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発明の名称 車両用表示装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−125969(P2007−125969A)
公開日 平成19年5月24日(2007.5.24)
出願番号 特願2005−319662(P2005−319662)
出願日 平成17年11月2日(2005.11.2)
代理人 【識別番号】100092978
【弁理士】
【氏名又は名称】真田 有
発明者 吉口 拓也 / 小野 崇
要約 課題
運転者の視界に近い表示画面で車両の逸脱警報を行い、運転者が自車両の逸脱状態を直感的に理解できるようにした、車両用表示装置を提供する。


解決手段
車両が走行する路面上の白線を認識する白線認識手段と、少なくとも該白線認識手段が認識した白線と該車両の位置関係に基づいて、該白線で区切られる該車両の走行車線を該車両が逸脱したか否かあるいは逸脱するおそれが大きいか否かを判定する車線逸脱判定手段と、白線認識手段による認識結果に基づいて白線を画面内の左右両側にそれぞれ表示する表示手段と、車線逸脱判定手段の判定結果に基づいて該表示手段による白線の表示を変更する白線表示変更手段とをそなえて構成する。
特許請求の範囲
【請求項1】
車両が走行する路面上の白線を認識する白線認識手段と、
少なくとも該白線認識手段が認識した白線と該車両との位置関係に基づいて、該白線で区切られる該車両の走行車線を該車両が逸脱したか否かあるいは逸脱するおそれが大きいか否かを判定する車線逸脱判定手段と、
該白線認識手段による認識結果に基づいて白線を画面内の左右両側にそれぞれ表示する表示手段と、
該車線逸脱判定手段の判定結果に基づいて該表示手段による白線の表示を変更する白線表示変更手段と、
をそなえたことを特徴とする、車両用表示装置。
【請求項2】
該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定していないときには、表示する左右両側の白線をいずれも画面の下方から上方に向けて、画面の垂直方向に対して画面中央側に所定の傾斜角だけ傾斜させて表示し、該車線逸脱判定手段が該車両が逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線の該傾斜角を小さくし、該車両が逸脱しない側の白線の該傾斜角を大きくして表示する
ことを特徴とする、請求項1記載の車両用表示装置。
【請求項3】
該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該走行車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定したときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線を太く表示し、該車両が逸脱しない側の白線を細く表示する
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の車両用表示装置。
【請求項4】
該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定していないときには、表示する左右の白線をいずれも白色表示し、該車線逸脱判定手段が該車両が逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線のみを着色表示する
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
【請求項5】
該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱しない側の白線の下端位置を上方に移動して表示する
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
【請求項6】
該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線の下端位置を下方に移動して表示する
ことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
【請求項7】
該表示手段は、該白線認識手段が白線を認識しているときには白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が白線を認識していないときには白線を中抜き表示する
ことを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両用表示装置。
【請求項8】
該表示手段は、該中抜き表示するときには表示する白線の輪郭線を点線で表示する
