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自走式掃除機およびそのプログラム - 松下電器産業株式会社
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発明の名称 自走式掃除機およびそのプログラム
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−29489(P2007−29489A)
公開日 平成19年2月8日(2007.2.8)
出願番号 特願2005−218270(P2005−218270)
出願日 平成17年7月28日(2005.7.28)
代理人 【識別番号】100097445
【弁理士】
【氏名又は名称】岩橋 文雄
発明者 山▲崎▼ 直紀 / 野田 桂子 / 加▲来▼ 裕章
要約 課題
自走式掃除機において、清掃領域にペットなどの小動物が存在する場合においても、最適な清掃周期で自動清掃を行なうこと。

解決手段
吸引したゴミの臭いを検知する臭いセンサ12と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段13と、前記臭い解析手段13での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段15を備え、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なう。
特許請求の範囲
【請求項1】
走行手段と、清掃手段と、吸引したゴミの臭いを検知する臭い検知手段と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物がいるかどうかを判定する臭い解析手段と、清掃を行なった時点からの時間を計時する計時手段と、前記臭い解析手段での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段と、前記清掃周期決定手段で決定した周期を記憶する清掃周期記憶手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも短い周期を決定する自走式掃除機。
【請求項2】
清掃手段の能力を制御するための清掃能力制御手段を備え、前記清掃能力制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、清掃能力を大きくするよう清掃手段を制御する請求項1記載の自走式掃除機。
【請求項3】
走行手段の走行速度を制御するための走行速度制御手段を備え、前記走行速度制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、走行速度を小さくするよう走行手段を制御する請求項1または請求項2記載の自走式掃除機。
【請求項4】
前記臭い検知手段で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い情報比較手段において比較した結果に応じて次回に清掃を行なうまでの周期を決定する請求項1〜3のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
【請求項5】
前記臭い情報記憶手段において、清掃領域毎に臭い情報を記憶させることにより、清掃領域毎に吸引力および走行速度を変更する請求項4に記載の自走式掃除機。
【請求項6】
外部入力手段を備え、前記清掃周期決定手段において変更する周期を任意に設定変更可能とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自走式掃除機。
【請求項7】
コンピュータを請求項1〜6のいずれか1項に記載の自走式掃除機の全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、自走式掃除機およびそのプログラムにおける走行技術に利用されるものである。
【背景技術】
【0002】
従来、自走式掃除機においては、ゴミの取り残しを防ぎ、且つ最適な走行ルートで走行を行なうために、自動清掃中に清掃領域のゴミの堆積量を判定し、ゴミが多く存在している領域は吸引力を大きくしたり、走行速度を小さくすることにより、ゴミの堆積量に応じて自動清掃を行なう手段(例えば、特許文献1参照)等があった。
【0003】
ここで特許文献1に記載された自走式掃除機の構成図を図7に示す。図7において、自走式掃除機は機器本体1に清掃を行なう吸引モータ3と、走行を行なう駆動モータ4と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサ7と、清掃領域のゴミや埃を検出する光センサ9とが接続され、前記障害物センサ7から取得した情報を元に障害物を検出する障害検知手段8と、前記光センサ9から取得した情報を元に清掃領域内のゴミ堆積量を検出するゴミ量検出手段10と、走行センサやジャイロセンサ等の情報を元に機器本体1の走行位置を検出する走行位置検出手段11と、前記吸引モータ3および前記駆動モータ4を制御する制御部2を備えた構成である。
【0004】
以上のように構成された自走式掃除機は、自動走行中に前記ゴミ量検出手段10において検出されたゴミ堆積量に基づき、清掃領域内のゴミ堆積量が予め設定されたゴミ堆積量よりも多い場合、吸引モータ3の吸引力を大きくなるよう制御したり、走行速度を小さくするよう駆動モータ4を制御することにより障害物を回避しながら自動清掃を行なうものである。
【特許文献1】特開2000−353014号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、前記従来の手段を用いたとしても、ゴミ堆積量は実際に自動清掃を開始してから検知することが可能であるため、ゴミや埃が堆積していること(清掃を行なう必要があること)はユーザーが自己判断し、その後ユーザーの操作により自動清掃を開始する必要がある。そのため、自走式掃除機の清掃能力以上のゴミや埃が堆積してから自動清掃を開始させた場合、許容時間内に指定領域の清掃が十分に完了しない、途中でバッテリーが無くなるという課題や、清掃が完了したかどうかユーザーにわかりにくいといった課題を有していた。さらに、ゴミや埃の堆積度合は居住者の生活環境によって大きく異なり、特にペットなどの小動物が存在する生活環境においては、定期的にゴミや埃が堆積するだけでなく、不定期に小動物に抜け毛が発生するため、自動清掃を行なうタイミングを予測することは困難であり、最適な周期で自動清掃を行なうことは困難であるといった課題や、ゴミ堆積量の多少に関係なく臭いに応じて自動清掃を行ないたいといった課題も有していた。
