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発明の名称 運転装置の制御装置および制御方法
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−69778(P2007−69778A)
公開日 平成19年3月22日(2007.3.22)
出願番号 特願2005−259944(P2005−259944)
出願日 平成17年9月7日(2005.9.7)
代理人 【識別番号】100087480
【弁理士】
【氏名又は名称】片山 修平
発明者 小栗 良貴 / 箕川 智博 / 石原 幸夫 / 小林 三広 / 岡本 正之
要約 課題
運転者が操作レバーを操作することなく、ブレーキ駆動系を動作させることができ、運転者の操作を容易とすること。

解決手段
本発明は、車両のブレーキ駆動系(20)の動作を指示するための操作装置(10)を備える運転装置の制御装置および制御方法において、車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、操作装置(10)の指示によらずブレーキ駆動系(20)を動作状態とする。また、車両を停車させる際、操作装置をブレーキ駆動系を動作させる状態でロックし、シフトレバーをパーキングとした場合、操作装置(10)の指示によらず、操作装置(10)の指示によらずブレーキ駆動系(20)を動作状態とする運転装置の制御装置および制御方法である。
特許請求の範囲
【請求項1】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、
前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とする制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項2】
前記制御手段は、シフトレバーがパーキング位置から他の位置への動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とすることを特徴とする請求項1記載の運転装置の制御装置。
【請求項3】
前記制御手段は、前記制動系が動作状態の場合、前記シフトレバーを動作可能とすることを特徴とする請求項1または2記載の運転装置の制御装置。
【請求項4】
前記制御手段は、前記操作装置が加速系または前記制動系のいずれかの動作を指示した場合、前記操作装置の指示によらない前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項記載の運転装置の制御装置。
【請求項5】
前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする請求項1または2記載の運転装置の制御装置。
【請求項6】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、
前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除する制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置。
【請求項7】
前記制御手段は、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、パーキングブレーキを動作状態とすることを特徴とする請求項6記載の運転装置の制御装置。
【請求項8】
前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする請求項6記載の運転装置の制御装置。
【請求項9】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、
前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とするステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。
【請求項10】
車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、
前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除するステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転装置の制御装置および制御方法に関し、特に車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
身体障害者による車両の運転を補助するための装置として、特許文献1には、車両のブレーキペダルおよびアクセルペダルの駆動量を指示すべく運転者により例えば手動で操作される操作レバーを含む操作装置、ブレーキペダルを駆動するブレーキ駆動系、アクセルペダルを駆動するアクセル駆動系、操作レバーの指示量に応じてブレーキ駆動系及びアクセル駆動系の駆動量を制御する制御装置等から構成された運転補助装置が開示されている。
【0003】