ことを特徴とする、請求項7記載の車両用表示装置。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、路面上の白線を認識し、認識した白線を画面に表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、例えば、特許文献1のようにCCDカメラ等の検知手段を用いて自車両が走行する路面上の白線と自車両との位置関係を検知し、自車両が走行レーン(自車両の両側の白線内の領域であって車線ともいう)から逸脱するおそれがある場合には、画面表示や音声によって運転者に走行レーンからの逸脱を警報する技術が普及しつつある。
特許文献1には、例えば自車両が走行レーンから逸脱するおそれがある場合には、運転席前方のインストルメントパネルに備えられた警報用のディスプレイに車線逸脱警報を行う装置が記載されている。
【0003】
この装置では、白線は常時表示画面内の定位置に表示される。表示された両白線の間には、自車両を模した画像を表示する。そして、自車両が車線を逸脱した場合には、図4に示すように、自車両を模した画像の表示位置を白線と交差する位置まで偏らせて自車両の車線逸脱状態を表示するようにしている。
【特許文献1】特開2003−104146公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、従来の警報表示用画面は、自車両が車線逸脱しそうなときでも、常時画面の左右両側の定位置に白線を表示してたため、実際の運転者の視界イメージとの間にある感覚的な差が大きかった。すなわち、従来の表示装置における警報表示画面は、運転者が自車両の車線逸脱状態を直感的に理解できる表示画面とは言えなかった。
本発明はこのような課題に鑑み創案されたもので、運転者が自車両の車線逸脱状態を直感的に理解できるようにした、車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上述の目的を達成するために、請求項1記載の本発明の車両用表示装置は、車両が走行する路面上の白線を認識する白線認識手段と、少なくとも該白線認識手段が認識した白線と該車両との位置関係に基づいて、該白線で区切られる該車両の走行車線を該車両が逸脱したか否かあるいは逸脱するおそれが大きいか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該白線認識手段による認識結果に基づいて白線を画面内の左右両側にそれぞれ表示する表示手段と、該車線逸脱判定手段の判定結果に基づいて該表示手段による白線の表示を変更する白線表示変更手段と、をそなえたことを特徴としている。
また、請求項2記載の本発明の車両用表示装置は、請求項1のものにおいて、該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定していないときには、表示する左右両側の白線をいずれも画面の下方から上方に向けて、画面の垂直方向に対して画面中央側に所定の傾斜角だけ傾斜させて表示し、該車線逸脱判定手段が該車両が逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線の該傾斜角を小さくし、該車両が逸脱しない側の白線の該傾斜角を大きくして表示することを特徴としている。
【0006】
また、請求項3記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項1又は2のものにおいて、該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該走行車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定したときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線を太く表示し、該車両が逸脱しない側の白線を細く表示することを特徴としている。
【0007】
また、請求項4記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項1〜3のいずれか1項のものにおいて、該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定していないときには、表示する左右の白線をいずれも白色表示し、該車線逸脱判定手段が該車両が逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線のみを着色表示することを特徴としている。
【0008】
また、請求項5記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項1〜4のいずれか1項のものにおいて、該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱しない側の白線の下端位置を上方に移動して表示することを特徴としている。
【0009】
また、請求項6記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項1〜5のいずれか1項のものにおいて、該白線表示変更手段は、該車線逸脱判定手段が該車両が該走行車線から逸脱した、あるいは逸脱するおそれが大きいと判定しているときには、表示する左右両側の白線のうち、該車両が逸脱する側の白線の下端位置を下方に移動して表示することを特徴としている。