【0006】
そこで本発明は、前記従来の課題を解決するために、清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合において最適な清掃周期で自動清掃を行なうことを特徴とする自走式掃除機を構築することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自走式掃除機は、吸引したゴミの臭いを検知する臭い検知手段と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段と、前記臭い解析手段での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段を備えたものである。
【0008】
これによって、本発明の自走式掃除機は、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定することが可能となり、小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【発明の効果】
【0009】
本発明の自走式掃除機は、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なうことが可能となるため、居住者の生活環境に最適な清掃周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0010】
第1の発明は、吸引したゴミの臭いを検知する臭い検知手段と、前記臭い検知手段で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段と、清掃を行なった時点からの時間を計時する計時手段と、前記臭い解析手段での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段と、前記清掃周期決定手段で決定した周期を記憶する清掃周期記憶手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも短い周期を決定することが可能となり、清掃領域内にペットなどの小動物が存在する生活環境においても最適な清掃周期で自動清掃を行なうことができる。
【0011】
第2の発明は、特に、第1の発明の自走式掃除機において、清掃手段の能力を制御するための清掃能力制御手段を備え、前記清掃能力制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、清掃能力を大きくするよう清掃手段を制御することにより、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことができる。
【0012】
第3の発明は、特に、第1または第2の発明の自走式掃除機において、走行手段の走行速度を制御するための走行速度制御手段を備え、前記走行速度制御手段は、前記臭い解析手段により清掃領域内にペットなどの小動物がいると判定された場合、走行速度を小さくするよう走行手段を制御することにより、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことができる。
【0013】
第4の発明は、特に、第1から第3のいずれか1つの発明の自走式掃除機において、前記臭い検知手段で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段を備え、前記清掃周期決定手段は、前記臭い情報比較手段において比較した結果に応じて次回に清掃を行なうまでの周期を決定することにより、ペットや小動物等が存在しなくなった場合や活動が少ない場合においても、最適な周期で自動清掃を行なうことができる。
【0014】
第5の発明は、特に、第4の発明の自走式掃除機において、前記臭い情報記憶手段に清掃領域毎に臭い情報を記憶させ、清掃領域毎に清掃能力および走行速度を変更することにより、ペットや小動物の活動が多い清掃領域のみ、重点的に清掃を行なうことができる。
【0015】
第6の発明は、特に、特に、第1から第5のいずれか1つの発明の自走式掃除機において、外部入力手段を備えることにより、前記外部入力手段を介して、前記清掃周期決定手段において変更する周期を任意に設定・変更することができる。
【0016】
第7の発明は、特に、第1から第6の全てもしくはいずれか1つの発明を機能させるための構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものであり、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【0017】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【0018】
(実施の形態1)
図1は、本発明における第1の実施の形態における自走式掃除機の構成図を示したものである。
【0019】
図1において、機器本体1に清掃を行なう吸引モータ3と、走行を行なう駆動モータ4と、吸引したゴミの臭いを検知する臭いセンサ12と、壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサ7が接続され、機器本体1は、前記吸引モータ3と前記駆動モータ4を制御する制御部2と、前記障害物センサ7から取得した情報を元に障害物を検出する障害検知手段8と、前記臭いセンサ12で検知された臭い情報から清掃領域内にペットなどの小動物が存在するかどうかを判定する臭い解析手段13と、清掃を行なった時点からの時間を計時する計時手段14と、前記臭い解析手段13での解析結果から次回に自動清掃を行なうまでの周期を決定する清掃周期決定手段15と、前記清掃周期決定手段15で決定した周期を記憶する清掃周期記憶手段16から構成される。ここで、前記臭い解析手段13においては、予め小動物が存在するかどうかを判定するセンサ信号の閾値が設定されているものとし、前記清掃周期記憶手段16においては、予め次回の自動清掃を行なうまでの周期が設定されているものとする。
【0020】
以上のように構成された自走式掃除機について、以下その動作・作用を図3のフローチャートを使用して説明する。
【0021】
