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発明の名称 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−15480(P2007−15480A)
公開日 平成19年1月25日(2007.1.25)
出願番号 特願2005−197257(P2005−197257)
出願日 平成17年7月6日(2005.7.6)
代理人 【識別番号】100084412
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 冬紀
発明者 江上 真弘 / 土方 俊介 / 小坂 則雄
要約 課題

安価なシステムで運転者の体格を推定し、自車両周囲のレーンマーカに関する情報を運転者の体格によらず正確に伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。

解決手段
特許請求の範囲
【請求項1】
自車両と自車両が走行する自車線との相対位置関係を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に基づいて、自車両の前記自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、シートサイド部の移動量目標値を算出する目標移動量算出手段と、
前記目標移動量算出手段で算出される前記移動量目標値に基づいて、前記シートサイド部を移動するための駆動力目標値を算出する目標駆動力算出手段と、
前記目標駆動力算出手段で算出される前記駆動力目標値に従って駆動力を発生し、前記シートサイド部を移動するシートサイド駆動手段と、
前記シートサイド部の移動量を検出するシートサイド移動量検出手段と、
前記駆動力目標値と、前記シートサイド移動量検出手段で検出される前記シートサイド部の前記移動量との関係(以降、制御環境と呼ぶ)を推定する制御環境推定手段と、
前記制御環境推定手段の推定結果から、着座者の体格を推定する体格推定手段とを備え、
前記目標移動量算出手段は、前記リスクポテンシャルに加えて、前記体格推定手段の推定結果に基づいて、前記移動量目標値を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項2】
請求項1に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記シートサイド部は、運転席シートの左右両側に設けられて前記着座者に押し付けるように移動され、
前記移動量検出手段は、前記移動量として、前記運転席シートに対する前記シートサイド部の角度を検出し、
前記シートサイド駆動手段は、前記シートサイド部を駆動するモータと、前記モータに入力する電流を制御する電流制御装置とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項3】
請求項1または請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記制御環境推定手段は、前記制御環境を推定するために設定された所定量だけ前記シートサイド部を移動させるときの、前記駆動力目標値および前記シートサイド部の前記移動量に基づいて、前記制御環境を推定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項4】
請求項1または請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記自車両の車線変更を検出する車線変更検出手段をさらに備え、
前記制御環境推定手段は、前記車線変更検出手段で前記自車両が車線変更を行うことが検出された場合に、車線変更中の前記駆動力目標値および前記シートサイド部の前記移動量に基づいて、前記制御環境を推定することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項5】
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記目標駆動力算出手段は、前記移動量目標値に加えて、前記制御環境推定手段の推定結果に基づいて、前記駆動力目標値を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項6】
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記体格推定手段は、前記制御環境推定手段の推定結果に基づいて、少なくとも前記着座者の肥満度を推定し、
前記目標移動量算出手段は、前記リスクポテンシャルが大きくなるほど前記シートサイド部から前記着座者に与える押圧力が大きくなるように、かつ前記肥満度が大きいほど、前記リスクポテンシャルが大きくなるにつれて前記リスクポテンシャルの変化に対する前記押圧力の変化量が大きくなるように、前記移動量目標値を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項7】
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記体格推定手段は、前記制御環境推定手段の推定結果に基づいて、少なくとも前記着座者の横幅を推定し、
前記目標移動量算出手段は、前記リスクポテンシャルが大きくなるほど前記シートサイド部から前記着座者に与える押圧力が大きくなるように、かつ前記横幅が小さいほど前記リスクポテンシャルが略0のときの前記押圧力が大きくなるように、前記移動量目標値を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
【請求項8】
自車両と自車両が走行する自車線との相対位置関係を検出し、
前記相対位置関係に基づいて、自車両の前記自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、
前記リスクポテンシャルに基づいて、シートサイド部の移動量目標値を算出し、
前記移動量目標値に基づいて、前記シートサイド部を移動するための駆動力目標値を算出し、
前記駆動力目標値に従って駆動力を発生して前記シートサイド部を移動し、
前記シートサイド部の移動量を検出し、
前記駆動力目標値と前記シートサイド部の前記移動量との関係(以降、制御環境と呼ぶ)を推定し、
推定した制御環境から、着座者の体格を推定し、
前記リスクポテンシャルに加えて、前記着座者の体格の推定結果に基づいて、前記移動量目標値を算出することを特徴とする車両用運転操作補助方法。
【請求項9】
