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発明の名称 駐車支援装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−230502(P2007−230502A)
公開日 平成19年9月13日(2007.9.13)
出願番号 特願2006−57912(P2006−57912)
出願日 平成18年3月3日(2006.3.3)
代理人 【識別番号】100100549
【弁理士】
【氏名又は名称】川口 嘉之
発明者 黒川 亮介 / 森口 広 / 久永 将人 / 春本 哲 / 清家 康 / 清 幸栄 / 松田 悠作 / 福井 誠志 / 名越 俊満 / 冨士井 俊彦 / 池田 雅広
要約 課題
運転者を含む搭乗者による降車の利便性を考慮した駐車支援技術を提供する。

解決手段
駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、前記車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶する開閉部形状記憶部と、車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、前記開閉部を開状態としたときの前記車両から障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する制御部とを備える。
特許請求の範囲
【請求項1】
車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、
前記車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶する開閉部形状記憶部と、
車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、前記開閉部を開状態としたときの前記車両から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する制御部とを備える駐車支援装置。
【請求項2】
搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、
前記搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する開閉部を推定する乗降口推定部とを更に備え、
前記制御部は、前記搭乗者が使用すると推定される開閉部を開状態としたときの当該開閉部から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する請求項1に記載の駐車支援装置。
【請求項3】
車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、
搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、
前記搭乗者の着座位置から、駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する車両の乗降口を推定する乗降口推定部と、
車両を駐車させる目標地点近傍の空状況と車両の外形寸法とに基づいて、前記推定された乗降口が備えられた車両外壁側のスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する駐車支援装置。
【請求項4】
前記目標位置近傍に位置する相手車両を識別する相手車両識別部と、
前記相手車両の有する開閉部の可動範囲寸法を取得する相手開閉部形状取得部と
を更に備え、
前記制御部は、前記相手車両の有する開閉部が開状態の場合において、前記スペースが所定量以上となる駐車位置を決定する請求項1から3のいずれかに記載の駐車支援装置。



















発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両を縦列駐車又は車庫入れする際に、運転者の駐車操作を支援する駐車支援技術が開発されている。例えば、特開2003−246249号公報には、運転者に対して並列駐車や縦列駐車の際の駐車操作を支援する技術が開示されている。また、特開平6−28598号公報には、車両を駐車するために駐車可能領域を認識する技術が開示されている。また、特開2003−127813号公報には、駐車の場所が有るか否かの判定を行い、駐車開始位置を調整する技術が開示されている。
【0003】
本発明に係る先行技術文献としては、次に示すものがある。
【特許文献1】特開2003−246249号公報
【特許文献2】特開平6−28598号公報
【特許文献3】特開2003−127813号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記の技術では、車両に搭載されたカメラにより撮影された画像が処理され、目標となる駐車位置までの操舵量に関するガイド情報が出力されていた。従来技術によって算出される自車両の駐車目標位置を図13に基づいて説明する。
【0005】
図13は、従来技術による自車両11が算出した駐車目標位置13の例を示している。図13では、自車両11は矢印200の方向に向いている。図13では、自車両11の後方に駐車可能領域12が示されている。駐車可能領域12の中に、駐車目標位置13が示されている。このように、従来技術では、駐車可能領域12の中に、駐車目標位置13が算出される。
【0006】
しかしながら、このような従来の技術では、運転者を含む搭乗者による降車の利便性が考慮されていなかった。したがって、搭乗者による降車の際のドアの開け閉めが考慮されていないため、ドアの開け閉めによって、隣接物との間隔が搭乗者の乗り降りのために十分ではない場合があった。また、ドアの開閉により、隣接物、あるいはドアが傷つけられる可能性があるといった問題があった。
【0007】
本願はこのような従来技術の問題点に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明の目的は、運転者を含む搭乗者による降車の利便性を考慮した駐車支援技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明は以下の構成を採用した。
【0009】