まず、自走式掃除機が障害物センサ7から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段14は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ12は吸引したゴミの臭いを検知し(ステップ1)、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段13へ受け渡す。前記臭い解析手段13は前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段13に設定されているセンサ信号の閾値と比較し(ステップ2)、前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する(ステップ3)。前記臭い解析手段13において、小動物が清掃領域内に存在していると判定されると、前記臭い解析手段13は清掃周期決定手段15へ小動物の存在通知を行なう(ステップ4)。
【0022】
前記清掃周期決定手段15は、前記臭い解析手段13から初めて小動物の存在通知を取得すると、清掃周期記憶手段16から予め記憶されている周期情報を取得し、取得した周期よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する(ステップ5)。また、前記清掃周期決定手段15は決定した周期を前記清掃周期記憶手段16へ通知し、前記清掃周期記憶手段16は取得した周期を記憶する。
【0023】
ここで、前記臭い解析手段13において、小動物が清掃領域内に存在していないと判定されると、前記清掃周期決定手段15は、前記清掃周期記憶手段16に予め記憶されている周期を次回に自動清掃を行なう周期として決定する。
【0024】
前記計時手段14において測定された時間が、前記清掃周期決定手段15で決定された周期と一致した場合(ステップ6)、前記清掃周期決定手段15は制御部2へ自動清掃開始要求を通知し(ステップ7)、前記制御部2は吸引モータ3および駆動モータ4を起動させ、清掃領域内の自動清掃を開始する(ステップ8)。
【0025】
以上のように、本実施の形態においては、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、前記小動物が存在する場合、予め設定された清掃周期よりも短い周期で自動清掃を行なうことが可能となるため、清掃領域内にペットなどの小動物が存在する生活環境においても最適な周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【0026】
(実施の形態2)
次に、本発明における第2の実施の形態について図2を使用して説明する。ここで図2は、実施の形態1を示す図1に加えて、吸引モータ3の回転数を制御するための清掃能力制御手段5と、駆動モータ4の回転数を制御するための走行速度制御手段6と、前記臭いセンサ12で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段17と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段18と、前記清掃周期決定手段15において変更する周期を任意に設定変更可能とする外部入力手段19を備えた構成とする。
【0027】
以上のように構成された自走式掃除機について、本実施の形態においては、実施の形態1に対して清掃能力制御手段5を備えた構成について、以下その動作・作用を図3と図4のフローチャートを使用して説明する。
【0028】
まず、自走式掃除機が障害物センサ7から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段14は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ12は吸引したゴミの臭いを検知し(ステップ1)、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段13へ受け渡す。前記臭い解析手段13は前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段13に設定されているセンサ信号の閾値と比較し(ステップ2)、前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する(ステップ3)。前記臭い解析手段13において、小動物が清掃領域内に存在していると判定されると、前記臭い解析手段13は清掃周期決定手段15へ小動物の存在通知を行なう(ステップ4)。
【0029】
前記清掃周期決定手段15は、前記臭い解析手段13から初めて小動物の存在通知を取得すると、清掃周期記憶手段16から予め記憶されている周期情報を取得し、取得した周期よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する(ステップ5)。また、前記清掃周期決定手段15は決定した周期を前記清掃周期記憶手段16へ通知し、前記清掃周期記憶手段16は取得した周期を記憶する。
【0030】
ここで、前記臭い解析手段13において、小動物が清掃領域内に存在していないと判定されると、前記清掃周期決定手段15は、前記清掃周期記憶手段16に予め記憶されている周期を次回に自動清掃を行なう周期として決定する。
【0031】
前記計時手段14において測定された時間が、前記清掃周期決定手段15で決定された周期と一致した場合(ステップ6)、前記清掃周期決定手段15は制御部2へ自動清掃開始要求と小動物の存在を通知し(ステップ71)、清掃能力制御手段5は前記清掃周期決定手段15から小動物の存在通知を取得すると(ステップ72)、吸引モータ3の回転数を通常より大きくなるよう前記吸引モータ3の回転数を決定し(ステップ73)、清掃領域内の自動清掃を開始する(ステップ8)。
【0032】
以上のように、本実施の形態においては、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、前記小動物が存在する場合、清掃能力を大きくするよう清掃手段を制御することが可能となるため、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことが可能となる。
【0033】
(実施の形態3)
次に、本発明における第3の実施の形態について図2を使用して説明する。ここで図2は、実施の形態1を示す図1に加えて、吸引モータ3の回転数を制御するための清掃能力制御手段5と、駆動モータ4の回転数を制御するための走行速度制御手段6と、前記臭いセンサ12で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段17と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段18と、前記清掃周期決定手段15において変更する周期を任意に設定変更可能とする外部入力手段19を備えた構成とする。
【0034】