自車両と自車両が走行する自車線との相対位置関係を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段の検出結果に基づいて、自車両の前記自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、シートサイド部の移動量目標値を算出する目標移動量算出手段と、
前記目標移動量算出手段で算出される前記移動量目標値に基づいて、前記シートサイド部を移動するための駆動力目標値を算出する目標駆動力算出手段と、
前記目標駆動力算出手段で算出される前記駆動力目標値に従って駆動力を発生し、前記シートサイド部を移動するシートサイド駆動手段と、
前記シートサイド部の移動量を検出するシートサイド移動量検出手段と、
前記駆動力目標値と、前記シートサイド移動量検出手段で検出される前記シートサイド部の前記移動量との関係を推定する制御環境推定手段と、
前記制御環境推定手段の推定結果から、着座者の体格を推定する体格推定手段とを備え、
前記目標移動量算出手段は、前記リスクポテンシャルに加えて、前記体格推定手段の推定結果に基づいて、前記移動量目標値を算出する車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、運転席シートのシートバック部に設けられたサイドサポートの作動量を自動的に制御する装置が知られている。このような装置では、道路の曲率半径および自車速に基づいて、自車両がコーナを走行する際に運転者の姿勢を保持するのに必要な作動量を調整している(例えば特許文献1参照)。この装置は、また、予め設定したユーザの体重/身長データ、すなわち乗員の体型に応じてサイドサポートの作動量を補正している。また、サイドサポートに設けられた圧力センサの検出値が所定の値となるようにサイドサポートを作動させ、あらゆる体格の乗員が一定の拘束感を得るようにしたものが知られている(例えば特許文献2参照)。
【0003】
本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献1】特開2003−002094号公報
【特許文献2】特開昭61−146211号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
自車両周囲のリスクの大きさを運転席シートのサイドサポートからの押圧力として運転者に伝達する車両用運転操作補助装置においては、リスクの大きさが同じ場合は運転者に同一の押圧力を与えることが望ましい。しかし、押圧力等の刺激を感じ取る運転者の感度は、運転者の体格によって異なり、例えば、運転者が太っている場合は、痩せた運転者に比べて刺激に対して鈍感になる傾向がある。上記特許文献1のように乗員の体重/身長データを予め設定するようにすると、例えば運転者が交代した場合、または運転者の体格が変動した場合、その都度、データを更新する必要があるためわずらわしい。一方、上記特許文献2のように圧力センサを利用する場合は、非常に高価なシステムとなってしまうという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両と自車両が走行する自車線との相対位置関係を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段の検出結果に基づいて、自車両の自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、シートサイド部の移動量目標値を算出する目標移動量算出手段と、目標移動量算出手段で算出される移動量目標値に基づいて、シートサイド部を移動するための駆動力目標値を算出する目標駆動力算出手段と、目標駆動力算出手段で算出される駆動力目標値に従って駆動力を発生し、シートサイド部を移動するシートサイド駆動手段と、シートサイド部の移動量を検出するシートサイド移動量検出手段と、駆動力目標値と、シートサイド移動量検出手段で検出されるシートサイド部の移動量との関係(以降、制御環境と呼ぶ)を推定する制御環境推定手段と、制御環境推定手段の推定結果から、着座者の体格を推定する体格推定手段とを備え、目標移動量算出手段は、リスクポテンシャルに加えて、体格推定手段の推定結果に基づいて、移動量目標値を算出する。
本発明による車両用運転操作補助方法は、自車両と自車両が走行する自車線との相対位置関係を検出し、相対位置関係に基づいて、自車両の自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに基づいて、シートサイド部の移動量目標値を算出し、移動量目標値に基づいて、シートサイド部を移動するための駆動力目標値を算出し、駆動力目標値に従って駆動力を発生して前記シートサイド部を移動し、シートサイド部の移動量を検出し、駆動力目標値とシートサイド部の移動量との関係(以降、制御環境と呼ぶ)を推定し、推定した制御環境から、着座者の体格を推定し、リスクポテンシャルに加えて、着座者の体格の推定結果に基づいて、移動量目標値を算出する。
本発明による車両は、自車両と自車両が走行する自車線との相対位置関係を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段の検出結果に基づいて、自車両の自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、シートサイド部の移動量目標値を算出する目標移動量算出手段と、目標移動量算出手段で算出される移動量目標値に基づいて、シートサイド部を移動するための駆動力目標値を算出する目標駆動力算出手段と、目標駆動力算出手段で算出される駆動力目標値に従って駆動力を発生し、シートサイド部を移動するシートサイド駆動手段と、シートサイド部の移動量を検出するシートサイド移動量検出手段と、駆動力目標値と、シートサイド移動量検出手段で検出されるシートサイド部の移動量との関係を推定する制御環境推定手段と、制御環境推定手段の推定結果から、着座者の体格を推定する体格推定手段とを備え、目標移動量算出手段は、リスクポテンシャルに加えて、体格推定手段の推定結果に基づいて、移動量目標値を算出する車両用運転操作補助装置を備える。
【発明の効果】
【0006】
シートサイド部を移動するための駆動力目標値とシートサイド部の移動量との関係に基づいて着座者の体格を推定し、リスクポテンシャルに加えて、推定された着座者の体格に基づいてシートサイド部の移動量目標値を算出するので、自車両のリスクポテンシャルを伝達する際に、着座者の体格を考慮して適切な情報伝達を行うことができるとともに、安価なシステムにより着座者の体格推定を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0007】
《第1の実施の形態》