【0010】
また、請求項7記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項1〜6のいずれか1項のものにおいて、該表示手段は、該白線認識手段が白線を認識しているときには白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が白線を認識していないときには白線を中抜き表示することを特徴としている。
また、請求項8記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項7のものにおいて、該表示手段は、該中抜き表示するときには表示する白線の輪郭線を点線で表示することを特徴としている。
【発明の効果】
【0011】
請求項1記載の本発明の車両用表示装置によれば、白線表示変更手段が、車線逸脱判定手段の判定結果に基づいて白線の表示を変更するので、運転者は車線逸脱の判定結果をより感覚的に捉えることが可能となる。
また、請求項2記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1の効果に加え、車両が車線からの逸脱状態にないときには、表示する左右の白線をいずれも所定の傾斜角だけ傾斜させて表示し、車両が車線からの逸脱状態であるときには、車両が逸脱する方の白線の傾斜角を小さくし、車両が逸脱しない方の白線の傾斜角を大きくして表示するので、画面上の左右方向に遠近感を与え、実際の運転者の視点による実景に近い表現となり、運転者が直感的に車両の逸脱状態を理解することができる。
また、請求項3記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1又は2の効果に加え、車両が車線からの逸脱状態にあるときには、表示する左右の白線のうち、車両が逸脱する方の白線を太く表示し、車両が逸脱しない方の白線を細く表示するので、画面上の左右方向に一層遠近感を与え、さらに実際の運転者の視点による実景に近い表現となり、運転者が直感的に車両の逸脱状態を理解することができる。
【0012】
また、請求項4記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1〜3の効果に加え、通常走行時には左右の白線をいずれも白色表示し、車両が車線からの逸脱状態であるときには、表示する左右の白線のうち、車両が逸脱する方の白線のみを着色表示するので、運転者は、通常時の白線の表示色と逸脱状態での白線の表示色の違いから車両の逸脱状態及び逸脱方向を直感的に把握することができる。
【0013】
また、請求項5記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1〜4の効果に加え、車両が車線からの逸脱状態であるときには、表示する左右の白線のうち、車両が逸脱しない方の白線の下端位置を上方に移動して表示するので、画面上の左右方向に一層遠近感を与え、さらに実際の運転者の視点による実景に近い表現となり、運転者が直感的に車両の逸脱状態を理解することができる。
【0014】
また、請求項6記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1〜5の効果に加え、車両が車線からの逸脱状態であるときには、表示する左右の白線のうち、車両が逸脱する方の白線の下端位置を下方に移動して表示するので、画面上の左右方向に一層遠近感を与え、実際の運転者の視点による実景に近い表現となり、運転者が直感的に車両の逸脱状態を理解することができる。
また、請求項7記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項1〜6の効果に加え、表示手段が、白線認識手段が白線を認識しているときには画面上に白線を塗り潰し表示し、白線認識手段が白線を認識していないときには画面上に白線を中抜き表示するので、運転者は、白線認識手段が白線を認識しているか否かを容易に把握することができる。また、当然ながら、白線のない路面を走行しているときには、画面上の白線が中抜き表示されるので、実際の路面状態と画面上の表示との差異に起因して運転者が違和感を感じることもない。
【0015】
また、請求項8記載の本発明の車両用表示装置によれば、請求項7の効果に加え、表示手段が白線を中抜き表示するときには画面上に表示する白線の輪郭線を点線で表示するので運転者はさらに直感的に白線認識手段が白線を認識しているか否かを把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0016】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