運転補助装置を用い車両を発進する場合の操作は、例えば以下である。操作レバーをブレーキ位置に操作する。これにより、ブレーキが動作する。操作レバーのロックスイッチをオンする。これにより操作レバーがブレーキ位置でロックする。オートマチックトランスミッションのシフトレバー (以下、シフトレバー)をドライブにする。ロックスイッチをオフする。操作レバーをアクセル領域にする。このように、運転者が5つの操作を行うことにより、車両が発進する。
【0004】
また、運転補助装置を用い車両を停止させる場合の操作は以下である。操作レバーをブレーキ位置に操作する。これにより、ブレーキが動作し車両が停止する。操作レバーのロックスイッチをオンする。シフトレバーをパーキングにする。操作レバーのロックスイッチをオフする。これにより、操作レバーがニュートラル領域に戻る。このように、運転者が4つの操作を行うことにより、車両が停車する。
【特許文献1】特開平8−216737号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上記のような運転補助装置では、車両を発進または停車する際、運転者は複雑な操作を行う必要がある。本発明は、車両を発進または停車する際、運転者の操作が容易な運転装置の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とする制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【0007】
本発明は、前記制御手段は、シフトレバーがパーキング位置から他の位置への動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、より確実に、制動系を動作させることができる。
【0008】
本発明は、前記制御手段は、前記操作装置が加速系または前記制動系のいずれかの動作を指示した場合、前記操作装置の指示によらない前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、ブレーキが動作した状態でシフトレバー動作可能とするため、安全な状態で、シフトレバーを動かすことができる。
【0009】
本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、簡単な操作で制動系の動作状態を解除することができる。
【0010】
本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両の発進を行うことができるため、健常者が運転する場合には、運転者の意図しない動作を防止することができる。
【0011】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御装置において、前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除する制御手段を具備することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、例えばストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。
【0012】
本発明は、前記制御手段は、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、パーキングブレーキを動作状態とすることを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、運転者がパーキングブレーキペダルを操作する手間を省略できる。よって、運転者の操作がより容易となる。
【0013】
本発明は、前記制御手段は、障害者モードが選択されている場合のみ、前記操作装置の指示によらず前記制動系の動作状態を解除することを特徴とする運転装置の制御装置とすることができる。本発明によれば、障害者が運転する場合にのみ、上記障害者モードで車両を停車させることができるため、健常者が運転する場合には、運転者の意図しない動作を防止することができる。
【0014】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、前記車両を発進させる際、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合、前記操作装置の指示によらず前記制動系を動作状態とするステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【0015】
本発明は、車両の制動系の動作を指示するための操作装置を備える運転装置の制御方法において、前記車両を停車させる際、前記操作装置の指示により前記制動系が動作状態の場合に、シフトレバーをパーキングとした場合、前記操作装置の指示によらず、前記制動系の動作状態を解除するステップを有することを特徴とする運転装置の制御方法である。本発明によれば、運転者は操作装置を操作することなく、制動系を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、例えば、ストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、車両を発進または停車する際、運転者の操作が容易な運転補助装置の運転装置の制御装置および制御方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0017】