本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置1の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用運転操作補助装置1を搭載した車両の構成図である。図3(a)(b)はこの車両に搭載される運転席シート71の構成図である。
【0008】
まず、車両用運転操作補助装置1の構成を説明する。
前方カメラ10は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のCCDカメラ、またはCMOSカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、コントローラ50へと出力する。前方カメラ10による検知領域は車両の前後方向中心線に対して水平方向に±30deg程度であり、この領域に含まれる前方道路風景が画像として取り込まれる。
【0009】
車速センサ20は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出し、検出した自車速をコントローラ50に出力する。メインスイッチ30は、車両用運転操作補助装置1による制御を開始および終了させるために運転者によって操作されるスイッチであり、例えばインストルメントパネルに設置されている。
【0010】
コントローラ50は、CPUと、ROMおよびRAM等のCPU周辺部品とから構成され、例えばCPUのソフトウェア形態により、リスクポテンシャル算出部50a,制御環境推定部50b、体格推定部50c、目標角度算出部50d、および角度制御部50eを構成する。
【0011】
コントローラ50は、前方カメラ10から入力される車両前方の画像情報と車速センサ20から入力される自車速とから、自車両の走行状態を検出する。ここで、自車両の走行状態は、自車両が自車線に対してどのように走行しているか、すなわち自車両と自車線との相対位置関係を意味する。なお、コントローラ50は、前方カメラ10からの画像情報に所定の画像処理を施して自車両の走行状態を検出する。
【0012】
コントローラ50は、検出した走行状態に基づいて自車両の左右方向のリスクポテンシャルを算出し、算出したリスクポテンシャルを触覚を介して運転者に伝達する。リスクポテンシャル(Risk Potential)は、「潜在的なリスク/危急」を意味し、ここでは、車線に対する自車両の潜在的なリスク度合を表している。とくに、レーンマーカ(車線境界線)に対する接近度合、もしくは車線からの逸脱度合を表す。リスクポテンシャルが大きいほど、自車両とレーンマーカが近づいており、自車両が自車線から逸脱する可能性が高いことを示す。コントローラ50は、具体的には、リスクポテンシャル算出部50aにおいて自車線のレーンマーカに対する自車両のリスクポテンシャルRPを算出し、レーンマーカに対するリスクポテンシャルRPを触覚刺激情報として運転席シート71を通して運転者に伝達する。
【0013】
なお、運転席シート71からの触覚刺激を用いて運転者に情報伝達を行う場合、運転者の体格によって触覚刺激に対する感度が異なる。例えば運転者は太っているほど触覚刺激に対して鈍感になり、やせているほど敏感になる。そこで、コントローラ50は、運転者の体格によらず常に均一な情報伝達を行うことができるように、体格推定部50cで運転者の体格を推定し、推定した運転者の体格に基づいてリスクポテンシャルRPに応じた触覚刺激情報を補正する。
【0014】
サイドサポート駆動機構70は、電流制御装置60を介してコントローラ50からの指令を受け取り、指令に応じて車両構成部材である運転席シート71の複数の部位を個別に駆動して運転者に押圧力を与える。シートサイド駆動機構70は、シートバック部73の左右サイドサポート(サイド部)73a,73b(図3(a)参照)をそれぞれ駆動することにより、運転者に押圧力を与える。
【0015】
図3(b)は、図3(a)のA−A断面図、すなわちシートバック部73の下部断面図を示している。図3(b)に示すように、サイドサポート駆動機構70は、シートバックフレーム73dの右端部に設けられたモータユニット711と、モータユニット711によって駆動される右サイドフレーム712、およびシートバックフレーム73dの左端部に設けられたモータユニット721と、モータユニット721によって駆動される左サイドフレーム722とから構成される。モータユニット711,721は、それぞれ例えば電気モータとギヤとから構成される。モータユニット711,721のトルクはトルクケーブル713,723を介してそれぞれ左右サイドフレーム712,722に伝達される。
【0016】
モータユニット711が回転すると右サイドフレーム712が回転支持部714を支点として矢印方向、すなわちシートバック部73の内側に回動し、右サイドフレーム712がウレタンパッド73fを介して運転者の右脇腹に押しつけられる。モータユニット721が回転すると左サイドフレーム722が回転支持部724を支点として矢印方向、すなわちシートバック部73の内側に回動し、左サイドフレーム722が運転者の左脇腹に押し付けられる。
【0017】
運転席シート71、具体的にはシートバック部73に対する左右サイドフレーム712,722の回動角度は、それぞれ角度センサ715,725によって検出される。図3(b)に示すようにサイドサポート73a,73bが最も外側にある通常状態において回動角度Y=0度とし、サイドサポート73a,73bが内側に回動していくにつれて回動角度Yが大きくなる(0≦Y≦Ymax)。
【0018】
次に、車両用運転操作補助装置1の動作を図4を用いて詳細に説明する。図4は、第1の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば50msec毎に連続的に行われる。
【0019】
ステップS101では、メインスイッチ30がオン操作され、車両用運転操作補助装置1の作動が可能な状態であるかを検出する。メインスイッチ30がオンされている場合はステップS102へ進み、メインスイッチ30がオフされている場合は、オン操作されるまで待機する。ステップS102では、今回周期でメインスイッチ30がオフからオンに操作されたか否かを判定する。ステップS102が肯定判定されると、ステップS103へ進み、制御環境推定部50bにおいて運転者の体格を判定するための処理を行う。
【0020】