図1〜図3は本発明の一実施形態に係る、車両用白線表示装置を説明するためのものであって、図1(A)〜(F)は、白線の認識状況及び自車両の逸脱状況に対応した、画面表示を示す図、図2は本発明の車両用白線表示装置を適用して構成される車両の車線逸脱警報装置の全体構成を示すブロック図、図3は、白線の認識状況及び自車両の逸脱状況に応じた表示画像の選択条件を示すフローチャートである。
【0017】
図2に示すように、本実施形態における車両の逸脱警報装置は、メモリ(ROM,RAM)及びCPU等で構成される車線逸脱判定用ECU(白線認識手段及び車線逸脱判定手段としての機能を有する)1及び警報表示用ECU(表示手段及び白線表示変更手段としての機能を有する)2を備え、また、CCDカメラ3,車速センサ4,舵角センサ5及び表示ディスプレイ6を備えている。
【0018】
CCDカメラ3は、路面上の白線を検知するた白線検知手段として自車両の左右両側にそれぞれ備えられ、車速センサ4は自車両の車速を検知し、舵角センサ5は自車両の舵角を検知するようになっている。また、表示ディスプレイ6は、運転者が容易に視認できるように運転席前方の図示しないインストルメントパネル内に配置され、入力される画像信号にしたがって、画像を表示するようになっている。なお、表示ディスプレイ6は必ずしもインストルメントパネル内に設ける必要はない。
【0019】
車線逸脱判定用ECU1の入力側には、CCDカメラ3、車速センサ4及び舵角センサ5が接続され、ECU1の出力側は、警報表示用ECU2の入力側に接続されている。また、警報表示用ECU2の出力側は表示ディスプレイ6に接続されている。
車線逸脱判定用ECU1は、車両の左右両側にそれぞれ備えられたCCDカメラ3から入力される車両の左右両側の路面の撮像画像信号W,Wに基づいて、例えば、撮像画像の輝度分布を分析することにより、車両の左右両側の白線をそれぞれ個別に認識するようになっている(白線認識手段)。
【0020】
そして、車線逸脱判定用ECU1は、左右両側毎にそれぞれ、白線を認識した場合には白線認識信号S,Sを警報表示用ECU2に入力し、白線を認識できない場合には白線非認識信号F,Fを警報表示用ECU2に入力するようになっている。
また、車線逸脱判定用ECU1は、白線を認識した場合には、該白線に対する自車両の位置関係(白線と自車両との距離)を求めると共に、該位置関係と、車速センサ4及び舵角センサ5からそれぞれ入力された車速信号V及び舵角信号θとに基づいて、自車両が白線を越えて走行車線から逸脱するおそれがあるか否かを判定(以下、単に逸脱判定という)する(車線逸脱判定手段)。そして、車線逸脱判定用ECU1は、車線逸脱するおそれがある側の白線に対応する車線逸脱信号C,Cを警報表示用ECU2に入力するようになっている。
【0021】
車線逸脱判定用ECU1における逸脱判定は、車両の運転状態や周囲の状況などの種々の条件を考慮して行うこともできるが、もっともシンプルには、以下のように判定することができる。
まず、舵角信号θと車速信号Vとから自車両の白線に対する接近速度(即ち、車両の左右方向の速度成分)を算出し、算出した接近速度と白線に対する自車両の位置関係とから現在の車速及び舵角で走行した場合に自車両が白線に到達する時間tを算出する。そして、時間tが予め設定された所定時間tよりも小さい時に自車両が逸脱するおそれが大きいと判定することができる。
【0022】
なお、当然ながら、車線逸脱判定用ECU1において白線を認識できない場合には、白線を認識できていない方向への逸脱判定は行われない。例えば、自車両の左側の白線のみ認識した場合には左側のみ逸脱判定を行い、自車両の右側の白線のみ認識した場合には右側のみ逸脱判定が行われるようになっている。
警報表示用ECU2は、入力された白線の認識状態を示す信号及び逸脱判定の判定結果信号に応じて、適切な表示内容を画面表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を切替制御するようになっている。ここで、警報表示用ECU2に入力されるこれらの信号の入力状況に対応して表示ディスプレイ6上に表示される表示画面の内容について説明する。
【0023】
まず、自車両の車線からの逸脱あるいは逸脱のおそれが大きくない平常状態(即ち、警報表示用ECU2に左右の車線逸脱信号C,Cがいずれも入力されていない状態)においての表示画面について説明する。平常状態における表示画面は以下の4種類である。
第1に、車線逸脱判定用ECU1が車両の左右両側の白線をいずれも認識している場合は左右の各白線認識信号S,Sがいずれも警報表示用ECU2に入力されている。このときには、図1(A)に示すように、表示ディスプレイ6には、画面上の左白線11及び右白線12がいずれも白色で塗り潰し表示される(通常画面という)。これにより、運転者が直感的に白線と認識できるようになっている。
【0024】