以下、図面を参照に本発明の実施例について説明する
【実施例1】
【0018】
図1は実施例1に係る制御装置50を含む運転補助装置100(運転装置)のブロック図である。運転補助装置100は、操作装置10と、制御装置50(FM−ECU)、ブレーキペダル29を制御するブレーキ駆動系20、アクセルペダル39を制御するアクセル駆動系30を備えている。さらにオートマチックトランスミッションのシフトレバー部40および障害者の運転モードと健常者の運転モードを切り換えるモードスイッチ56を備えている。操作装置10は、運転者により手動で操作されてアクセル駆動系30(車両の加速系)またはブレーキ駆動系20(車両の制動系)の動作を指示するための操作レバー12を有し、操作レバー12の操作位置(操作量)を制御装置50に出力する。制御装置50の駆動制御手段52(制御手段)は、操作レバー12の操作量に応じて、指示されたアクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)を制御する。
【0019】
図2は操作装置10の構成と動作を説明するための図である。図2(a)は操作装置10の正面図、図2(b)は操作装置10の側面図である。操作装置10は、運転者により操作レバー12が手動で操作される。アクセル駆動系30を動作させる場合は、操作レバー12を後に倒し、ブレーキ駆動系20を動作させる場合は、操作レバー12を前に倒す。アクセル駆動系30を動作させる操作レバー12の位置がアクセル領域であり、ブレーキ駆動系20を動作させる操作レバー12の位置がブレーキ領域である。図2(b)の左側が「後」に、右側が「前」に相当する。アクセル駆動系30およびブレーキ駆動系20とも動作させない場合は、操作レバー12の位置を、アクセル領域とブレーキ領域の間のニュートラル領域にする。操作レバー12に力を加えないときは、バネ等により操作レバー12の位置はニュートラル領域になるように設定されている。操作レバー12の位置は角度検知器14で角度を検知することにより検出される。検出された操作レバー12の位置は、アクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20に動作量を指示する操作量として制御装置50に出力される。
【0020】
制御装置50の駆動制御手段52は、操作装置10の操作量を対応する目標動作量に変換する。より詳細には、操作レバー12の位置(操作量)がアクセル領域の場合、操作レバー12の位置が後にあるほど、アクセル駆動系30の目標動作量は大きく設定される。ブレーキ領域の場合、操作レバー12の位置が前にあるほど、ブレーキ駆動系20の目標動作量は大きく設定される。ニュートラル領域の場合、目標動作量は0に設定される。
【0021】
操作装置10はさらにロックスイッチ16、鉄製の金属板17および電磁石18を備える。電磁石18は操作レバー12に接続部を介し固定されている。金属板17には、操作レバー12の動作によって接続部が通る孔部が設けられている。また、鉄板等の強磁性物質を含んでいる。そして、電磁石18の接続部がロックスイッチ16をオンすると、電磁石18に電流が流れ、電磁石18と金属板17の孔部両側の金属部分とが磁力により吸着される。そうすると、操作レバー12はロックスイッチ16をオンした位置に金属板17に対して固定される。図2(c)ないし図2(e)は、ロックスイッチ16の動作を説明するための図である。金属板17は図示していない。例えば、図2(c)のように、操作レバー12をブレーキ領域に倒す(図中矢印)。図2(d)のように、ロックスイッチ16をオンする(図中矢印)。そうすると、図2(e)のように、電磁石18に電流が流れ電磁石18が金属板17(図示せず)に固定され(図中斜線)、操作レバー12の位置が固定される。
【0022】
ブレーキ駆動系20はブレーキペダル29を駆動する。ブレーキ駆動系20は、モータ22、モータ22の回転量を検出するブレーキ位置センサ24、モータ22を駆動する駆動回路26、モータ22の出力軸とブレーキペダル29とを連結する連結部材28等を備えている。モータ22は連結部材28を回動しブレーキペダル29を駆動し、車両に備わるブレーキを動作させる。駆動回路26は、駆動制御手段52から指示された目標動作量を目標量、ブレーキ位置センサ24が検知した動作量を制御量、モータ22に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。ブレーキ駆動系20が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりブレーキペダル29は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【0023】
ブレーキペダル29の動作により、車両が制動される機構は通常の車両と同様である。すなわち、ブレーキペダル29がブレーキ駆動系20により駆動されると、その動作は、ブレーキシリンダに伝わる。ブレーキシリンダで発生した油圧によりブレーキパッドが駆動され、ブレーキペダル29の動作量により、ブレーキディスクに制動力が作用する。
【0024】
