力の供給によって回転し、ロープ6の一端側及び他端側に取り付けられた乗りかご7及びカウンタウェイト8を互いに反対方向へ昇降動させるようになっている。
【0006】
そして、電流検出器9u,9wは、インバータ装置4からのU相及びW相の各検出電流Iu,Iwの信号をモータ速度制御装置3にフィードバック出力するようになっている。また、エレベータ駆動モータ5には回転移相検出器10が取り付けられており、回転移相検出器10は検出移相θの信号をモータ速度制御装置3にフィードバック出力するようになっている。
【0007】
シーケンス制御装置1は、走行開始指令回路11、減速開始指令回路12、及び停止位置決め制御開始判定回路13を有している。走行開始指令回路11、及び減速開始指令回路12は、所定のシーケンスプログラムに基づき走行開始指令、及び減速開始指令を出力するものである。また、停止位置決め制御開始判定回路13は、乗りかご7の着床位置よりも例えば20センチ手前に設けられた投光・受光センサを乗りかご7に取り付けられた遮光板が遮った時点を、停止位置決め制御開始時点と判別するものである。これら各指令回路及び判定回路からの指令信号及び判定信号は速度指令演算装置2に出力されるようになっている。
【0008】
速度指令演算装置2は、加加速度指令パターン生成手段15及び積分手段16,17を含んで構成される走行時速度指令演算回路14と、停止位置決め時速度指令演算回路18と、入力端子19a,19b及び切換接点19cを含んで構成される速度指令切換回路19とを有している。
【0009】
加加速度指令パターン生成手段15は、走行開始指令回路11及び減速開始指令回路12からの各指令信号の入力に基づき、加加速度指令j*を積分手段16に出力するようになっている。積分手段16は、この加加速度指令j*を入力して積分動作を行い、加速度指令a*を積分手段17に出力するようになっている。積分手段17は、この加速度指令a*を入力して積分動作を行い、走行時速度指令v1*を出力するようになっている。
【0010】
一方、停止位置決め時速度指令演算回路18は、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の停止位置決め時速度指令v2*を出力するようになっている。
【0011】
速度指令切換回路19は、常時は切換接点19cを入力端子19a側に位置させており、走行時速度指令v1*を速度指令v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。そして、速度指令切換回路19は、停止位置決め制御開始判定回路13から停止位置決め制御開始判定信号を入力すると、この切換接点19cを入力端子19b側に切り換えて、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*を速度指令v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。
【0012】
図8は、図7におけるモータ速度制御装置3の詳細な構成を示すブロック図である。この図において、微分回路20は、回転移相検出器10からの検出移相θを入力して微分動作を行い、検出速度vを出力するようになっている。加算器21は、電流検出器9u,9wからの検出電流Iu,Iwを加算してV相の検出電流Ivを出力するようになっている。そして、3相/2相変換回路22は、3相の検出電流Iu,Iv,Iwを入力し、これを2相の検出電流Id,Iqに変換するようになっている。
【0013】
加算器23は、速度指令切換回路19からの速度指令信号v*と、微分回路20からの検出速度vとの偏差Δvを出力するようになっている。速度制御回路24は、この偏差Δvの入力に基づきトルク電流指令Iq*を出力するようになっている。加算器25は、このトルク電流指令Iq*と、3相/2相変換回路22からのトルク電流Iqとの偏差ΔIqを出力するようになっている。
【0014】
加算器26は、磁化電流指令演算回路(図示せず)からの磁化電流指令Id*と、3相/2相変換回路22からの磁化電流Idとの偏差ΔIdを出力するようになっている。
【0015】
電流制御回路27は、加算器26からの偏差ΔIdを入力して電流制御指令Vd*を出力し、電流制御回路28は、加算器25からの偏差ΔIqを入力して電流制御指令Vq*を出力するようになっている。
【0016】
2相/3相変換回路29は、電流制御回路27,28からの2相の電流制御指令Vd*,Vq*を入力し、これを3相の電流制御指令Vu*,Vv*,Vw*に変換して出力するようになっている。
【0017】
PWM回路30は、電流制御指令Vu*,Vv*,Vw*の入力に基づき、ゲート信号Gu,Gx,Gv,Gy,Gw,Gzをインバータ装置4に出力するようになっている。そして、インバータ装置4は、このゲート信号Gu,Gx,Gv,Gy,Gw,Gzの入力に基づき、3相交流電力をエレベータ駆動モータ5に供給するようになっている。
【0018】
次に、図7の動作につき図9のタイムチャートを参照しつつ説明する。図9の(a),(b),(c)は、それぞれ加加速度指令j*、加速度指令a*、及び速度指令v1*(又はv2*)を示している。
【0019】