第2に、車線逸脱判定用ECU1が車両の右側の白線を認識していない場合(左側の白線のみを認識している場合)、警報表示用ECU2には左の白線認識信号Sと右の白線非認識信号Fがそれぞれ入力されている。このとき、図1(B)に示すように、ディスプレイ6上には、画面上の左白線11は白色で塗り潰し表示され、右白線12は輪郭線12aは点線表示され、塗り潰し部12bが中抜き表示される(右白線非認識画面という)。これにより、運転者が直感的に右側の白線が認識されていないことを把握することができ、また、自車両が走行する路面の右側に実際に白線が存在しない場合でも、実路面と表示ディスプレイ6との白線の有無が一致するので、運転者が違和感を感じることがない。
【0025】
第3として、反対に、車線逸脱判定用ECU1が車両の左側の白線を認識していない場合(右側の白線のみを認識している場合)、警報表示用ECU2には右の白線認識信号Sと左の白線非認識信号Fがそれぞれ入力されている。このとき、図1(C)に示すように表示ディスプレイ6上に、画面上の右白線12は白色で塗り潰し表示され、左白線11は輪郭線11aが点線表示され、塗り潰し部11bが中抜き表示される(左白線非認識画面という)。これにより、運転者が直感的に左側の白線が認識されていないことを把握することができる。また、自車両が走行する路面の左側に実際に白線が存在しない場合でも、実路面と表示ディスプレイ6との白線の有無が一致するので、運転者が違和感を感じることがない。
【0026】
第4に、車線逸脱判定用ECU1が車両の両側の白線をいずれも認識していない場合は、左右の白線非認識信号F,Fがそれぞれ警報表示用ECU2に入力されている。このとき、表示ディスプレイ6には図1(D)に示すように、画面上の左右の白線11,12は、いずれも、輪郭線11a,12aが点線表示され、塗り潰し部11b,12bが中抜き表示される(両白線非認識画面という)。これにより、運転者が直感的に車両の両側の白線がいずれも認識されていないことを把握することができる。あるいは、走行している路面には白線が存在しない場合でも、実路面と表示ディスプレイ6との白線の有無が一致するので、運転者が違和感を感じることがない。
【0027】
なお、ここでいう点線表示とは、連続する実線ではない任意の線であるという意味であり、破線や1点鎖線等を含む概念である。また、上述の点線表示の替わりに極細線による実線表示としてもよい。いずれにしても、車線逸脱判定用ECU1において白線を認識できない場合には、対応する白線を上述の塗り潰し表示に対して、運転者が直感的に白線が認識されていないことを把握できうる表現で表示ディスプレイ6に表示するようにすればよい。
【0028】
次に、逸脱判定により自車両が逸脱するおそれが大きいと判定されているとき(即ち、警報表示用ECU2に左右の車線逸脱信号C,Cのいずれかが入力されている状態)の表示ディスプレイ6の表示画面について説明する。
まず、車線逸脱判定用ECU1において自車両が左側への車線逸脱のおそれが大きいと判定されている場合には、警報表示用ECU2に左の車線逸脱信号Cが入力されている。このとき、ディスプレイ6には、図1(E)に示すような表示内容(左逸脱画面という)が表示され、運転者に自車両の逸脱を警報するようになっている。
【0029】
この左逸脱画面において、自車両が逸脱する側(方向)の白線である左白線11cは、上述の通常画面における左白線11と比較して、下記の(1)〜(5)の点で変更されている。
(1)画面下方から上方に向けての画面中央側への傾きがより垂直側にシフトしている(即ち、垂直方向となす角度が小さくなっている)点。
(2)白線の表示太さが太くなっている点。
(3)黄色,橙色等の運転者に注意を喚起する色で塗り潰し表示されている点。
(4)下端位置が画面下方にシフトしている点。
(5)上端位置から下端位置までの長さが長くなっている点。
【0030】
一方、左逸脱画面において、自車両が逸脱しない側(方向)の白線である右白線12dは、上述の通常画面における右白線12と比較して、下記の(6)〜(9)の点で変更されている。
(6)画面下方から上方に向けての画面中央側への傾きが水平側にシフトしている(即ち、垂直方向となす、角度が大きくなっている)点。
(7)白線の表示太さが細くなっている点。
(8)下端位置が画面上方にシフトしている点。
(9)上端位置から下端位置までの長さが短くなっている点。
【0031】
このように、図1(E)に示す左逸脱画面においては、左白線11c及び右白線12dの表示を変更するので、表示ディスプレイ6に表示される左右両側の白線と、自車両が左側に逸脱しているときに運転者の目視する実際の白線とが視覚的に近いものとなる。したがって、運転者は、表示ディスプレイ6の表示内容から感覚的に自車両が左側に偏っていることを認識することができる。さらに、自車両が逸脱する方の白線を黄色や橙色等の警告色で着色表示するので、運転者は、確実に自車両の左側への逸脱を認識することができるようになっている。また、このとき、左逸脱画面における右白線12dは、通常画面における右白線12と同様に白色で塗り潰し表示されている。
【0032】
なお、図1(E)は、車線逸脱判定用ECU1が左右両側の白線を共に認識している状態の表示画面を示している。例えばこの後、車線逸脱判定用ECU1が右側の白線を認識しなくなった場合には、警報表示用ECU2には左の車線逸脱信号Cと共に右の白線非認識信号Fが車線逸脱判定用ECU1から入力され、右白線12dは中抜き表示されるとともに輪郭線が点線で表示される(不図示)。このとき、その他の表示(左右白線の傾き、長さ、太さ、配置位置等)については上述の左逸脱画面と同様である。