(1)すなわち、本発明による駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、前記車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶する開閉部形状記憶部と、車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、前記開閉部を開状態としたときの前記車両から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定する制御部とを備える。
【0010】
この構成によると、この駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶し、車両が有する開閉部の可動範囲寸法を記憶し、車両を駐車させる目標地点近傍の空状況、車両の外形寸法、及び、開閉部の可動範囲寸法に基づいて、開閉部を開状態としたときの車両から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定することができる。
【0011】
(2)また、本発明による駐車支援装置は、搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、前記搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する開閉部を推定する乗降口推定部とを更に備え、制御部は、前記搭乗者が使用すると推定される開閉部を開状態としたときの当該開閉部から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定してもよい。
【0012】
この構成によると、この駐車支援装置は、搭乗者の着座位置を判定し、搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する開閉部を推定できる。また、この駐車支援装置の制御部は、搭乗者が使用すると推定される開閉部を開状態としたときの当該開閉部から車外の障害物までのスペースが所定量以上となる駐車位置を決定できる。
【0013】
(3)また、本発明による駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶する車両形状記憶部と、搭乗者の着座位置を判定する着座位置判定部と、前記搭乗者の着座位置から、駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する車両の乗降口を推定する乗降口推定部と、車両を駐車させる目標位置近傍の空状況と車両の外形寸法とに基づいて、前記推定された乗降口が備えられた車両外壁側のスペースが所定量以上となる駐車位置を決定してもよい。
【0014】
この構成によると、この駐車支援装置は、車両の外形寸法を記憶し、搭乗者の着座位置を判定し、搭乗者の着座位置から駐車後に搭乗者が乗降する際に使用する車両の乗降口を推定し、車両を駐車させる目標位置近傍の空状況と車両の外形寸法とに基づいて、推定された乗降口が備えられた車両外壁側のスペースが所定量以上となる駐車位置を決定できる。
【0015】
(4)また、本発明による駐車支援装置は、前記目標位置近傍に位置する相手車両を識別する相手車両識別部と、前記相手車両の有する開閉部の可動範囲寸法を取得する相手開閉部形状取得部とを更に備え、前記制御部は、前記相手車両の有する開閉部が開状態の場合において、前記スペースが所定量以上となる駐車位置を決定してもよい。
【0016】
この構成によると、この駐車支援装置は、目標位置近傍に位置する相手車両を識別し、相手車両の有する開閉部の可動範囲寸法を取得できる。また、この駐車支援装置の制御部は、相手車両の有する開閉部が開状態の場合において、スペースが所定量以上となる駐車位置を決定できる。
【0017】
本発明は、以上のような処理を実行する駐車支援方法、又は、以上のような処理を実行させる駐車支援プログラムであってもよい。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、運転者を含む搭乗者による降車の利便性を考慮した駐車支援技術を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0019】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
【0020】
《実施形態》
以下、本発明の実施形態に係る制御装置1(本発明の「駐車支援装置」に相当)を図1の図面に基づいて説明する。図1には、制御装置1において各処理を実行する機能ブロックが示されている。
【0021】
制御装置1は、中央処理装置、中央処理装置による処理に使用されるメモリ、制御装置1を実行させるプログラムを格納するハードディスク、ROM等の記憶媒体、入力インターフェース、及び、出力インターフェースを備えている。制御装置1は、ハードディスクに格納されたプログラムを読み込み、実行することにより、制御装置1における処理を実行する。
【0022】
制御装置1は、自車両が備えられるカーナビゲーション装置等、ユーザによる情報の入力が可能な装置(図示せず)に接続されていてもよい。制御装置1は、制御装置1が備えるハードディスクに、自車両の形状、自車両のタイヤの位置、及び、自車両のドア(本発明の「開閉部」に相当)の形状に関する情報を格納している。自車両のドアの形状に関する情報には、自車両が備えるドアが開かれた場合に、自車両の車体からドアの最遠部までの距離を示す情報が含まれる。制御装置1が備えるハードディスクが本発明の「開閉部形状記憶部」に相当する。また、制御装置1が備える中央処理装置は、制御装置1が備えるハードディスクから自車両のドアの形状に関する情報を読み出す。
【0023】
自車情報作成部2は、入力インターフェースを通じて、搭乗者情報、運転者設定情報、及び、場所情報の入力を受け付ける。自車情報作成部2は、これらの情報から自車情報を作成する。自車情報作成部2は、作成された情報を車両目標位置算出部4に出力する。また、自車情報作成部2は、搭乗者情報、運転者設定情報、及び、場所情報のうちの一つ、又は、二つの情報から自車情報を作成してもよい。
【0024】
車外情報作成部3は、入力インターフェースを通じて、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報の入力を受け付ける。車外情報作成部3は、これらの情報から車外情報を作成する。車外情報作成部3は、作成された情報を駐車目標位置情報算出部4に出力する。また、車外情報作成部3は、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報のうちの一つ、又は、二つの情報から車外情報を作成してもよい。