まず、第1の実施の形態において、圧力センサ等の高価なセンサ類を用いることなく運転者の体格をどのように判定するかを説明する。図5に、運転者が運転席シート71に着座している状態でサイドサポート73aまたは73bを運転者に押し付けていく場合の、サイドサポート73aまたは73bの角度Yと、対応するモータユニット711または721の発生トルクTmとの関係を示す。図5に示すように、サイドサポート角度Yが大きくなるほど、すなわちサイドサポート73a,73bが運転者に押し付けられていくほどモータ発生トルクTmが大きくなる。ただし、図5に示す関係は着座者の体格により変動する。すなわち、運転者が太っているほど一点鎖線で示すようにモータ発生トルクTmが急に増加し、運転者が痩せているほど破線で示すようにモータ発生トルクTmがゆるやかに増加する。
【0021】
そこで、着座している運転者に関して、図5に示すようなサイドサポート角度Yとモータ発生トルクTmとの関係を推定することにより、運転者の体格を推定することができる。ここでは、モータ発生トルクTmとモータユニット712,721への入力電流Iとの関係がおおよそ線形関係(比例定数Kiとする)にあると仮定し、モータ発生トルクTmの代わりにモータ入力電流Iとサイドサポート角度Yとの関係を推定する。図6に、サイドサポート角度Yとモータ入力電流Iとの関係の一例を示す。
【0022】
運転席シート71のウレタンパッド73fの素材、サイドサポート73a,73bの形状、および着座者の体格等にもよるが、サイドサポート角度Yとモータ入力電流Iとの関係は、通常、図6に示すようにサイドサポート角度Yの変化に対してモータ入力電流Iがほとんど変化しない小変位領域と、サイドサポート角度Yの変化に対してモータ入力電流Iが大きく変化する大変位領域とに分けられる。
【0023】
大変位領域におけるモータ入力電流Iと横軸との切片P1およびモータ入力電流Iの傾きP2は、着座者の体格によって変動する値であり、左右サイドサポート73a,73bを着座者に押し付けるように移動する制御を行う上で、サイドサポート73a,73bの移動量とモータ駆動力との関係(特性)を定義する。そこで、値P1,P2を、それぞれサイドサポート角度Yとモータ入力電流Iとの関係を表す制御環境の特徴量として算出する。特徴量P1,P2は、過去所定期間のモータ入力電流Iとサイドサポート角度Yの履歴から求めることができる。
【0024】
そこで、ステップS103では、特徴量P1,P2を算出するために、予め適切に設定されたテストパターンを発生させるようにサイドサポート角度Yの目標角度Ytargetを設定する。図7に示すように、このテストパターンはメインスイッチ30がオン操作された後、サイドサポート角度Yの目標角度Ytargetが台形状に変化するように設定されている。ステップS104では、テストパターン発生中のサイドサポート角度Yを角度センサ715,725で検出する。ステップS105では、目標角度Ytargetを実現するためのモータ駆動電流Iを算出し、ステップS106でサイドサポート駆動機構70に指令を出力してモータユニット711,721を駆動する。駆動電流Iの算出方法は後述する。
【0025】
なお、テストパターンの発生には、右サイドサポート73aおよび左サイドサポート73bのいずれか一方、または両方を用いることができる。ただし、左右両方のサイドサポート73a,73bを用いることにより、制御特徴量P1,P2を一層正確に算出することができる。
【0026】
ステップS107では、テストパターンが終了したか否かを判定する。まだテストパターンの発生中である場合は、ステップS103へ戻り、テストパターンが終了するまでステップS103〜S106の処理を繰り返す。ステップS107でテストパターンが終了したと判定されると、ステップS108へ進み、制御環境の特徴量P1,P2を算出する。
【0027】
ステップS108では、テストパターン中の入力電流(I1,I2,・・・In)とサイドサポート角度(Y1、Y2,・・・Yn)とを用いて、1次の線形近似により特徴量P1,P2を算出する。まず、以下の(式1)(式2)から値mと値bを算出する。
m={n・Σ(I・Y)−ΣI・ΣY}/{n・Σ(I^2)−(ΣI)^2} ・・・(式1)
b={ΣY・Σ(I^2)−ΣI・Σ(I・Y)}/{n・Σ(I^2)−(ΣI)^2} ・・・(式2)
制御環境特徴量P1,P2は、以下の(式3)(式4)で求められる。
P1=b ・・・(式3)
P2=1/m ・・・(式4)
【0028】
続くステップS109では、体格推定部50cにおいて、運転者の体格、具体的には運転者の横幅および肥満度を表す体格特徴量Dw,Dfを算出する。ここでは、横幅はシートバック部73のサイドサポート73a,73bと着座者とのクリアランス、肥満度は着座者と運転席シート71との接触面積に相当し、体格特徴量Dwを横幅係数、体格特徴量Dfを肥満度係数とする。横幅係数Dw,および肥満度係数Dfは、制御環境特徴量P1,P2を用いて以下の(式5)(式6)から算出する。
Dw=1/P1 ・・・(式5)
Df=P2 ・・・(式6)
横幅係数Dwは、運転者の横幅が大きいほど大きな値を示し、肥満度係数Dfは、運転者の肥満度が大きいほど大きな値を示す。
【0029】
このようにしてテストパターンを発生させて制御環境特徴量P1,P2および体格特徴量Dw,Dfを算出した後、一旦、今回の処理を終了する。そして、つぎにステップS102で前回周期からメインスイッチ30がオンとなっていると判定されると、ステップS110へ進む。
【0030】
ステップS110では、自車両が走行する自車線を検出する。具体的には、前方カメラ10によって検出される自車両前方領域の画像信号に画像処理を施し、自車線のレーンマーカを認識する。ステップS111では、リスクポテンシャル算出部50aにおいて、ステップS110で認識したレーンマーカと自車両との相対位置関係から、自車両の左右方向についてのリスクポテンシャルRPを算出する。まず、図8に示すように、前方カメラ10によって撮像される画像情報に基づいてレーン内における自車両の横位置xを算出する。レーン内横位置xは、自車線のレーン中央から自車両の中心位置までの横方向の距離であり、レーン中央を0として、右方向を正の値で表す。
【0031】
リスクポテンシャルRPは、レーン内横位置xを用いて以下の(式7)(式8)から算出できる。なお、(式7)(式8)において、自車両の右方向のリスクポテンシャルをRP_R,自車両の左方向のリスクポテンシャルをRP_Lで表す。
x≧0(自車両が車線右側領域)のとき
RP_R=a・x
RP_L=0 ・・・(式7)
x<0(自車両が車線左側領域)のとき
RP_R=0
RP_L=−a・x ・・・(式8)
ここで、aは予め適切に定めた定数である。
【0032】
ステップS112では、目標角度算出部50dにおいて、サイドサポート73a,73bを駆動するための目標角度Ytargetを算出する。目標角度Ytargetは、右方向リスクポテンシャルRP_Rに基づいて右サイドサポート73aの目標値を算出し、左方向リスクポテンシャルRP_Lに基づいて左サイドサポート73bの目標値を算出するが、算出方法は同じであるので、以下では左右区別せずに説明する。