アクセル駆動系30はアクセルペダル39を駆動する。アクセル駆動系30は、モータ32、モータ32の回転量を検出するアクセル位置センサ34、モータ32を駆動する駆動回路36、モータ32の出力軸とアクセルペダル39とを連結する連結部材38等を備えている。モータ32は連結部材38を回動しアクセルペダル39を駆動し、車両に備わるアクセルを動作させる。駆動回路36は、駆動制御手段52から指示された目標動作量を目標量、アクセル位置センサ34が検知した動作量を制御量、モータ32に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。アクセル駆動系30が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりアクセルペダル39は踏み込まない状態に戻るように設定されている。
【0025】
アクセルペダル39の動作により、車両が加速する構成は通常の車両と同様である。すなわち、アクセルペダル39がアクセル駆動系30により駆動されるとその動作は、アクセル開度センサにより検出され、検出された制御量はエンジンECU80へ出力される。エンジンECU80はアクセルペダル39の動作量に応じてスロットル駆動系を駆動して吸気量を調整する。これにより、エンジンの出力がアクセルペダル39の動作量に応じて制御される。
【0026】
図3はシフトレバー部40を説明するための図である。シフトレバー42が手動で操作される。シフトレバー42の位置はシフトレバーセンサ44により検知され、制御装置50の駆動制御手段52に出力される。シフトレバー位置がパーキング(P)の場合は、車両は停止状態である、ニュートラル(N)の場合は、エンジンの駆動は車輪に伝達されない。ドライブ(D)の場合は、エンジンの駆動は車両が前進するように車輪に伝達される。リア(R)の場合は、エンジンの駆動は車両が後退するように車輪に伝達される。駆動制御手段52は、シフトレバーセンサ44から出力されたシフトレバー42の位置により、シフトレバー42の位置を認識する。シフトレバー42には、シフトロック解除スイッチ46および電磁石48が固定されている。シフトレバー42がパーキング(P)の場合、シフトロック解除スイッチ46がオンしないと、シフトレバー42を動作可能状態とすることができない。シフトロック解除スイッチ46が押されない状態では、電磁石48に電流が流れ、電磁石48が金属板47に固定され、シフトレバー42はロックされる。シフトロック解除スイッチ46をオンすると、電磁石48の電流が遮断され、シフトレバー42は可動状態となる。このように、シフトロック解除スイッチ46とは、シフトレバー42を動作可能とするためのスイッチである。また、シフトレバー42は、駆動制御手段52からの出力によっても、ロックされる場合がある。
【0027】
次に、図4に示したフローチャートを参照に、制御装置50の駆動制御手段52(制御手段)による車両の発進時の制御方法を説明する。なお、本フローは制御装置が実行する他の制御フロー(例えば、アクセル制御、ブレーキ制御、フェール制御等)と同様に、メインの制御フローから繰り返し呼び出され実行される。後述する図5および図6のフローも同様である。まず、車両が停止状態であり、通常は、シフトレバー42はパーキング(P)、操作レバー12はニュートラル領域、ブレーキ駆動系20およびアクセル駆動系30は非動作状態となっている。この状態で、ステップS10において、モードスイッチ56が障害者運転モードか判断する。Noの場合、終了する(ステップS12)。Yesの場合、シフトレバー42がパーキング(P)か、判断する(ステップS14)。通常はパーキングなっている。Noの場合、ステップS21に進む。Yesの場合、シフトレバーロック解除スイッチ46がオンか判断する(ステップS16)。Noの場合、ステップS21に進む。Yesの場合、操作レバー12の位置に関係なく(すなわち、操作装置10の指示によらず)ブレーキ駆動系20を動作状態(ブレーキペダル29の踏まれた状態)にする(ステップS18)。これにより、ブレーキが動作する。
【0028】
次に、シフトレバー42をシフト可能とする(ステップS20)。ここで、運転者は、例えばシフトレバー42をドライブにし、操作レバー12をアクセル領域とする。操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20が動作状態か判断する(ステップS21)。Noの場合、終了する。Yesの場合、操作レバー12が操作されたか(すなわち、操作レバー12の位置が最初の位置から所定量動いたか)判断する(ステップS22)。Noの場合終了する。Yesの場合、つまり操作装置10がアクセル駆動系30またはブレーキ駆動系20のいずれかの動作を指示した場合、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20が動作している状態を解除し、操作装置10の指示(操作レバー12の位置)を反映する制御に復帰する(ステップS24)。すなわち、ブレーキペダル29が踏まれていない状態にする。これにより、操作レバー12位置に対応し、アクセル駆動系30およびブレーキ駆動系20を動作させることができる。よって、車両を発進させることができる。
【0029】