【0025】
駐車目標位置情報算出部4は、自車情報作成部2から入力された自車情報と車外情報作成部3から入力された車外情報とから、駐車目標位置を算出する。駐車目標位置情報算出部4は、算出された駐車目標位置を制御装置1に接続する他の装置又はCD−R、フラッシュメモリカード等の記憶媒体に出力する。ここで、他の装置とは、EPS(Electric Power Steering)等の操舵アクチュエータ制御装置やIPS(Intelligent Parking Assist)制御装置等の装置(図示せず)である。また、制御装置1は、EPS等の操舵アクチュ
エータ制御装置やIPS制御装置等の装置に内蔵されていてもよい。
【0026】
図2は、駐車目標位置情報算出部4が算出した駐車目標位置8a〜8dの例を示している。図2では、自車両5は矢印100の方向に向いている。図2では、自車両5の後方に駐車可能領域6が示されている。駐車可能領域6の周囲から内側への一定の距離内が駐車禁止領域7a〜7cとして示されている。駐車可能領域6の中に、駐車目標位置8a〜8dが示されている。
【0027】
駐車目標位置情報算出部4は、駐車目標位置8a〜8dを算出する。ここで、駐車目標位置8a〜8dは、自車両5が駐車したときのタイヤの位置に相当する。また、駐車目標位置8a〜8dは、自車両5のタイヤの位置ではなく、自車両5の場所を自車両5の向きを含めて特定できるものあるならば、自車両5の4つの角の位置等、自車両5のどのような目安を使用してもよい。
【0028】
なお、駐車目標位置情報算出部4は、自車両5の後方向の他に、自車両5の前方向、右方向、又は、左方向に関する駐車目標位置を算出してもよい。自車両5の駐車目標位置の方向の設定は、ユーザによって、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置(図示せず)を通じて制御装置1に対して指定される。また、制御装置1に接続する他の装置(図示せず。例えば、ディスプレイに入力装置を有する車載器)から、この設定が実行されてもよい。
【0029】
また、駐車目標位置情報算出部4は、駐車目標位置情報として、駐車目標位置8a〜8dと共に、駐車可能領域6及び駐車禁止領域7a〜7cを算出し、出力してもよい。
【0030】
次に、自車情報作成部2に入力される情報、及び、車外情報作成部3に入力される情報の詳細を説明する。これらの情報は、制御装置1に接続された装置(図示せず)によって、制御装置1の外部から入力される。
【0031】
<自車情報作成部に入力される情報の例>
自車情報作成部2には、搭乗者情報、運転者設定情報、及び、場所情報が制御装置1が備える入力インターフェースを通じて入力される。ここでは、これらの情報のそれぞれの例について説明する。これらの情報は、従来技術により作成される。
【0032】
搭乗者情報は、自車両5の駐車時にどのドアが開かれるかを判定するために使用される。搭乗者情報は、運転者を含む搭乗者が自車両5内のどこに座っているかを示す情報である。例として、搭乗者情報は、自車両5内を前方左側、前方右側、後方左側、及び後方右側の4箇所に区分し、それぞれの場所に搭乗者がいるかいないかを示す情報である。この情報は、例えば、自車両5が備えるカーナビゲーション装置(図示せず)の画面を通じて、ユーザによって設定される。また、この情報は、搭乗者が座る予定の場所を含んでもよい。
【0033】
図3は、搭乗者情報の例を示す図である。例えば、この情報は、自車両5内の所定の場所に搭乗者が乗っている場合(搭乗予定の搭乗者を含む場合もある)を「1」で表すとする。一方、この情報は、自車両5内の所定の場所に搭乗者が乗っていない場合を「0」で表すとする。このように搭乗者の有無を「1」又は「0」で表すと、搭乗者情報は、前方右側、前方左側、後方右側、及び、後方左側に関して「1001」となる。
【0034】
自車両5には、外開きのドア、スライドドア、又は、ガルウィング等、様々な形状のドアが備えられる可能性がある。制御装置1が備えるハードディスクには、自5車両が備えるドアの形状に関する情報が格納されている。搭乗者情報は、このドアの形状に関する情報と共に、ドアが届く距離に障害物がないよう駐車目標位置情報8a〜8dを算出する際、制御装置1によって使用される。
【0035】
また、自車両5のシート(図示せず)に体重によって搭乗者を検知する装置(図示せず)を備え、その装置によって搭乗者を検知し、その装置によって搭乗者情報が作成されてもよい。
【0036】
また、自車両5のシートに体重を計測する装置(図示せず)を備え、その装置によって搭乗者の検知、及び、検知された搭乗者の体重を計測してもよい。この場合、検知された搭乗者の体重に応じて搭乗者情報が作成される。この場合、搭乗者情報は、「1」又は「0」等の1ビットのフラグではなく、「1.5」等の数値で表される。この搭乗者情報から、制御装置1は、体重が重い者が自車両5に乗った(乗る)場合、自車両5のドアが通常よりも大きく開かれると予想してもよい。また、この搭乗者情報から、制御装置1は、
子供程度に軽い体重の者が自車両5に乗った(乗る)場合、自車両5のドアが通常よりも大きく開かれると予想してもよい。このように、制御装置1が搭乗者情報を使用することにより、制御装置1は、自車両5のドアの開き幅を予測してもよい。また、このようなドアの開き幅の予測を含む搭乗者情報は、ユーザによって、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置(図示せず)を通じて入力されてもよい。
【0037】
また、自車両5は、自車両5が備えるドアの開き幅を学習する装置を備えてもよい。その際、自車両5は、自車両5が備える座席に備えられたセンサにより、搭乗者の体重を検知し、ドアの開き幅と搭乗者の体重とを関連付け、各々の搭乗者を識別し、ドアの開き幅を判定してもよい。自車両5は、これらの情報を制御装置1に入力する。
【0038】
また、自車両5内の四方にレーダ(図示せず)、又はカメラ(図示せず)が取り付けられている場合、レーダ、又はカメラの動作により、制御装置1に接続された外部装置(図示せず)が搭乗者の自車両5内の位置を判定してもよい。そして、この外部装置が、その判定結果から、搭乗者情報を作成してもよい。
【0039】