【0033】
上述したように、運転席シート71からの押圧力に対する運転者の感覚は、運転者の体格によって異なる。そこで、自車両の潜在的なリスクの大きさを体格によらず同様の情報として運転者に伝達するために、メインスイッチ30がオン操作されたときにステップS109で算出した体格特徴量Dw,Dfに基づいて、目標とする伝達トルクTtargetを算出する。図9に、リスクポテンシャルRPと目標伝達トルクTtargetとの関係を示す。図9において、肥満度が大きい場合を実線で、肥満度が小さい場合を一点鎖線で示す。リスクポテンシャルRPが大きくなるほど目標伝達トルクTtargetは大きくなる。
【0034】
目標伝達トルクTtargetは、高リスク領域におけるリスクポテンシャルRPの変化に対するトルク変化が、肥満度が大きいほど大きくなるようにする。これは、肥満度が大きいほど触覚情報に対する運転者の感度が低下することに対応する。また、リスクポテンシャルRP=0のときの目標伝達トルクTtarget(初期値Tinit)は、肥満度が小さくなるほど大きくなるようにする。これは、肥満度が小さく運転者とシート71との接触面積が小さくなるほど、運転者の姿勢の揺動による触覚刺激の変動が大きくなることに対応する。
【0035】
目標伝達トルクTtargetは、肥満度係数Dfを用いて以下の(式9)から算出できる。
Ttarget=Tinit+K1・RP^{K2・(1−Df/Df0)} ・・・(式9)
初期値Tinitは、以下の(式10)で表される。
Tinit=K3・(Df0−Df) ・・・(式10)
ここで、Df0,K1,K2,K3は、予め適切に設定された所定値である。
【0036】
サイドサポート73a,73bの目標角度Ytargetは、(式9)から算出した目標伝達トルクTtargetと、ステップS108で算出した制御環境特徴量P1,P2とを用いて以下の(式11)から算出する。
Ytarget=P1+Ttarget/(Ki・P2) (式11)
ここで、Kiは、上述したモータ発生トルクTmと入力電流Iとの比例定数である。
【0037】
ステップS113では、角度センサ715、725によって左右サイドサポート73a,73bの現在の角度Yを検出する。ステップS114では、角度制御部50eにおいて、ステップS112で算出した目標角度Ytargetを実現するような駆動電流Iを算出する。角度制御部50eは、フィードフォワード制御部とフィードバック制御部(不図示)から構成され、これらの出力Iff,Ifbから駆動電流Iを算出する。
【0038】
フィードフォワード制御部は、目標角度YtargetとステップS108で算出した制御環境特徴量P1,P2を用いて、以下の(式12)から出力値Iffを算出する。
Iff=P2・(Ytarget−P1)/Ki ・・・(式12)
ただし、Iff≧0とする。なお、テストパターン入力前には、制御環境特徴量P1,P2として所定値P10,P20を用いる。
【0039】
フィードバック制御部は、目標角度Ytargetとサイドサポート73a,73bの現在の角度Yとの偏差から、以下の(式13)に従って出力値Ifbを算出する。
Ifb=−Kp(P1,P2)・(Y−Ytarget) ・・・(式13)
ここで、Kpは、予め設定されたマップから制御環境特徴量P1,P2によって最適なゲインが定められる制御定数であり、制御環境特徴量P1,P2に応じて変化する。
【0040】
駆動電流Iは、(式12)(式13)で算出した出力値Iff,Ifbから、以下の(式14)より算出される。
I=Iff+Ifb ・・・(式14)
続くステップS115では、ステップS114で算出した駆動電流Iを電流制御装置60を介してサイドサポート駆動機構70へ出力し、モータユニット711,712を駆動する。これにより、今回の処理を終了する。
【0041】
このように、以上説明した第1の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
(1)車両用運転操作補助装置1のコントローラ50は、自車両と自車両が走行する自車線との相対位置関係を検出し、その検出結果に基づいて、自車両の自車線からの逸脱度合を表す自車両のリスクポテンシャルRPを算出し、リスクポテンシャルRPに基づいてシートサイド部73a,73bの移動量目標値(目標角度Ytarget)を算出する。コントローラ50は、移動量目標値Ytargetに基づいてシートサイド部73a,73bを移動するための駆動力目標値(駆動電流I)を算出し、サイドサポート駆動機構70は駆動力目標値Iに従って駆動力を発生し、シートサイド部73a,73bを移動する。さらに、シートサイド部73a,73bの移動量(サイドサポート角度Y)を検出し、駆動力目標値Iとシートサイド部73a,73bの移動量Yとの関係(制御環境)を推定し、その推定結果から、着座者の体格を推定する。コントローラ50は、リスクポテンシャルRPに加えて、体格推定結果に基づいて、移動量目標値Ytargetを算出する。これにより、シートを移動して運転者に押し付けることによるシートからの圧力情報として自車両のリスクポテンシャルRPを運転者に伝達する際に、運転者の体格を考慮して適切な情報伝達を行うことが可能となる。さらに、駆動力目標値Iとシートサイド部73a,73bの移動量Yとの関係に基づいて着座者の体格を推定するので、体格推定のために高価な圧力センサ等のセンサ類を設ける必要がなく、安価なシステムとすることができる。
(2)シートサイド部73a,73bは、運転席シート71の左右両側に設けられて着座者に押し付けるように移動され、シートサイド部73a、73bの移動量として運転席シート71に対するシートサイド部73a,73bの角度Yを検出する。また、シートサイド部73a,73bを移動するシートサイド駆動手段として、シートサイド部73a,73bを駆動するモータと、モータに入力する電流を制御する電流制御装置60を用いる。これにより、自車両の左右方向のリスクの大きさを、運転者の左右両側からそれぞれ直感的に知らせることができる。また、サイドサポート73a,73b調整用の既存のシステムを利用して情報伝達を行うことができる。
(3)コントローラ50の制御環境推定部50bは、制御環境を推定するために設定された所定量だけシートサイド部73a,73bを移動させるときの、駆動力目標値Iおよびシートサイド部移動量Yに基づいて、制御環境を推定する。具体的には、予め設定されたテストパターンを発生しているときのモータ入力電流Iおよびサイドサポート角度Yに基づいて制御環境特徴量P1,P2を算出する。これにより、テストパターンの発生により個々の運転者に対するモータ入力電流Iとサイドサポート角度Yとの関係を把握し、圧力センサ等のセンサ類を用いることなく運転者の体格を推定することが可能となる。