走行開始指令回路11が走行開始指令を出力し、更にその後、減速開始指令回路12が減速開始指令を出力すると、加加速度指令パターン生成手段15はこれらの指令に対応した(a)に示す加加速度指令j*を出力する。なお、走行開始指令に対応した加加速度指令パターンとは時刻t1〜t5までのパターンを指し、減速開始指令に対応した加加速度指令パターンとは時刻t5〜t7までのパターンを指している。
【0020】
積分手段16は上記の加加速度指令パターンに基づき、(b)に示すように、時刻t1〜t2が加速度上昇領域、時刻t2〜t3が加速度一定領域、時刻t3〜t4が加速度下降領域、時刻t4〜t5が加速度ゼロ領域となる加速度指令a*を出力する。また、時刻t5〜t7における加速度指令a*のパターンは、時刻t1〜t3における加速度指令a*を反転させたパターンとなっている。なお、時刻t5〜t6の領域は、図示の状態からは加速度下降領域と呼ぶべきであるが、ここでは加速度の絶対値を問題としているので加速度上昇領域と呼ぶ。
【0021】
積分手段17は、上記の加速度指令パターンに基づき、(c)に示すパターンの走行時速度指令v1*を出力する。この走行時速度指令v1*は、時刻t1〜t7の間は速度指令v*として速度指令切換回路19からモータ速度制御装置3に対して出力される。
【0022】
そして、時刻t7を過ぎると、停止位置決め制御開始判定回路13が停止位置決め制御開始判定信号を出力して、速度指令切換回路19の切換接点19cを入力端子19a側から入力端子19b側に切り換える。これにより、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*が、速度指令v*として速度指令切換回路19からモータ速度制御装置3に対して出力される。
【特許文献1】特開2005−126181号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0023】
上述した速度指令演算装置2からの速度指令v*によってエレベータは階床間を走行し、また、目的階においては停止位置決め制御を精度良く行うことができる。しかし、(a)に示すように、加加速度j*はステップ状の波形となっているため、(b)に示す加速度a*は、加速度上昇領域から加速度一定領域に移行する第1の時点(t2、t6)、及び加速度一定領域から加速度下降領域に移行する第2の時点(t3)では変化率が急になっている。したがって、(c)に示す速度指令v1*も、これらの時点付近においては変化率が急なものとなっている。
【0024】
そして、このように速度指令v1*の変化率が急なものとなっていると、エレベータの乗り心地が低下することになる。何故なら、乗りかご7とロープ6とはヒッチバネと呼ばれるバネ部材によって接続されており、速度指令v1*の変化率が急な場合には、このヒッチバネの伸縮変化が大きくなり、乗客に不快感を与えるからである。
【0025】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、停止位置決め制御領域以外の領域である走行領域における乗り心地の低下を防止することが可能なエレベータ制御システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0026】
上記課題を解決するための手段として、請求項1記載の発明は、エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第1の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第2の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力する速度指令演算装置と、前記速度指令演算手段からの速度指令の入力に基づきエレベータ駆動モータの速度制御を行うモータ速度制御装置と、を備えたことを特徴とする。
【0027】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記速度指令演算装置は、前記変化率が抑制された速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを前記モータ速度制御装置に対して出力する速度指令切換回路と、を有することを特徴とする。
【0028】
請求項3記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記変化率抑制手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。
【0029】
請求項4記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記変化率抑制手段からの加速度指令を積分して走行時速度指令を出力する加速度指令積分手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。
【0030】
請求項5記載の発明は、請求項2記載の発明において、前記走行時速度指令演算回路は、予め設定された加加速度指令パターンを生成する加加速度指令パターン生成手段と、前記加加速度指令パターン生成手段からの加加速度指令を積分して加速度指令を出力する加加速度指令積分手段と、前記加加速度指令積分手段からの加速度指令を積分して速度指令を出力する加速度指令積分手段と、前記加速度指令積分手段からの速度指令の変化率を抑制し、これを走行時速度指令として出力する変化率抑制手段と、を含んで構成されるものである、ことを特徴とする。
【0031】