運転者設定情報は、運転者の意思による設定情報である。ユーザがデフォルトの値の設定(例えば、前方向0m、右方向0m、左方向0m、及び、後方向0m)よりも、前方向、右方向、左方向、及び、後方向に寄せたい場合には、ユーザにより、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置(図示せず)を通じて、その方向及び距離が入力される。これらの入力装置は、これらの情報を運転者設定情報として制御装置1に入力する。制御制御情報1は、入力された情報を入力インターフェースを通じて自車情報作成部2に出力する。
【0040】
図4は、第1の運転者設定情報の例を示す図である。図4では、デフォルトの値の設定、すなわち、前方向0m、右方向0m、左方向0m、及び、後方向0mからのずれの情報が示されている。図4では、運転者によって、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置(図示せず)を通じて、右方向の値をデフォルトの値から−0.2mずらし、左方向の値をデフォルトの値から+0.2mずらすよう設定された場合の運転者設定情報が示されている。運転者設定情報は、制御装置1に入力される。例として、ユーザによって運転者設定情報の右方向の値を+0.2mとして制御装置1を通じて設定された場合を説明する。この場合、制御装置1は、運転者設定情報の左方向の値を−0.2mとして、運転者設定情報を変更する。このように、制御装置1は、ユーザから与えられた値の逆方向の値を運転者設定情報において調整することにより、運転者設定情報を矛盾のない情報に変換する。
【0041】
また、運転者設定情報は、車両を所定の範囲に対して斜めに駐車することの可否の情報を含む。また、運転者設定情報として、車両を所定の範囲に対して斜めに駐車する場合のデフォルトの角度(例えば、0度)に対する角度がユーザによって入力されてもよい。
【0042】
図5は、第2の運転者設定情報の例を示す図である。図5は、斜め駐車の可否についての情報を示している。これらの情報は、ユーザによってカーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置(図示せず)を通じて入力されてもよい。図5では、ユーザによって、斜め駐車の可否が「可」とされ、斜め駐車の角度が「自動」とされている。斜め駐車の可否の情報には、「可」又は「否」という情報がある。また、斜め駐車の角度には、「自動」という情報又はユーザにより入力される値の情報がある。ここで、「自動」という情報は、制御装置1によって算出される値を使用することを意味している。
【0043】
場所情報は、ユーザによって、予め、カーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置(図示せず)に、自車両5の自宅、職場、又は他の位置情報が入力されている際に使
用される情報である。場所情報は、例えば、カーナビゲーション装置を通じてユーザによって入力される。例えば、ユーザがカーナビゲーション装置に対して、自宅、職場、又は、その他のいずれかの位置を設定すると、カーナビゲーション装置は、それぞれの場所に到着すると、その場所の情報を自車情報作成部2に出力する。
【0044】
図6は、場所情報の例を示している。例として、カーナビゲーション装置から、制御装置1に対して、場所の情報として「自宅」という情報が入力される場合を説明する。この場合、制御装置1は、制御装置1に備えられたハードディスクから「自宅」という情報に応じた補正値を読み出す。ここでは、制御装置1が備えるハードディスクに格納された「自宅」という情報に応じて、0.2mという補正値が入力されている。また、制御装置1に備えられたハードディスクには、他の場所の情報に対してもそれぞれの補正値が格納されている。
【0045】
この補正値は、駐車可能領域の端からの距離を示す。そして、駐車可能領域の端からこの補正値までの領域は、自車両5の駐車禁止領域7a〜7cを示す(図2参照)。
【0046】
<車外情報作成部に入力される情報の例>
車外情報作成部3には、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報が制御装置1が備える入力インターフェースを通じて入力される。ここでは、これらの情報のそれぞれの例について説明する。これらの情報は、従来技術により作成される。
【0047】
外部情報は、自車両5から障害物までの距離を示す情報である。この情報は、自車両の前方向、右方向、後方向、左方向、後方向に自車両がレーダー(図示せず)を備え、これらのレーダーの制御装置(図示せず)により作成される。作成された外部情報は、車外情報作成部3に入力される。外部情報として、自車両5が角度に関してより細かい分解能を有するレーダーを備え、そのレーダーにより角度に関してより細かな方向に対して障害物までの距離が測定された結果の情報を使用してもよい。
【0048】
図7は、外部情報の例を示している。図7に示す外部情報は、自車両5から障害物までの距離を示している。図7では、自車両5から前方向の5.0m先に障害物があることが示されている。図7では、自車両5から右方向の3.0m先に障害物があることが示されている。図7では、自車両5から左方向の2.0m先に障害物があることが示されている。図7では、自車両5から後方向の3.5m先に障害物があることが示されている。
【0049】
車両情報は、前方、右方向、左方向、及び、後方向に他車両がある場合に使用される情報である。車両情報には、他車両がドアを開けた場合に、そのドアが自車両にどれくらいの距離、そのドアが近づくかを示す情報である。
【0050】
車両情報は、以下のようにして作成される。まず、前方、右方向、左方向、及び、後方向に対して、自車両5に対する電磁波の到来方向を検知するアンテナ(図示せず)を備える。電磁波の到来方向は、以下のような仕組みで検知できる。例えば、4方向それぞれに電磁波を検知するアンテナを保持し、それぞれの方向からの反射波を検知すればよい。
【0051】
また、他車両がその車両の情報を送信する通信装置を例えば、ナンバープレートに備える。ここで、車両の情報とは、その識別子である。このことにより、自車両5が備えるアンテナが他車両に備える通信装置から、その車両の識別子とその車両の自車両5に対して位置する方位とを検知する。その車両と自車両との距離は、自車両が備えるアンテナが受信した電波強度により判定する。また、車両それぞれにRFID(Radio Frequency Identification)を付加させ、自車両から他車両に電波を送信し、他車両からの返信までの時間で他車両が自車両と隣接しているか否かを判定させてもよい。自車両5に対して位置す
る方位は、自車両5が備えるアンテナが、4方向のそれぞれの電磁波強度を測定することにより判別する。
【0052】