(4)角度制御部50eは、移動量目標値Ytargetに加えて、制御環境推定結果P1,P2に基づいて駆動力目標値Iを算出する。これにより、角度制御部50eにおいて、制御環境の変動に対して最適な制御定数を用いて駆動力目標値Iを算出することができるため、着座者の体格によらず、目標とする移動量Ytargetに追従することが可能となる。
(5)体格推定部50cは、制御環境推定結果に基づいて、少なくとも着座者の肥満度Dfを推定し、目標角度算出部50dは、リスクポテンシャルRPが大きくなるほどシートサイド部73a,73bから着座者に与える押圧力が大きくなるように、かつ肥満度が大きいほど、RPが大きくなるにつれてリスクポテンシャルRPの変化に対する押圧力の変化量が大きくなるように、移動量目標値Ytargetを算出する。具体的には、図9に示すようなリスクポテンシャルRPと目標伝達トルクTtargetを実現するようなサイドサポート73a,73bの目標角度Ytargetを算出する。図9に示すように、リスクポテンシャルRPを高リスク領域と低リスク領域とに分割した場合に、高リスク領域では肥満度が大きくなるほどリスクポテンシャルRPに対する押圧力の変化量が大きくなるように設定する。これにより、肥満度が大きく圧力刺激に対する感度が低い場合でも、適切な情報伝達を行うことが可能となる。
(6)体格推定部50cは、制御環境推定結果に基づいて、少なくとも着座者の横幅Dwを推定し、目標角度算出部50dは、リスクポテンシャルRPが大きくなるほどシートサイド部73a,73bから着座者に与える押圧力が大きくなるように、かつ横幅が小さいほどリスクポテンシャルRPが略0のときの押圧力が大きくなるように、移動量目標値Ytargetを算出する。具体的には、図9に示すようなリスクポテンシャルRPと目標伝達トルクTtargetを実現するようなサイドサポート73a,73bの目標角度Ytargetを算出する。図9に示すように、リスクポテンシャルRP=0のときの初期値Tinitは、肥満度が小さく、横幅が小さいほど大きくなるように設定される。着座者の横幅が小さい場合は着座姿勢の揺動によって運転者が感じることができる触覚刺激が変動するため、サイドサポート73a,73bにより着座者を適度に拘束し、着座姿勢を安定させて適切な情報伝達を行えるようにする。
【0042】
《第2の実施の形態》
以下に、本発明の第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図10に、第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置2の構成を示す。図10において、図1および図2に示した第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0043】
図10に示すように、車両用運転操作補助装置2のコントローラ51は、リスクポテンシャル算出部50a,制御環境推定部50b、体格推定部50c、目標角度算出部50d、角度制御部50e、および車線変更判定部50fを備えている。車線変更判定部50fは、ウィンカ35からの信号に基づいて、自車両が車線変更を行うかを判定する。
【0044】
第2の実施の形態においては、メインスイッチ30のオン操作後にテストパターンを発生させる代わりに、目標角度Ytargetが比較的一定となる状況で運転者の体格の推定を行う。具体的には、自車両の車線変更時に入力電流Iおよびサイドサポート角度Yのデータを蓄積し、運転者の体格を推定する。
【0045】
以下に、第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置2の動作を、図11を用いて説明する。図11は、第2の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば50msec毎に連続的に行われる。なお、メインスイッチ30はオン操作されているとする。
【0046】
ステップS201で車線変更判定部50fは、ウィンカ35からの信号に基づいて自車両が車線変更を行うかを判断する。ステップS201でウィンカ35がオン操作されていないと判定されると、ステップS210へ進む。ステップS210〜ステップS215での処理は、図4に示したステップS110〜S115での処理と同様である。なお、ステップS212でサイドサポート73a,73bの目標角度Ytargetを算出する処理、およびステップS214で目標角度Ytargetを実現するための駆動電流Iを算出する処理においては、後述するように車線変更時に更新された制御環境特徴量P1,P2および体格特徴量Dw,Dfを用いる。
【0047】
ステップS201が肯定判定され、ウィンカ35がオン操作されている場合は、運転者の体格を推定するためにステップS202へ進む。ウィンカ35がオン操作されて運転者の体格を推定する間も、リスクポテンシャルRPに応じた情報伝達は行う。そこで、ステップS202では自車両が走行する道路の車線を検出する。ステップS203では自車両のレーン内横位置xに基づいてリスクポテンシャルRPを算出し、ステップS204ではサイドサポート73a,73bの目標角度Ytargetを算出する。なお、運転者の体格を推定するための制御環境特徴量P1,P2がまだ算出されていない場合は、特徴量P1,P2としてそれぞれ所定値P10,P20を用いる。
【0048】
ステップS205では、制御環境特徴量P1、P2を算出するために、車線変更中のサイドサポート角度Yを角度センサ715,725で検出する。ステップS206では、ステップS204で算出した目標角度Ytargetを実現するためのモータ駆動電流Iを算出し、ステップS207でサイドサポート駆動機構70に指令を出力してモータユニット711,721を駆動する。このように、ウィンカ35の作動中、すなわち自車両が車線変更を行っている最中の入力電流(I1,I2,・・・In)とサイドサポート角度(Y1、Y2,・・・Yn)のデータを蓄積する。
【0049】
ウィンカ35の作動中に自車両のレーン内横位置xが不連続に変化した場合、具体的には自車両がレーンマーカをまたいでレーン内横位置xの符号が逆転した場合、かつ、蓄積したデータ数nが所定値n1,n2(n1<n2)に対してn1≦n≦n2の場合は、蓄積した入力電流Iとサイドサポート角度Yのデータに基づいて、ステップS208で制御環境推定部50bにおいて制御環境特徴量P1,P2を更新するとともに、ステップS209で体格推定部50cにおいて体格特徴量Dw,Dfを更新する。上述した条件を満たさない場合は、制御環境特徴量P1,P2および体格特徴量Dw,Dfの更新は行わない。
【0050】