請求項6記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記速度指令演算装置は、走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する第1の速度指令切換回路と、前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合に、その速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記第1の速度指令切換回路が前記走行時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、前記変化率抑制手段からの速度指令を前記モータ速度制御装置に対して出力し、一方、前記第1の速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力している場合は、その速度指令をそのまま前記モータ速度制御装置に対して出力する第2の速度指令切換回路と、を有することを特徴とする。
【0032】
請求項7記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記速度指令演算装置は、走行時の速度指令を演算して出力する走行時速度指令演算回路と、エレベータの停止位置決め制御が行われる際の速度指令を演算して出力する停止位置決め時速度指令演算回路と、エレベータのかご位置判定に基づき、前記走行時速度指令演算回路又は前記停止位置決め時速度指令演算回路で演算された速度指令のいずれかを出力する速度指令切換回路と、前記速度指令切換回路からの速度指令の変化率を抑制する変化率抑制手段と、前記速度指令切換回路が前記停止位置決め時速度指令演算回路からの速度指令を出力した場合に、前記変化率抑制手段の変化率抑制機能を解除する変化率抑制機能解除手段と、を有することを特徴とする。
【0033】
請求項8記載の発明は、請求項3乃至7のいずれかに記載の発明において、前記変化率抑制手段は、1次遅れローパスフィルタである、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0034】
本発明によれば、速度指令演算装置は、エレベータ加速度が上昇領域から一定領域に移行する第1の時点付近、及びエレベータ加速度が一定領域から下降領域に移行する第2の時点付近での変化率が抑制された速度指令を演算して出力するので、走行領域における乗り心地の低下を防止することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0035】
図1は、本発明の第1の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図1が図7と異なる点は、速度指令演算装置2A内の走行時速度指令演算回路14Aにおいて、加加速度指令パターン生成手段15と積分手段16との間に1次遅れローパスフィルタ31が介挿されている点である。
【0036】
この第1の実施形態では、1次遅れローパスフィルタ31は、加加速度指令についての変化率抑制手段として機能し、加加速度指令パターン生成手段15からの加加速度指令j*の入力に基づき加加速度指令j’*を出力する。そして、積分手段16は加加速度指令積分手段として機能し、積分手段17は加速度指令積分手段として機能する。
【0037】
図2は、上記の1次遅れローパスフィルタ31を介挿したことにより得られる本発明の第1の実施形態の効果を従来技術と対比して示したタイムチャートである。(a)に示すように、加加速度指令パターン生成手段15は従来と同様のステップ状の加加速度指令j*を出力するが、1次遅れローパスフィルタ31はこのステップ状の加加速度指令j’*に対して変化率を抑制する作用を施し、なだらかに上昇し且つなだらかに下降する加加速度指令j’*を出力する。
【0038】
したがって、(b)の1点鎖線で示すように、加速度指令a*についても、上昇領域から一定領域に移行する第1の時点(t2,t6)付近、及び一定領域から下降領域に移行する第2の時点(t3)付近での変化率が抑制されたなだらかなものとなる。それ故、乗りかご7とロープ6とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがなくなる。
【0039】
そして、このように加速度指令a*の第1の時点及び第2の時点付近での変化率が抑制されることにより、(c)の1点鎖線で示すように、これらの時点における変化がよりなだらかな速度指令v1*を得ることができる(但し、図示の状態では、1点鎖線部の変化が実線部に比べてよりなだらかになっている状態が分かりずらくなっている)。
【0040】
図3は、本発明の第2の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図3が図1と異なる点は、速度指令演算装置2B内の走行時速度指令演算回路14Bにおいて、1次遅れローパスフィルタ31の介挿位置が積分手段16と積分手段17との間になっている点である。したがって、本実施形態では、積分手段16は加加速度指令積分手段として、1次遅れローパスフィルタ31は加速度指令についての変化率抑制手段として、積分手段17は加速度指令積分手段として、それぞれ機能する。
【0041】