他車両の識別子(例えば、番号)と他車両が位置する方向とが検知され、その車両が隣接していると判定されると、車両情報として、他車両の識別子(例えば、番号)とその方向とが作成される。車両情報は、制御装置1が備える通信インターフェースを通じて、車外情報作成部3に入力される。制御装置1が備える通信インターフェースが本発明の「相手車両識別部」に相当する。
【0053】
車外情報作成部3に車両の識別子が入力されると、車外情報作成部3は、制御装置1が備えるハードディスクから車両の識別子に応じた距離、すなわち、他車両がドアを開けた場合に、他車両の車体からドアの最遠部が自車両5に近づく最大の長さを示す情報を読み出す。
【0054】
図8は、車両情報の例を示している。このテーブルは、制御装置1が備えるハードディスクに備えられている。例えば、識別子102208に相当する車両では、右前のドアが開いたとき、その車体からドアの最遠部が1.0m離れることが示されている。また、識別子102208に相当する車両では、自車両5の後のドアが開いたとき、その車体からドアの最遠部が0.1m離れることが示されている。また、制御装置1は、通信装置を備え、図8に示される情報をこの情報を格納するサービス装置(図示せず)から通信によって得てもよい。サービス装置は、例えば、ETC等のサービスを提供する路上の装置である。
【0055】
また、他車両が自車両5と平行方向に駐車されていると推定される場合、制御装置1が備える通信装置が、他車両と自車両5とが同じ方向を向いているか否かを他車両と自車両5との間の電波強度によって判定してもよい。制御装置1は、他車両の向きの情報を受けた際、その情報を隣接する他車両のドアの判定に使用してもよい。このようにして、制御装置1は、隣接する他車両の右側のドアが開かれたとき、そのドアが自車両5に接触する可能性があるか、左側のドアが開かれたとき、そのドアが自車両5に接触する可能性があるかを判定できる。また、このことにより、制御装置1は、ドアの開き幅をより詳細に推定できる。
【0056】
また、制御装置1が備える通信装置が他車両と自車両5とが同じ方向を向いているか否かを判定しない場合、制御装置1は、自車両5と他車両とが同じ方向を向いているとして、処理を実行する。例えば、自車両5の左隣に他車両があると判定されるとき、制御装置1は、他車両の右側のドアが開かれると推定する。
【0057】
インフラ情報は、自車両5の周囲にある壁又は通路等の障害物の情報である。この情報は、自車両5の周囲に壁又は通路等の障害物があることを通知する通信装置がある場合、その通信装置から送信される。通信装置は、例えば、無線によって、通信を実行してもよい。
【0058】
また、インフラ情報は、カーナビゲーション装置による自車両5の場所の特定とカーナビゲーションの地図情報又は壁や通路等の障害物の情報とにより、その情報が制御装置1に入力されてもよい。インフラ情報は、自車両から障害物までの距離の情報として入力される。
【0059】
図9は、インフラ情報の例を示している。図9に示すインフラ情報は、自車両5から障害物までの距離を示している。図9では、自車両5から前方向の5.0m先に障害物があることが示されている。図9では、自車両5から右方向の3.0m先に障害物があることが示されている。図9では、自車両5から左方向の3.0m先に障害物があることが示さ
れている。図9では、自車両5から後方向の5.0m先に障害物があることが示されている。
【0060】
《制御装置の動作例》
以下、本実施形態の制御装置1の動作例を図10に基づいて説明する。図10は、制御装置1における処理を示すフローチャートである。図10のフローチャートで示される処理が実行されることにより、自車両5の駐車目標位置8a〜8d(図2参照)が算出され
る。駐車目標位置8a〜8dは、自車両5の後方20m以内から算出されるよう制御装置1に予め設定されている。また、この設定は、ユーザがカーナビゲーション装置等の情報の入力が可能な装置(図示せず)を使用して制御装置1に設定情報を入力することにより、変更が可能である。この設定情報として、例えば、駐車目標位置8a〜8dを算出する方向と駐車目標位置8a〜8dを算出する自車両5からの距離範囲とを指定する情報等がある。この情報は、例えば、前方正面を0度として、0度方向の距離範囲5m〜10m等である。また、この情報は、後方正面を180度として、180度方向の距離範囲3m〜8m等である。この情報は、制御装置1に接続されたカーナビゲーション装置等の情報入力が可能な装置(図示せず)を通じて、設定され、制御装置1に入力されてもよい。
【0061】
制御装置1の電源(または、制御装置1による処理を実行させるスイッチ等)がユーザ又はカーナビゲーション装置等の他の装置(図示せず)によりオンにされると、制御装置1が備える中央処理装置は、制御装置1が備えるハードディスクに格納されたプログラムを実行する。このプログラムの実行により、制御装置1は、自車情報作成部2、車外情報作成部3、又は、駐車目標位置情報算出部4として機能し、図10のフローチャートで示される処理が実行される。
【0062】
まず、制御装置1は、搭乗者情報の入力を検知する(S1)。制御装置1は、搭乗者情報を検知すると、制御装置1が備える入力インターフェースを通じて、検知された搭乗者情報(図3に示された搭乗者情報の例では、「1001」というビット列)を自車情報作成部2に出力する。制御装置1は、搭乗者情報を自動車作成部2に出力した後、ステップS2の処理に進む。制御装置1は、搭乗者情報を検知しない場合(または、制御装置1が搭乗者情報を入力する装置(図示せず)の接続を検知しない場合)、自車情報作成部2に搭乗者情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップS2の処理に進む。
【0063】
ステップS2の処理において、制御装置1は、運転者設定情報の入力を検知する(S2)。制御装置1は、運転者設定情報を検知すると、制御装置1が備える入力インターフェースを通じて、検知された運転者設定情報を自車情報作成部2に出力する。
【0064】
自車情報作成部2に出力される第1の運転者設定情報として、図3に示されように、自車両5を駐車目標位置8a〜8dからシフトさせるずれの値がある。すなわち、制御装置1が駐車目標位置8a〜8dから自車両5を前方向に0.0m、右方向に−0.2m、左方向に+0.2m、後方向に0.0mシフトさせるための情報である。
【0065】