このように、以上説明した第2の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
コントローラ51は、自車両が車線変更を行うことが検出された場合に、車線変更中の駆動力目標値Iおよびシートサイド部73a,73bの移動量Yに基づいて、制御環境を推定する。具体的には、車線変更中に駆動電流Iおよびサイドサポート角度Yのデータを蓄積し、自車両がレーンマーカをまたいだときに所定量のデータが蓄積されている場合は、蓄積したデータに基づいて、制御環境特徴量P1,P2を算出する。これにより、メインスイッチ30が操作された後にテストパターンを発生させる必要がないので、着座者はテストパターン発生の間、待たなくてよい。また、車線変更を行うたびに制御環境特徴量P1,P2が更新されるので、常に最新の情報に基づいて運転者の体格を推定することができる。
【0051】
《第3の実施の形態》
以下に、本発明の第3の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第3の実施の形態による車両用運転操作補助装置3の基本構成は、図1に示した第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。上述した第1及び第2の実施の形態ではメインスイッチ30のオン操作後、または車線変更時等、ある条件を満たす場合に制御環境特徴量P1,P2を算出した。第3の実施の形態では、逐次、制御環境特徴量P1,P2を算出する。
【0052】
運転席シート71を構成するウレタンパッド73f、およびモータユニット711,721に組み込まれるギヤ等は、非線形な特徴を有する部材である。このような非線形な対象から制御環境特徴量P1,P2を算出するためには、例えば上述したようにテストパターンを発生させて、ある程度一定の入力を与える必要がある。ただし、非線形が小さい部材の場合には、テストパターン等を用いることなく、逐次、制御環境特徴量P1,P2を更新することが可能である。
【0053】
以下に、第3の実施の形態による車両用運転操作補助装置3の動作を、図12を用いて説明する。図12は、第3の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば50msec毎に連続的に行われる。ステップS301でメインスイッチ30がオン操作されていることが検出されると、ステップS302へ進む。ステップS302からステップS307での処理は、図4に示したステップS110〜S115での処理と同様である。なお、運転者の体格を推定するための制御環境特徴量P1,P2がまだ算出されていない場合は、特徴量P1,P2としてそれぞれ所定値P10,P20を用いる。
【0054】
ステップS308では、ステップS305で検出されるサイドサポート角度YおよびステップS306で算出される駆動電流Iを用いて、制御環境特徴量P1,P2を逐次、算出する。具体的には、駆動電流Iおよびサイドサポート角度Yとの関係を表す以下の近似式(式15)を用いる。
Y=θ1・I+θ2 ・・・(式15)
ここで、θ1、θ2は(式15)の近似式におけるパラメータである。これらのパラメータθ1、θ2は、以下の(式16)により、駆動電流Iとサイドサポート角度Yから逐次更新される。パラメータθ1、θ2の初期値は、それぞれθ10、θ20として予め適切に設定しておく。
ε=−K5・{(θ1・I+θ2)−Y} ・・・(式16)
θ1→θ1+ε・θ1
θ2→θ2+ε・θ2
ここで、K5は予め適切に設定された定数である。
【0055】
(式16)を用いてパラメータθ1、θ2を算出し、算出したパラメータθ1、θ2を用いて、以下の(式17)(式18)から制御環境特徴量P1,P2を算出する。
P1=θ2 ・・・(式17)
P2=1/θ1 ・・・(式18)
続くステップS309では、ステップS308で算出した制御環境特徴量P1,P2を用いて、運転者の体格特徴量Dw,Dfを算出する。これにより、今回の処理を終了する。
【0056】
以上説明したような手法を用いても、上述した第1の実施の形態と同様の効果を奏することができる。
【0057】
《第4の実施の形態》
以下に、本発明の第4の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第4の実施の形態による車両用運転操作補助装置3の基本構成は、図1に示した第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
【0058】
上述した第1の実施の形態では、サイドサポート角度Yとモータ入力電流Iとの関係が、図6に示すように変化すると仮定して、運転者の体格を推定した。ただし、運転席シート71を構成するウレタンパッド73fの形状や材質によっては、サイドサポート角度Yとモータ入力電流Iとの関係が図6とは異なる場合がある。例えば、図13に示すように小変位領域と大変位領域におけるモータ入力電流Iの傾きの差が小さいと、図6に示す切片P1が検出できなくなってしまう。
【0059】
そこで、第4の実施の形態においては、サイドサポート角度Yとモータ入力電流Iが例えば図13に示すような関係を有する場合でも、制御環境特徴量を算出して運転者の体格を的確に推定できるようにする。具体的には、小変位領域におけるモータ入力電流Iと横軸との切片P1Lおよびモータ入力電流の傾きP2Lと、大変位領域におけるモータ入力電流Iと横軸との切片P1Hおよびモータ入力電流Iの傾きP2Hを、それぞれサイドサポート角度Yとモータ入力電流Iとの関係を表す制御環境の特徴量として算出する。
【0060】
以下に、第4の実施の形態による車両用運転操作補助装置の動作を説明する。動作の流れは、図4のフローチャートに示した第1の実施の形態と同様である。ここでは、第1の実施の形態との相違点のみを説明する。
【0061】
ステップS102でメインスイッチ30がオン操作されたと判定されると、ステップS103へ進み、図14に示すようなテストパターンを発生させ、テストパターン発生中のサイドサポート角度Yとモータ入力電流Iを検出する(ステップS104〜S107の処理)。ただし、テストパターンは、図14に示すように目標角度Ytargetがしきい値Y0以下の小変位領域としきい値Y0よりも大きい大変位領域とをカバーするように設定する。特徴量P1L,P2L,P1H,P2Hは、テストパターン発生中のモータ入力電流Iとサイドサポート角度Yの履歴から求めることができる。
【0062】
テストパターンの発生後、ステップS108において、目標角度Ytargetが小変位領域にあるとき(Ytarget≦Y0)の入力電流(I1,I2,・・・InL)とサイドサポート角度(Y1、Y2,・・・YnL)とを用いて、1次の線形近似により特徴量P1L,P2Lを算出する。まず、以下の(式19)(式20)から値mLと値bLを算出する。