すなわち、加加速度指令パターン生成手段15は、図2(a)に示すような従来と同様のステップ状の加加速度指令j*(実線部分)を出力し、積分手段16は、この加加速度指令j*に対して積分動作を施し、図2(b)に示すような従来と同様の加速度指令a*(実線部分)を出力する。1次遅れローパスフィルタ31は、この加速度指令a*に対して変化率を抑制する作用を施し、図2(b)に示すような時刻t2,t6付近でなだらかに上昇し、時刻t3付近でなだらかに減少する加速度指令a’*(1点鎖線部分)を出力する。積分手段17は、この加速度指令a’*に対して積分動作を施し、図2(c)に示すような変化がなだらかな速度指令v1*(1点鎖線部分)を出力する。
【0042】
したがって、この第2の実施形態によっても、第1の実施形態と同様に、乗りかご7とロープ6とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがないという効果を得ることができる。
【0043】
図4は、本発明の第3の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図4が図1と異なる点は、速度指令演算装置2C内の走行時速度指令演算回路14Cにおいて、1次遅れローパスフィルタ31の介挿位置が積分手段17の後段になっている点である。したがって、本実施形態では、積分手段16は加加速度指令積分手段として、積分手段17は加速度指令積分手段として、1次遅れローパスフィルタ31は速度指令についての変化率抑制手段として、それぞれ機能する。
【0044】
すなわち、加加速度指令パターン生成手段15は、図2(a)に示すような従来と同様のステップ状の加加速度指令j*(実線部分)を出力し、積分手段16は、この加加速度指令j*に対して積分動作を施し、図2(b)に示すような従来と同様の加速度指令a*(実線部分)を出力する。積分手段17は、この加速度指令a*に対して積分動作を施し、図2(c)に示すような従来と同様の速度指令v1*(実線部分)を出力する。1次遅れローパスフィルタ31は、この速度指令v1*に対して変化率を抑制する作用を施し、図2(c)の1点鎖線で示すように変化がなだらかな速度指令v’1*を出力する。
【0045】
したがって、この第3の実施形態によっても、第1及び第2の実施形態と同様に、乗りかご7とロープ6とを繋ぐヒッチバネの伸縮変化を小さくすることができ、乗客に不快感を与えることがないという効果を得ることができる。
【0046】
図5は、本発明の第4の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図5が図4と異なる点は、速度指令演算装置2Dにおいて、速度指令切換回路19を「第1の」速度指令切換回路19と呼ぶと共に、第2の速度指令切換回路32を追加し、1次遅れローパスフィルタ31をこの第1の速度指令切換回路19と第2の速度指令切換回路32との間に介挿した点と、シーケンス制御装置1Aにおいて、停止位置決め制御開始判定回路13からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき、第2の速度指令切換回路32に対する切換制御を行う変化率抑制解除判定回路33を追加した点である。
【0047】
第2の速度指令切換回路32は、常時は切換接点32cを入力端子32a側に位置させており、1次遅れローパスフィルタ31からの変化率が抑制された速度指令信号v’1*を速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。そして、変化率抑制解除判定回路33は、停止位置決め制御開始判定回路13から停止位置決め制御開始判定信号を入力すると、変化率抑制解除判定信号を第2の速度指令切換回路32に対して出力するようになっている。第2の速度指令切換回路32は、この変化率抑制解除判定信号を入力すると、切換接点32cを入力端子32b側に切り換えて、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令信号v2*を速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力するようになっている。
【0048】
したがって、この図5における1次遅れローパスフィルタ31は、図4の場合とほぼ同様に機能する。すなわち、図2に示した時刻t1〜t7の期間においては、第1の速度指令切換回路19及び第2の速度指令切換回路32は、各切換接点19c,32cを入力端子19a,32a側に位置させているので、1次遅れローパスフィルタ31からの変化率が抑制された速度指令信号v’1*が速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力される。
【0049】
そして、時刻t7を過ぎ、停止位置決め制御開始判定回路13が停止位置決め制御開始判定信号を出力すると、第1の速度指令切換回路19の切換接点19cが入力端子19b側に切り換わる。また、これと同時に、変化率抑制解除判定回路33も停止位置決め制御開始判定回路13からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき変化率抑制解除判定信号を出力し、第2の速度指令切換回路32の切換接点32cを入力端子32b側に切り換える。したがって、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*は、1次遅れローパスフィルタ31を通ることなくそのまま速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力され、1次遅れローパスフィルタ31の作用によって停止位置決め制御の精度が低下することが防止される。