【0033】
反対に、車線逸脱判定用ECU1において、自車両が右側への車線逸脱のおそれが大きいと判定されている場合には、警報表示用ECU2には右の車線逸脱信号Cが入力されている。このとき、ディスプレイ6には、図1(F)に示すような表示内容(右逸脱画面という)が表示されるようになっている。
右逸脱画面は対応する白線の表示が左右対称であることを除けば上述の左逸脱画面と同じ表示内容である。
【0034】
以上説明した通り、警報表示用ECU2は、自車両の両側の各白線の認識状況及び逸脱判定の結果を車線逸脱判定用ECU1から得て、表示ディスプレイ6に表示する画面を適宜切替制御する。
次に、この切替制御の詳細について、図3に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、左白線の認識状況に係る信号(SまたはF)、右白線の認識状況に係る信号(SまたはF)、逸脱判定に係る信号(C,Cまたは信号なし)を受信する。そして、ステップS100として、左側の白線が認識されているか否かが判定される。即ち、警報表示用ECU2に左の白線認識信号Sが入力されているときには、Yesルートを通ってステップS110に進み、警報表示用ECU2に左の白線非認識信号Fが入力されているときにはNoルートを通ってステップS200へ進む。
【0035】
ステップS110では、車線逸脱判定用ECU1が自車両が左側に車線逸脱のおそれがあると判定したか否かが判断される。即ち、警報表示用ECU2に左の車線逸脱信号Cが入力されているときには、Yesルートを通ってステップS120に進み、左の車線逸脱信号Cが入力されていないときにはNoルートを通ってステップS150に進む。
ステップS120においては、警報表示用ECU2は、右の白線認識信号Sが入力されているか、右の白線非認識信号Fが入力されているかを判断する。そして、警報表示用ECU2に右の白線認識信号Sが入力されている場合にはステップS130として、警報表示用ECU2は上述の左逸脱画面を表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。また、警報表示用ECU2に右の白線非認識信号Fが入力されている場合にはステップS140として、警報表示用ECU2は上述の左逸脱画面において、右白線12dを中抜き表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。
【0036】
前述した通り、ステップS110において、警報表示用ECU2に左の車線逸脱信号Cが入力されていない場合にはNoルートを通ってステップS150に進む。ステップS150では、警報表示用ECU2に右の白線認識信号Sが入力されているか、右の白線非認識信号Fが入力されているかを判断する。そして、警報表示用ECU2に右の白線認識信号Sが入力されている場合にはYesルートを通ってステップS160へ進み、警報表示用ECU2に右の白線非認識信号Fが入力されている場合にはNoルートを通ってステップS190へ進む。ステップS190では警報表示用ECU2は右白線非認識画面を表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。
【0037】
ステップS160では、警報表示用ECU2に右の車線逸脱信号Cが入力されているか否かが判断される。そして、警報表示用ECU2に右の車線逸脱信号Cが入力されている場合にはステップS170として警報表示用ECU2は上述の右逸脱画面を表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。また、警報表示用ECU2に右の車線逸脱信号Cが入力されていない場合には警報表示用ECU2は上述の通常画面を表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。
【0038】
前述した通り、ステップS100においてNoルートを通ると、ステップS200へ進む。ステップS200では、警報表示用ECU2に右の白線認識信号Sが入力されているか、右の白線非認識信号Fが入力されているかを判断する。そして、警報表示用ECU2に右の白線認識信号Sが入力されている場合にはYesルートを通ってステップS210へ進み、警報表示用ECU2に右の白線非認識信号Fが入力されている場合にはNoルートを通ってステップS240へ進む。ステップS240では警報表示用ECU2は両白線非認識画面を表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。
【0039】