また、図5に示したフローチャートは、制御装置50の駆動制御手段52(制御手段)による車両の発進時の制御方法の変形例1である。ステップS10まで、およびステップS21以降は図4と同じであり説明を省略する。ステップS12において、シフトレバー42がパーキング(P)か、判断する。通常はパーキングなっている。Yesの場合、ステップS13に進みフラグPを1としステップS21に進む。Noの場合、P=1か(前回、シフトレバー42はパーキングであったか)判断する(ステップS15)。Noの場合、ステップS21に進む。Yesの場合、Pを0とする(ステップS17)。操作レバー12の位置に関係なく(すなわち、操作装置10の指示によらず)ブレーキ駆動系20を動作状態(ブレーキペダル29の踏まれた状態)にする(ステップS18)。これにより、ブレーキが動作する。
【0030】
図4に示した制御では、車両を発進させる際、ステップS16のように、シフトレバー42のシフトロック解除スイッチ46がオンの場合(つまり、シフトレバー42の動作または動作準備が行われた場合、さらに言えば、シフトレバー42がパーキングから他の位置への動作または動作準備が行われた場合)、ステップS18のように、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20(制動系)を動作状態とする。これにより、運転者は操作レバー12を操作することなく、ブレーキ駆動系20を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【0031】
図5に示した制御では、車両を発進させる際、ステップS15のように、前回スフトレバー42がパーキングであったにもかかわらず、シフトレバー42がパーキングから動いた場合(つまり、シフトレバー42の動作または動作準備が行われた場合、さらに言えば、シフトレバー42がパーキングから他の位置への動作または動作準備が行われた場合)、ステップS18のように、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20(制動系)を動作状態とする。これにより、運転者は操作レバー12を操作することなく、ブレーキ駆動系20を動作させることができる。よって、運転者の操作が容易となる。
【0032】
さらに、図4に図示した制御では、ステップS20のように、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20(制動系)が動作状態の場合、シフトレバー42を動作可能としている。これにより、ブレーキが動作した状態でシフトレバー42を可動状態とするため、安全な状態で、シフトレバー42を動かすことができる。
【0033】
さらに、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20が動作状態の場合に、ステップS22のように、操作装置10がアクセル駆動系30(加速系)またはブレーキ駆動系20(制動系)のいずれかの動作を指示した場合、ステップS24のように、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20の動作状態を解除する。このように、簡単な操作でブレーキ駆動系20の動作状態を解除することができる。
【0034】
さらに、モードスイッチ56が障害者モードの場合(障害者モードが選択された場合)のみ、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20の動作状態としている。また、健常者モードの場合は、上記ステップを行わない。これにより、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両の発進を行うことができ、健常者が運転する場合は、健常者モードで車両の発進を行うことができる。障害者モードと運転者モードの選択は実施例1のようなモードスイッチ56に限られず、例えば、ユーザIDによる選択や、指紋や静脈認証により運転者を認証し、モードを選択する方法であっても良い。
【0035】
実施例1によれば、車両を発進させる際、運転者の行う操作は、シフトロック解除スイッチ46をオンしシフトレバー42をドライブ(D)にする。操作レバー12をアクセル領域にする。の2操作のみであり、従来例の5操作に比べ少なくできる。
【0036】
次に、図6に示したフローチャートを参照に、制御装置50の駆動制御手段52(制御手段)による車両の停車時の制御方法を説明する。運転者は、操作レバー12をブレーキ領域にし、車両を停止させる。そして、ロックスイッチ16をオンにする。よって、通常は、シフトレバー42はパーキング(P)、操作レバー12はブレーキ領域、ブレーキ駆動系20は動作状態、アクセル駆動系30は非動作状態、パーキングブレーキは動作状態となっている。この状態で、駆動制御手段52は、モードスイッチ56が障害者運転モードか判断する(ステップS30)。Noの場合、終了する(ステップS32)。Yesの場合、操作レバー12のロックスイッチ16が、操作レバー12がブレーキ領域でオンされた(すなわち、操作装置10がブレーキ駆動系20を動作させる状態でロックされた)か判断する(ステップS34)。Noの場合、終了する。Yesの場合、ステップS38に進む。
【0037】