【0050】
図6は、本発明の第5の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図である。図6が図5と異なる点は、第2の速度指令切換回路32を除去して1次遅れローパスフィルタ31の出力信号を速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に直接出力するようにし、更に1次遅れローパスフィルタ31のフィルタカットオフ周波数を切り換えるためのフィルタカットオフ周波数切換回路34を追加した点である。なお、第2の速度指令切換回路32が除去されたので速度指令切換回路19も「第1の」が削除された名称となっている。
【0051】
フィルタカットオフ周波数切換回路34は、変化率抑制解除判定回路33から変化率抑制解除判定信号を入力すると、1次遅れローパスフィルタ31に対してそのフィルタカットオフ周波数の値を所定値まで引き上げ、1次遅れローパスフィルタ31の変化率抑制機能を解除する手段として機能するものである。
【0052】
したがって、この図6においても、1次遅れローパスフィルタ31は図4及び図5の場合とほぼ同様に機能する。すなわち、図2に示した時刻t1〜t7の期間においては、速度指令切換回路19は、切換接点19cを入力端子19a側に位置させているので、1次遅れローパスフィルタ31からの変化率が抑制された速度指令信号v’1*が速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力される。
【0053】
そして、時刻t7を過ぎ、停止位置決め制御開始判定回路13が停止位置決め制御開始判定信号を出力すると、速度指令切換回路19の切換接点19cが入力端子19b側に切り換わる。また、これと同時に、変化率抑制解除判定回路33も停止位置決め制御開始判定回路13からの停止位置決め制御開始判定信号に基づき変化率抑制解除判定信号をフィルタカットオフ周波数切換回路34に対して出力する。これにより、フィルタカットオフ周波数切換回路34は、1次遅れローパスフィルタ31のフィルタカットオフ周波数の値を所定値まで引き上げ、1次遅れローパスフィルタ31の変化率抑制機能を直ちに解除する。したがって、停止位置決め時速度指令演算回路18からの停止位置決め時速度指令v2*は、1次遅れローパスフィルタ31の影響を受けることなくそのまま速度指令信号v*としてモータ速度制御装置3に出力されるので、1次遅れローパスフィルタ31の作用によって停止位置決め制御の精度が低下することが防止される。
【図面の簡単な説明】
【0054】
【図1】本発明の第1の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図2】本発明の第1の実施形態の効果を従来技術と対比して示したタイムチャート。
【図3】本発明の第2の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図4】本発明の第3の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図5】本発明の第4の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図6】本発明の第5の実施形態に係るエレベータ制御システムの構成を示すブロック図。
【図7】本発明に対する従来構成を示すブロック図。
【図8】図7におけるモータ速度制御装置の詳細な構成を示すブロック図。
【図9】図7の動作を説明するためのタイムチャート。
【符号の説明】
【0055】
1,1A:シーケンス制御装置
2,2A,2B,2C,2D,2E:速度指令演算装置
3:モータ速度制御装置
4:インバータ装置
5:エレベータ駆動モータ
6:ロープ
7:乗りかご
8:カウンタウェイト
9u,9w:電流検出器
10:回転移相検出器
11:走行開始指令回路
12:減速開始指令回路
13:停止位置決め制御開始判定回路
14,14A,14B,14C:走行時速度指令演算回路
15:加加速度指令パターン生成手段
16:積分手段
17:積分手段
18:停止位置決め時速度指令演算回路
19:速度指令切換回路(又は第1の速度指令切換回路)
19a,19b:入力端子
19c:切換接点
20:微分回路
21:加算器
22:3相/2相変換回路
23:加算器
24:速度制御回路
25,26:加算器
27,28:電流制御回路
29:2相/3相変換回路
30:PWM回路
31:1次遅れローパスフィルタ(変化率抑制手段)
32:第2の速度指令切換回路
32a,32b:入力端子
32c:切換接点
33:変化率抑制解除判定回路
34:フィルタカットオフ周波数切換回路(変化率抑制機能解除手段)
j*:加加速度指令
j’*:変化率の抑制された加加速度指令
a*:加速度指令
a’*:変化率の抑制された加速度指令
v*:速度指令
v1*:走行時速度指令
v’1*:変化率の抑制された走行時速度指令
v2*:停止位置決め時速度指令




 

 


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