自車情報作成部2に出力される第2の運転者設定情報として、図4に示されるように、自車両5の斜め駐車の可否に関する情報と斜め駐車の角度を示す情報とがある。制御装置1は、自車両5の斜め駐車の可否の情報として、斜め駐車が可であるとき、「1」を示すビットを自車情報作成部2に出力してもよい。また、制御装置1は、自車両5の斜め駐車の可否の情報として、斜め駐車が不可であるとき、「0」を示すビットを自車情報作成部2に出力してもよい。更に、制御装置1は、自車両5の斜め駐車が可であるとき、「1」を示すビットに加えて、自車両5の角度を示す数値、例えば、右方向を正とする角度、+10(度)を自車情報作成部2に出力してもよい。
【0066】
制御装置1は、運転者設定情報を自車情報作成部2に出力した後、ステップS3の処理に進む。制御装置1は、運転者設定情報を検知しない場合(または、制御装置1が運転者設定情報を入力する装置(図示せず)の接続を検知しない場合)、自車情報作成部2に運転者設定情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップS3の処理に進む。
【0067】
ステップS3の処理において、制御装置1は、場所情報の入力を検知する(S3)。制御装置1は、場所情報を検知すると、制御装置1が備える入力インターフェースを通じて、検知された場所情報(例えば、「自宅」や「職場」等の情報)を自車情報作成部2に出力する。制御装置1は、場所情報を自車情報作成部2に出力した後、ステップS4の処理に進む。制御装置1は、場所情報を検知しない場合(または、制御装置1が場所情報を入力する装置(図示せず)の接続を検知しない場合)、自車情報作成部2に場所情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップS4の処理に進む。
【0068】
ステップS4の処理において、制御装置1は、自車情報作成部2を実行する。自車情報作成部2は、ステップS1の処理にて自車情報作成部2に入力された搭乗者情報(図3に例示)、ステップS2の処理にて自車情報作成部2に入力された運転者設定情報(図4に例示)、及び、ステップS3の処理にて自車情報作成部2に入力された場所情報(例えば、「自宅」や「職場」等の情報)から、自車情報を作成する(S4)。
【0069】
また、自車情報作成部2は、これらの情報のうちのいずれかの情報から自車情報を作成してもよい。また、自車情報作成部2は、これらの情報のうちのいくつかの情報を検知しなかった場合、検知された情報から自車情報を作成する。
【0070】
自車情報作成部2は、搭乗者情報と自車両5のドアの形状との情報によって、自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bを作成する(図11参照)。この障害物判定領域10a,10bは、駐車目標位置情報8a〜8dの算出に使用される。次に、自車情報作成部2による障害物判定領域10a,10bの算出方法について説明する。
【0071】
例えば、図3のような搭乗者情報の場合、自車両5の前方右側のドアと後方左側のドアとが開かれると推定される。また、自車両5のドアの形状が全て外開きの場合を説明する。この場合、自車両5の前方右側のドアと後方左側のドアとが開かれた場合の自車両5を含めた領域が、自車両5の障害物判定の領域として、自車情報作成部2によって使用される。
【0072】
図11は、自車情報作成部2が算出する自車両5の障害物判定領域10a,10bの例を示している。図3に示す搭乗者情報から、前方右側のドアと後方左側のドアとが開けられることが推定される(自車情報作成部2が本発明の「着座位置判定部」に相当する。また、自車情報作成部2が本発明の「乗降口推定部」に相当する)。したがって、自車情報作成部2は、制御装置1が備えるハードディスクに格納されている自車両5のドアの形状に関する情報を制御装置1が備える中央処理装置が読み出し、読み出された情報からドアの開き幅を予測し、図11に示されるように、障害物判定領域10a,10bを算出する。
【0073】
また、図4で例示された第1の運転者設定情報によって、自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bをシフトすべき移動量X及びY(Xは車両の進行方向に垂直な方向で左方向を正とする移動量であり、Yは車両の進行方向で進行方向を正とする移動量)が示される。図4で示される場合、自車情報作成部2は、左方向に+0.2m、右方向に−0.2m、自車情報における自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bをシフト(X=0.2m,Y=0.0m)させて設定する。ここで、デフォルトのX及びYの値は0である。
【0074】
また、図5で例示された第2の運転者設定情報によって、自車両5の斜め駐車を可とする場合、駐車位置情報算出部4による駐車位置情報算出の際、自車両5の回転を含めた自車両5の位置が算出される。自車情報作成部2によって、自車両5の回転を可とするか否かの情報Zが自車情報に含められる。
【0075】
例えば、自車情報作成部2は、斜め駐車可の場合、Z=1とし、斜め駐車不可の場合、Z=0とする。Z=1の場合(すなわち、斜め駐車可の場合)、自車情報作成部2は、更に、第2の運転者設定情報によって、斜め駐車の角度に関する変数Wを設定する。例えば、自車情報作成部2は、第2の運転者設定情報から、制御装置1によって自動的にその角度を出力させると判定するとき、W=「自動」とする。また、自車情報作成部2は、第2の運転者設定情報において、固定された角度、例えば、右向きを正として、10度と固定されているとき、W=10とする。ここで、デフォルトのZの値は1であり、Wは「自動」である。
【0076】
自車情報作成部2は、場所情報に含まれる「自宅」又は「職場」等の情報に基づいて、制御装置1が備えるハードディスクから、「自宅」又は「職場」等の情報に応じた補正距離Aを読み出す。補正距離Aは、駐車可能領域6の端から自車両5への距離を示す(この距離で囲まれた部分は駐車禁止領域7a〜7cを示す)。自車情報作成部2は、補正距離Aを駐車位置情報作成部4に出力する。
【0077】
自車情報作成部2は、自車情報の作成(すなわち、図11に示される自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bと変数Z,W,及びAの作成)後、作成された自車情報を駐車目標位置情報算出部4に出力する。制御装置1は、自車情報作成部2が作成された自車情報を車両目標位置算出部4に出力後、ステップS5の処理に進む。
【0078】