mL={nL・Σ(I・Y)−ΣI・ΣY}/{nL・Σ(I^2)−(ΣI)^2} ・・・(式19)
bL={ΣY・Σ(I^2)−ΣI・Σ(I・Y)}/{nL・Σ(I^2)−(ΣI)^2} ・・・(式20)
小変位領域における制御環境特徴量P1L,P2Lは、以下の(式21)(式22)で求められる。
P1L=bL ・・・(式21)
P2L=1/mL ・・・(式22)
【0063】
また、目標角度Ytargetが大変位領域にあるとき(Ytarget>Y0)の入力電流(I1,I2,・・・InH)とサイドサポート角度(Y1、Y2,・・・YnH)とを用いて、1次の線形近似により特徴量P1H,P2Hを算出する。まず、以下の(式23)(式24)から値mHと値bHを算出する。
mH={nH・Σ(I・Y)−ΣI・ΣY}/{nH・Σ(I^2)−(ΣI)^2} ・・・(式23)
bH={ΣY・Σ(I^2)−ΣI・Σ(I・Y)}/{nH・Σ(I^2)−(ΣI)^2} ・・・(式24)
大変位領域における制御環境特徴量P1H,P2Hは、以下の(式25)(式26)で求められる。
P1H=bH ・・・(式25)
P2H=1/mH ・・・(式26)
【0064】
つぎに、ステップS109において、制御環境特徴量P1L,P1H,P2L,P2Hから、以下の(式27)(式28)により、運転者の体格特徴量Dw,Dfを算出する
Dw=P2L ・・・(式27)
Df=P2L/P1L ・・・(式28)
【0065】
メインスイッチ30がオンされた状態である場合は、ステップS110〜S113の処理を行い、その後、ステップS114において、ステップS112で算出した目標角度Ytargetを実現するような駆動電流Iを算出する。角度制御部50eのフィードフォワード制御部では、目標角度YtargetとステップS108で算出した制御環境特徴量P1L,P2L,P1H,P2Hを用いて、以下の(式29)(式30)から出力値Iffを算出する。
Ytarget≦Y0のとき(小変位領域)
Iff=P2L・(Ytarget−P1L)/Ki ・・・(式29)
Ytarget>Y0のとき(大変位領域)
Iff=P2H・(Ytarget−P1H)/Ki ・・・(式30)
ただし、Iff≧0であり、しきい値Y0は、以下の(式31)で表される。
Y0=(P1L・P2L−P1H・P2H)/(P2L−P2H) ・・・(式31)
なお、テストパターン入力前には、制御環境特徴量P1L,P2L,P1H、P2Hとして所定値P10L,P20L,P10H,P20Hを用いる。
【0066】
フィードバック制御部の出力値Ifbは、第1の実施の形態と同様に(式13)から算出する。駆動電流Iは、フィードフォワード制御部およびフィードバック制御部の出力値Iff,Ifbを加算することにより算出される。その結果、サイドサポート角度Yと駆動電流Iとの関係は、図15に示すように小変位領域と大変位領域とで異なる傾きを持つことになる。
以上説明したような手法を用いても、上述した第1の実施の形態と同様の効果を奏することができる。
【0067】
以上説明した第1から第4の実施の形態においては、レーンマーカに対するリスクポテンシャルRPを、シートバック部73の左右サイドサポート73a,73bを回転することによって運転者に伝達した。ただし、これには限定されず、クッション部72の左右サイド部を回転させることもできる。あるいは、シートバック部73の左右サイドサポート73a,73bをスライドすることによって運転者に押圧力を与えるように構成することもできる。
【0068】
上述した第1から第4の実施の形態においては、自車両の現在位置におけるレーン内横位置xを用いて自車両の左右方向リスクポテンシャルRPを算出した。ただし、これには限定されず、所定距離前方における自車両の横位置に基づいてリスクポテンシャルRPを算出することもできる。この場合、自車線に対する自車両のヨー角を加味して自車両の横位置を算出することもできる。
【0069】
以上説明した第1から第4の実施の形態においては、前方カメラ10および車速センサ20が走行状況検出手段として機能し、リスクポテンシャル算出部50aがリスクポテンシャル算出手段として機能し、目標角度算出部50dが目標移動量算出手段として機能し、角度制御部50eが目標駆動力算出手段として機能し、電流制御装置60およびサイドサポート駆動機構70がシートサイド駆動手段として機能し、角度センサ715,725がシートサイド移動量検出手段として機能し、制御環境推定部50bが制御環境推定手段として機能し、体格推定部50cが体格推定手段として機能することができる。また、車線変更判定部50fが車線変更検出手段として機能することができる。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【0070】
【図1】本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図2】図1に示す車両用運転操作補助装置を搭載した車両の構成図。
【図3】(a)(b)サイドサポート駆動機構の構成を示す図。
【図4】第1の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図5】サイドサポート角度とモータ発生トルクとの関係を示す図。
【図6】サイドサポート角度とモータ入力電流との関係を示す図。
【図7】テストパターンの形状を示す図。
【図8】自車両のレーン内横位置を示す図。
【図9】運転者の体格に応じたリスクポテンシャルと目標伝達トルクとの関係を示す図。
【図10】第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。
【図11】第2の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図12】第3の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャート。
【図13】第4の実施の形態におけるサイドサポート角度とモータ入力電流との関係を示す図。
【図14】テストパターンの形状を示す図。
【図15】サイドサポート角度と駆動電流との関係を示す図。
【符号の説明】
【0071】
10:前方カメラ 20:車速センサ
30:メインスイッチ 50,51:コントローラ
60:電流制御装置 70:サイドサポート駆動機構
50a:リスクポテンシャル算出部 50b:制御環境推定部50b
50c:体格推定部 50d:目標角度算出部
50e:角度制御部 50f:車線変更判定部




 

 


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