次に、シフトレバー42をシフトチェンジ可能(動作可能)とする(ステップS38)。運転者は、例えばシフトレバー42をパーキングにする。ステップS40において、シフトレバー42がパーキングか判断する。Noの場合、終了する。Yesの場合、操作レバー12の位置によらずブレーキ駆動系20が動作した状態を解除する(ステップS42)。これにより、ブレーキペダル29は踏まれていない状態となる。その後、後述するパーキングブレーキ駆動系60にパーキングブレーキを動作状態(パーキングブレーキペダル69が踏まれた状態)となるよう出力する。これにより、パーキングブレーキペダル69は踏まれた状態となる。
【0038】
操作装置10の指示によりブレーキ駆動系20(制動系)が動作状態の場合に、ステップS40のようにシフトレバー42をパーキングとした場合、ステップS42のように操作装置10の指示によらず、ブレーキ駆動系20の動作状態を解除している。これにより、運転者は操作レバー12を操作することなく、ブレーキ駆動系20を非動作状態にすることができる。よって、運転者の操作が容易となる。また、ブレーキ駆動系20が動作したままで駐車することを防止できる。これにより、例えばストップランプが点灯したままで放置することを防止できる。
【0039】
また、モードスイッチ56が障害者モードの場合(障害者モードが選択された場合)のみ、操作装置10の指示によらずブレーキ駆動系20の動作状態を解除している。また、健常者モードの場合は、上記ステップを行わない。これにより、障害者が運転する場合にのみ、上記方法で車両を停車させることができ、健常者が運転する場合は、健常者モードで車両を停車させることができる。
【0040】
実施例1によれば、車両を停車させる際、運転者の行う操作は、操作レバー12をブレーキ領域でロックスイッチ16をオンにする。シフトレバー42をパーキング(P)にする。の2操作のみであり、従来例の4操作に比べ少なくできる。
【0041】
次に、パーキングブレーキについて説明する。図7(a)のように、制御装置50を含む運転補助装置100(運転装置)は、パーキングブレーキ駆動系60を有している。パーキングブレーキ駆動系60はパーキングブレーキペダル69を駆動する。パーキングブレーキ駆動系は、モータ62、モータ62の回転量を検出する位置センサ64、モータ62を駆動する駆動回路66、モータ62の出力軸とパーキングブレーキペダル69とを連結する連結部材68等を備えている。モータ62は連結部材68を回動しパーキングブレーキペダル69を駆動し、車両に備わるパーキングブレーキを動作させる。駆動回路66は、駆動制御手段52から指示された目標動作量を目標量、位置センサ64が検知した動作量を制御量、モータ62に出力する指示を操作量とし、フィードバック制御を行う。パーキングブレーキ駆動系60が動作していないときは、バネ等(図示せず)によりパーキングブレーキペダル69は踏み込まない状態に戻るように設定されている。パーキングブレーキペダル69が踏まれると、パーキングブレーキが動作する。その他の構成は図1と同様であり説明を省略する。
【0042】
このような構成により、図6において、操作装置10の指示によりブレーキ駆動系20(制動系)が動作状態の場合に、シフトレバー42をパーキングとした場合、ステップS44のように、パーキングブレーキを動作状態としている。これにより、運転者がパーキングブレーキペダル69を踏む操作を省略できる。よって、運転者の操作がより容易となる。
【0043】
また、パーキングブレーキは図7(b)のように、パーキングブレーキペダル69の代わりに手動で操作するハンドブレーキレバー67を用いたハンドブレーキシステム60aとすることもできる。図7(b)において、センターフロア65にハンドブレーキレバー67およびモータ62aが配置される。モータ62aの回転を連結部材68aでハンドブレーキレバー67に伝えることにより、ハンドブレーキレバー67を動かすことができる。また、モータ62aの回転角は位置センサ64により検知される。このように、パーキングブレーキはペダル以外にもレバーを用いることができる。また、パーキングブレーキの動作状態とは、パーキングブレーキペダル69が踏まれた状態、ハンドブレーキレバーが引かれた状態等、パーキングブレーキをかけた状態に相当する。
【0044】
寒冷地のような、パーキングブレーキを動作させることが好ましくない場合は、この機能を解除することもできる。また、例えば、車外の気温が所定の温度より低い場合は、この機能を解除することもできる。
【0045】
次に、実施例1の変形例2について説明する。変形例2は、制御装置50がアクセル駆動系30およびブレーキ駆動系20によりアクセルペダル39およびブレーキペダル29を駆動せず。直接、制御装置50がエンジンECU80、ブレーキECU70を制御する車両の例である。図8はその構成を示す図である。
【0046】
障害者が運転する場合、制御装置50は操作装置10の操作量に対応するエンジンスロットル84の動作をエンジンECU80に出力し、エンジンECU80はスロットル駆動系82によりエンジンスロットル84を動作させ、エンジンの出力を制御する。また、制御装置50は、操作装置10の操作量に対応するブレーキの動作をブレーキECU70に出力し、ブレーキECU70はブレーキアクチュエータ72によりブレーキシステム74にブレーキを動作させる。
【0047】
一方、健常者が運転する場合、アクセルペダル39、ブレーキペダル29よりエンジンECU80、ブレーキECU70に、アクセル、ブレーキの動作を出力する。
【0048】