ステップS5の処理において、制御装置1は、外部情報の入力を検知する(S5)。制御装置1は、外部情報(図7に示された外部情報の例では、障害物までの距離として、前方向5.0m(G1=5.0)、右方向3.0m(G2=3.0)、左方向2.0m(G3=2.0)、後方向3.5m(G4=3.5))を検知すると、制御装置1が備える入力インターフェースを通じて、検知された外部情報を車外情報作成部3に出力する。制御装置1は、外部情報を車外情報作成部3に出力した後、ステップS6の処理に進む。外部情報は、図7のように自車両5が備えるレーダによって測定された障害物までの距離を含む。制御装置1は、外部情報を検知しない場合(または、制御装置1が外部情報を入力する装置(図示せず)の接続を検知しない場合)、車外情報作成部3に外部情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップS6の処理に進む。
【0079】
ステップS6の処理において、制御装置1は、車両情報の入力を検知する(S6)。制御装置1は、車両情報(例えば、車両の識別番号及び車両の方向の組)を検知すると、制御装置1が備える入力インターフェースを通じて、検知された車両情報を車外情報作成部3に出力する。制御装置1は、車両情報を車外情報作成部3に出力した後、ステップS7の処理に進む。制御装置1は、車両情報を検知しない場合(または、制御装置1が車両情報を入力する装置(図示せず)の接続を検知しない場合)、車外情報作成部3に車両情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップS7の処理に進む。
【0080】
ステップS7の処理において、制御装置1は、インフラ情報の入力を検知する(S7)。制御装置1は、インフラ情報(図9に示されたインフラ情報の例では、障害物までの距離として、前方向5.0m(I1=5.0)、右方向3.0m(I2=3.0)、左方向2.0m(I3=3.0)、後方向5.0m(I4=5.0))を検知すると、制御装置1が備える入力インターフェースを通じて、検知されたインフラ情報を車外情報作成部3
に出力する。制御装置1は、インフラ情報を車外情報作成部3に出力した後、ステップS8の処理に進む。制御装置1は、インフラ情報を検知しない場合(または、制御装置1がインフラ情報を入力する装置(図示せず)の接続を検知しない場合)、車外情報作成部3にインフラ情報を検知しなかった事を示す通知を出力し、ステップS8の処理に進む。
【0081】
ステップS8の処理において、車外情報作成部3は、ステップS5の処理にて車外情報作成部3に入力された外部情報、ステップS6の処理にて車外情報作成部3に入力された車両情報、及び、ステップS7の処理にて車外情報作成部3に入力されたインフラ情報から、車外情報を作成する(S8)。
【0082】
また、車外情報作成部3は、これらの情報のうちのいずれかの情報から車外情報を作成してもよい。また、車外情報作成部3は、これらの情報のうちのいくつかの情報を検知しなかった場合、検知された情報から車外情報を作成する。
【0083】
車外情報は、外部情報と車両情報とインフラ情報とから作成される駐車可能領域6を含む情報である。まず、車外情報作成部3によって、外部情報(図7に示された外部情報の例では、障害物までの距離が、前方向で5.0m(G1=5.0)、右方向で3.0m(G2=3.0)、左方向で2.0m(G3=2.0)、後方向で3.5m(G4=3.5))とインフラ情報(図9に示されたインフラ情報の例では、障害物までの距離が、前方向で5.0m(I1=5.0)、右方向で3.0m(I2=3.0)、左方向で2.0m(I3=3.0)、後方向で5.0m(I4=5.0))とから、障害物までの距離の情報が作成される。この障害物までの距離は、自車両5の安全のため、車外情報作成部3によって、障害物までの距離の最も近い距離を含む情報が作成される。例えば、外部情報及びインフラ情報から求められる障害物までの距離の前方向をD1、右方向をD2、左方向をD3、後方向をD4とする。このとき、車外情報作成部3は、D1=G2=I1(=5.0)、D2=G2=I2(=3.0)、D3=G3(=2.0)<I3(=3.0)、D4=G4(=3.5)<I4(=5.0)として、D1〜D4を算出する。
【0084】
次に、車両情報には、他車両の識別番号と他車両の方向に関する情報とが含まれている。車外情報作成部3は、他車両の識別子が入力されると、制御装置1が備えるハードディスクから、識別子で指定された車両がドアを開けた場合に、その車両の車体からドアの最遠部が自車両5に近づく距離Tを示す情報を読み出す(車外情報作成部3が本発明の「相手車両識別部」に相当する)。
【0085】
上記で外部情報とインフラ情報とから求めた情報を補正する。例えば、識別子102210が示す車両が自車両5の駐車目標位置の左横にあるとする。この場合、識別子102210が示す車両の右前のドア(車体からの距離0.8m(T=0.8))と右後のドア(車体からの距離0.8m(T=0.8))とが開けられることにより、自車両5が傷つく可能性がある。車外情報作成部3は、図8に示されたテーブルから、識別子に応じた車体からの距離を取得する(車外情報作成部3が本発明の「相手開閉部形状取得部」に相当する)。車外情報作成部3は、D3=D3−T=1.2として、自車両5の左方向に関する自車両5から障害物までの距離D3を更新する。このようにして、車外情報は、識別子102210の車両のドアが開らかれたとしても、自車両5が傷つかないよう作成される。以上のようにして、車外情報作成部3は、外部情報と車両情報とインフラ情報とから、車外情報(例えば、自車両5から障害物までの前方向の距離D1(=5.0)、右方向の距離D2(=3.0)、左方向の距離D3(=1.2)、後方向の距離D4(=5.0))を作成する。
【0086】
車外情報作成部3は、車外情報の作成後、作成された車外情報を駐車目標位置情報算出部4に出力する。車外情報作成部3は、作成された車外情報を車両目標位置算出部4に出
力後、ステップS9の処理に進む。
【0087】
ステップS9の処理において、制御装置1は、駐車目標位置情報算出部4を実行する。駐車目標位置情報算出部4は、自車情報と車外情報とから、駐車目標位置情報を算出する(S9)。
【0088】
自車情報には、自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bと、斜め駐車の可否を指定する変数Zと、斜め駐車が可のときに斜め駐車の角度に関する指定をするWと、自車両5の駐車予定場所に依存する補正値Aとが含まれている。車外情報には、自車両5から障害物までの前方向の距離D1、右方向の距離D2、左方向の距離D3、及び、後方向の距離D4が含まれている。