ステップS210では、警報表示用ECU2に右の車線逸脱信号Cが入力されているか否かが判断される。そして、警報表示用ECU2に右の車線逸脱信号Cが入力されている場合にはステップS220として警報表示用ECU2は上述の右逸脱画面において、右白線12dを中抜き表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。また、警報表示用ECU2に右の車線逸脱信号Cが入力されていない場合にはステップS230として警報表示用ECU2は上述の左白線非認識画面を表示するように表示ディスプレイ6の表示内容を制御する。
【0040】
本発明の一実施形態に係る車両用白線表示装置は上述のごとく構成されているので、車線逸脱判定用ECU1が、自車両の左右両側の白線をいずれも認識しているときには、運転席前方に備えられる表示ディスプレイ6上において、左右両側の白線が白色で塗り潰し表示されることになり、これにより運転者は、自車両に搭載された白線認識手段が両側の白線を認識していることを直感的に把握することができる。
【0041】
また、車線逸脱判定用ECU1が、自車両の左右両側の白線のうちのどちらか一方あるいは両方の白線を認識していないときには、認識していない白線に対応した表示ディスプレイ6上の白線が中抜き表示され、且つ、輪郭線が点線で表示されるので、運転者は、自車両に搭載された白線認識手段が表示ディスプレイ6に中抜き表示されている白線を認識していないことを直感的に把握することができる。このため、運転者は、白線を認識していない方向については、車線逸脱警報がなされないことを容易に理解でき、運転者が、車線逸脱警報がなされるはずとの誤判断を招くことなく、通常通り走行することができる。
【0042】
また、実際に路面上に白線が存在しない道路を走行している場合にも表示ディスプレイ6上の白線の表示内容と実際の路面状況とは実質的に差異がないため、運転者に不要な違和感を与えることもない。
さらに、自車両が車線から逸脱した場合には、自車両が逸脱する方の白線については、通常画面と比較して、白線の垂直方向に対する傾きが小さくなり、表示幅(表示太さ)が相対的に太くなり、表示長さが長くなり、下端位置が画面下方にシフトした上で、黄色や橙色等の警告色で着色して塗り潰し表示され、また、自車両が逸脱しない方の白線については、通常画面と比較して、白線の垂直方向に対する傾きが大きくなり、表示幅(表示太さ)が相対的に細くなり、表示長さが短くなり、下端位置が画面上方にシフトしているので、逸脱する方の白線と逸脱しない方の白線とに遠近感を与えることができ、自車両が車線からの逸脱状態にある時における運転者の視点からの実景に近いものとなるので、運転者は、表示ディスプレイ6の表示から感覚的に自車両が左右どちら側に偏っているのか(左右どちら側に車線逸脱しそうなのか)を認識することができる。さらにこのとき、自車両が逸脱する方の白線が黄色や橙色等の警告色で着色されているので、運転者は、さらに確実に自車両の逸脱を認識することができる。
【0043】
[その他]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【0044】
例えば、上述の実施形態においては、車線逸脱判定用ECU1と警報表示用ECU2とは別体となっているが、1個のECUの機能要素としてこれらの車線逸脱判定用ECU1と警報表示用ECU2とを備えるようにしても良い。また、白線検知手段についても上述の実施形態のようにCCDカメラ3に限定するものではなく、例えば、レーザレーダや路面マーカセンサ等、検知結果から自車両の両側の路面上の白線を認識しうる手段であれば何を用いても良い。
【0045】
また、実施形態ではこの左右の逸脱画面では、通常画面においての左右白線の表示に対して上述の(1)〜(9)の点で変更するようにしているが、必ずしも(1)〜(9)の変更点全てを実施する必要はなく適宜省略可能である。
さらに、上述の左逸脱画面及び右逸脱画面において、車両が逸脱する方向の白線に着色される色についても黄色又は橙色に限定するものではなく、適宜変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【0046】
【図1】本発明の一実施形態に係る、車両用表示装置を説明するためのものであって、(A)〜(F)は、白線の認識状況及び車両の逸脱状況に対応して表示ディスプレイに表示される表示内容を示す図である。
【図2】本発明の一実施形態に係る、車両用表示装置を適用して構成される車両の車線逸脱警報装置の全体構成を示すブロック図である。
【図3】本発明の一実施形態に係る、警報表示用ECU2における、表示画像の選択条件を示すフローチャートである。
【図4】従来技術において、車両の逸脱を表示する表示画面の表示内容を示す図である。
【符号の説明】
【0047】
1 車両逸脱判定用ECU(車線逸脱検知手段)
2 警報表示用ECU(表示手段)
3 CCDカメラ(白線認識手段)
4 車速センサ
5 舵角センサ
6 表示ディスプレイ
11,11a,11b,11c,11d 左白線
12,12a,12b,12c,12d 右白線




 

 


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