以上のような構成の車両においても、実施例1のアクセル駆動系30(加速系)の代わりに、エンジンECU80およびスロットル駆動系82を、ブレーキ駆動系20(制動系)の代わりにブレーキECU70およびブレーキアクチュエータ72を用いれば、実施例1と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。また、図7において、アクセルペダル39およびブレーキペダル29を有さず、健常者の運転を想定しない車両においても、実施例1と同様の制御を行うことができ、同様の効果を得ることができる。
【0049】
実施例1では、ブレーキ駆動系20の動作状態とはブレーキペダル29が踏まれた状態、非動作状態とは踏まれていない状態であった。変形例2においては、動作状態はブレーキシステム74がブレーキをかけた状態、非動作状態はブレーキをかけていない状態に相当する。
【0050】
実施例1では、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合の例として、シフトレバー42のシフトロック解除スイッチ46がオンのした場合について説明した。図9は実施例1の変形例3に係るシフトレバーを示す上視図である。図9を参照に、1はロー、2はセカンド、Dはドライブ、Nはニュートラル、PはパーキングおよびRはリアの位置を示している。このシフトレバーはシフトロック解除スイッチを有していない。例えばパーキングからシフトレバーを動作させる場合、図中矢印AまたはBのようにシフトレバーをクランクさせて動かす。変形例3のシフトレバーにおいては、シフトレバーの動作または動作準備が行われた場合とは、シフトレバーがパーキング位置より所定量動いた場合に相当する。
【0051】
また、図3のシフトレバー部40においても、シフトレバー42がパーキング位置より所定量動いたこと、あるいは、パーキング位置より他のシフト位置に動いたことをシフトレバーセンサ44が検知した場合のようにシフトレバーの動作を検知した場合を、シフトレバーの動作または動作準備が行われたとしてもよい。
【0052】
実施例1およびその変形例においては、運転者は、操作レバー12で操作装置10を操作する構成であるが、運転者が手や口など身体の一部を用い駆動系に動作を指示する機能を有していれば、これに限られず、他の方法構成であってもよい。
【0053】
また、角度検知器14、ブレーキ位置センサ24、アクセル位置センサ34、位置センサ64は回転角で、操作レバー12の位置、駆動系のモータの動作量を検知しているが、位置や動作量を検知する手段であればこれらに限られるものではない。動作量は角度を用いているが、角度以外で表すこともできる。
【0054】
さらに、実施例1では、内燃機関を動力とする車両の場合について説明したが、これに限定されるわけではなく、電気自動車、ハイブリッド車、燃料電池車等、加速、制動のための手段を備える車両であれば本発明を適用できる。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】図1は実施例1に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図2】図2は実施例1に係る制御装置を操作する操作装置のであり、図2(a)は正面図、図2(b)は側面図、図2(c)ないし(e)はロックスイッチの動作を説明する図である。
【図3】図3は実施例1に係る制御装置に接続されるシフトレバー部の模式図である。
【図4】図4は実施例1に係る制御装置が、車両を発進させる際行う制御方法を示したフローチャートである。
【図5】図5は実施例1の変形例1に係る制御装置が、車両を発進させる際行う制御方法を示したフローチャートである。
【図6】図6は実施例1に係る制御装置が、車両を停車させる際行う制御方法を示したフローチャートである。
【図7】図7(a)は実施例1に係る制御装置に接続されるパーキングブレーキ駆動系の例を示した図であり、図7(b)は別のパーキングブレーキ駆動系の例を示した図である。
【図8】図8は実施例1の変形例2に係る制御装置および運転補助装置のブロック図である。
【図9】図9は実施例1の変形例3のシフトレバーの上視図である。
【符号の説明】
【0056】
10 操作部
12 操作レバー
14 角度検知器
16 ロックスイッチ
17 金属板
18 電磁石
20 ブレーキ駆動系
22 モータ
24 ブレーキ位置センサ
26 駆動回路
28 連結部材
29 ブレーキペダル
30 アクセル駆動系
32 モータ
34 アクセル位置センサ
36 駆動回路
38 連結部材
39 アクセルパッド
40 シフトレバー部
42 シフトレバー
44 シフトレバーセンサ
46 シフトロック解除スイッチ
47 金属板
48 電磁石
50 制御装置
52 駆動制御手段
56 モードスイッチ
60 パーキングブレーキ駆動系
60a ハンドブレーキシステム
62,62a モータ
64、64a 位置センサ
66 駆動回路
67 ハンドブレーキレバー
68、68a 連結部材
69 パーキングブレーキペダル
70 ブレーキECU
72 ブレーキアクチュエータ
74 ブレーキシステム
80 エンジンECU
82 スロットル駆動系
84 エンジンスロットル




 

 


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