【0089】
駐車目標位置情報算出部4は、車外情報に含まれるD1〜D4を駐車可能領域6とする。駐車目標位置算出部4は、駐車可能領域6から補正値Aまでの距離で囲まれる領域を駐車禁止領域7a〜7cとする。
【0090】
駐車目標位置情報算出部4は、斜め駐車に関する変数Zが1で、変数Wにおいて角度が指定されている場合に、自車両5の角度を指定する。駐車目標位置情報算出部4は、斜め駐車に関する変数Zが0である場合に自車両5の角度を0度とする。すなわち、駐車目標位置情報算出部4は、自車両5を進行方向に向けるとする。駐車目標位置情報算出部4は、変数Zが1で、変数Wが「自動」で設定されているとき、以下の操作で、駐車目標位置8a〜8dと共に、角度を算出する。
【0091】
駐車目標位置情報算出部4は、自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bを駐車可能領域6に自車両5を当てはめるシミュレーションを実行する。駐車目標位置情報算出部4は、自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bが駐車禁止領域7a〜7cから最も離れるよう自車両5を当てはめるシミューレーションを実行する。このシミュレーションは、図11で示される自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bを図2で示される駐車可能領域6内で駐車禁止領域7a〜7cから最も離れるよう自車両5を当てはめるシミュレーションである。
【0092】
具体的な例としては、自車両5が駐車可能領域6内にある場合に、自車両5を含む自車両5の障害物判定領域10a,10bから駐車禁止領域7a〜7cまでの距離を自車両5からのそれぞれの方向に対してF1〜F4とする。駐車目標位置情報算出部4は、H(=F1×F1+F2×F2+F3×F3+F4×F4)が最大となるよう自車両5の位置を決める。
【0093】
このようなシミュレーションによって、自車両5の最適な場所が、例えば、図2の自車両9の位置のように決定される。また、駐車目標位置情報算出部4は、自車両5のタイヤの位置を示す場所を駐車目標位置8a〜8dとして出力する。また、駐車目標位置8a〜8dは、自車両5のタイヤの位置ではなく、自車両5の場所を自車両5の向きを含めて特定できるものあるならば、自車両5の4つの角の位置等、自車両5のどのような目安を使用してもよい。駐車目標位置8a〜8dを算出する駐車目標位置情報算出部4が本発明の「制御部」に相当する。
【0094】
図12は、駐車目標位置情報の例を示している。例えば、駐車目標位置8aが駐車目標位置1、駐車目標位置8bが駐車目標位置2、駐車目標位置8cが駐車目標位置3、駐車目標位置8dが駐車目標位置4にそれぞれ対応する。
【0095】
駐車目標位置情報算出部4は、駐車目標位置情報を算出後、ステップS10の処理に進
む。ステップS10の処理において、駐車目標位置情報算出部4は、算出された駐車目標位置を制御装置1に接続する他の装置又はCD−R等の記憶媒体に出力する。ここで、他の装置とは、EPS等の操舵アクチュエータ制御装置やIPS制御装置等の装置である。
【0096】
このようにして、制御装置1は、搭乗者情報、運転者設定情報、場所情報、外部情報、車両情報、及び、インフラ情報から駐車目標位置情報を算出し、制御装置1に接続された外部装置等に出力することができる。
【0097】
<変形例>
本実施形態では、制御装置1は、自車両5内における搭乗者の位置を示す搭乗者情報に基づいて、自車両5が備えるドアのうち、どのドアが開かれるかを推定した。しかしながら、制御装置1は、自車両5が備えるドアのうち、どのドアが開かれるかを推定するのではなく、自車両5のうち、搭乗者にとって乗降が容易なドアを搭乗者に示す情報を出力してもよい。制御装置1は、この情報を自車両5が備えるドアの開き幅及び駐車可能領域6によって作成し、出力する。このことにより、搭乗者は、自車両5から降車する際、降車が容易なドアを知ることができる。
【0098】
また、自車両5内の構造、すなわち、搭乗者が自車両5内を自由に移動可能か否かを示す自車両5内の構造の情報を自車両5が備えるハードディスクが格納してもよい。加えて、制御装置1は、構造の情報、搭乗者情報、自車両5が備えるドアの開き幅、及び、駐車可能領域6に基づいて、搭乗者にとって乗降が容易なドアを搭乗者に示す情報を出力してもよい。このことにより、搭乗者は、自車両5から降車する際、自車両5の構造が考慮された上での降車に容易なドアを知ることができる。このことは、例えば、運転者が位置する近傍のドアに対して反対側のドアから運転者が容易に乗降できる構造を自車両5が持つ場合(このような構造を持つ車両をウォークスルー機能を持つ車両と呼ぶこともある)、搭乗者が自車両5の構造を有効利用して乗降が可能となるため、特に有効である。
【図面の簡単な説明】
【0099】
【図1】本発明の実施形態の制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の実施形態に係る駐車目的位置を示す図である。
【図3】本発明の実施形態に係る搭乗者情報を示すテーブルである。
【図4】本発明の実施形態に係る第1の運転者設定情報を示すテーブルである。
【図5】本発明の実施形態に係る第2の運転者設定情報を示すテーブルである。
【図6】本発明の実施形態に係る場所情報を示すテーブルである。
【図7】本発明の実施形態に係る外部情報を示すテーブルである。
【図8】本発明の実施形態に係る車両情報を示すテーブルである。
【図9】本発明の実施形態に係るインフラ情報を示すテーブルである。
【図10】本発明の実施形態の制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図11】本発明の実施形態に係る障害物判定領域を示す図である。
【図12】本発明の実施形態に係る駐車目標位置情報を示す図である。
【図13】従来技術による駐車目標位置を示す図である。
【符号の説明】
【0100】
1 制御装置
2 自車情報作成部
3 車外情報作成部
4 駐車目標位置情報算出部
5 自車両
6 駐車可能領域
7a〜7c 駐車禁止領域
8a〜8d 駐車目標位置
9 自車両
10a,10b 障害物判定領域
11 自車両
12 駐車可能領域
13 駐車目標位置
100 矢印
200 矢印





 

 


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