以上のように構成された自走式掃除機について、本実施の形態においては、実施の形態2に対して走行速度制御手段6を備えた構成について、以下その動作・作用を図3と図5のフローチャートを使用して説明する。
【0035】
まず、自走式掃除機が障害物センサ7から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段14は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ12は吸引したゴミの臭いを検知し(ステップ1)、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段13へ受け渡す。前記臭い解析手段13は前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段13に設定されているセンサ信号の閾値と比較し(ステップ2)、前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する(ステップ3)。前記臭い解析手段13において、小動物が清掃領域内に存在していると判定されると、前記臭い解析手段13は清掃周期決定手段15へ小動物の存在通知を行なう(ステップ4)。
【0036】
前記清掃周期決定手段15は、前記臭い解析手段13から初めて小動物の存在通知を取得すると、清掃周期記憶手段16から予め記憶されている周期情報を取得し、取得した周期よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する(ステップ5)。また、前記清掃周期決定手段15は決定した周期を前記清掃周期記憶手段16へ通知し、前記清掃周期記憶手段16は取得した周期を記憶する。
【0037】
ここで、前記臭い解析手段13において、小動物が清掃領域内に存在していないと判定されると、前記清掃周期決定手段15は、前記清掃周期記憶手段16に予め記憶されている周期を次回に自動清掃を行なう周期として決定する。
【0038】
前記計時手段14において測定された時間が、前記清掃周期決定手段15で決定された周期と一致した場合(ステップ6)、前記清掃周期決定手段15は制御部2へ自動清掃開始要求と小動物の存在を通知し(ステップ74)、走行速度制御手段6は前記清掃周期決定手段15から小動物の存在通知を取得すると(ステップ75)、駆動モータ4の回転数を通常より小さくなるよう前記駆動モータ4の回転数を決定し(ステップ76)、清掃領域内の自動清掃を開始する(ステップ8)。
【0039】
以上のように、本実施の形態においては、清掃領域にペットなどの小動物が存在するかどうかを自動判定し、前記小動物が存在する場合、走行速度を小さくするよう走行手段を制御することが可能となるため、ペットや小動物等の抜け毛を取り残すことなく自動清掃を行なうことが可能となる。
【0040】
(実施の形態4)
次に、本発明における第4の実施の形態について図2を使用して説明する。ここで図2は、実施の形態1を示す図1に加えて、吸引モータ3の回転数を制御するための清掃能力制御手段5と、駆動モータ4の回転数を制御するための走行速度制御手段6と、前記臭いセンサ12で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段17と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段18と、前記清掃周期決定手段15において変更する周期を任意に設定変更可能とする外部入力手段19を備えた構成とする。
【0041】
以上のように構成された自走式掃除機について、本実施の形態においては、実施の形態3に対して、臭いセンサ12で検知した臭い情報を記憶する臭い情報記憶手段17と、今回検知した臭い情報と前回検知した臭い情報とを比較する臭い情報比較手段10を備えた構成について、以下その動作・作用を図3と図6のフローチャートを使用して説明する。
【0042】
まず、自走式掃除機が障害物センサ7から取得した情報を元に障害物を回避しながら清掃領域の自動清掃を行ない、自動清掃終了後、計時手段14は次に清掃を開始する時間の測定を開始し、臭いセンサ12は吸引したゴミの臭いを検知し(ステップ1)、検知したセンサ信号の度合をセンサ情報として臭い解析手段13へ受け渡す。前記臭い解析手段13は前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報と、予め前記臭い解析手段13に設定されているセンサ信号の閾値と比較し(ステップ2)、前記臭いセンサ12から取得したセンサ情報の値が大きい場合は、清掃領域内にペットなどの小動物が存在していると判定する(ステップ3)。
【0043】
前記臭い解析手段13は、臭い情報比較手段18へ今回検知した臭い情報を受け渡し(ステップ41)、前記臭い情報比較手段18は臭い情報記憶手段17から前回の臭い情報を取得する(ステップ42)。今回の臭い情報と前回の臭い情報の信号レベル(例えば、アンモニア臭のレベル)を比較し、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが小さい場合(ステップ43)は、前記臭い情報比較手段18は清掃周期決定手段15に対して清掃周期記憶手段16に記憶した前回周期よりも長い周期を決定するよう周期変更要求を通知する(ステップ44)。
【0044】
ここで、前記臭い情報比較手段18において、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが大きい場合は、前記清掃周期決定手段15に対して前記清掃周期記憶手段16に記憶した前回周期よりも短い周期を決定するよう周期変更要求を通知するものとする。
【0045】
前記清掃周期決定手段15は、前記臭い情報比較手段18から長い周期を決定する周期変更要求を取得すると、前記清掃周期記憶手段16から前回の周期情報を取得し、前回よりも長い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する(ステップ45)。また、前記清掃周期決定手段15は、前記臭い情報比較手段18から短い周期を決定する周期変更要求を取得すると、前記清掃周期記憶手段16から前回の周期情報を取得し、前回よりも短い周期となるよう次回に自動清掃を行なう周期を決定する。
【0046】
前記清掃周期決定手段15は決定した周期を前記清掃周期記憶手段16へ通知し、前記清掃周期記憶手段16は取得した周期を記憶する。
【0047】
前記計時手段14において測定された時間が、前記清掃周期決定手段15で決定された周期と一致した場合(ステップ6)、前記清掃周期決定手段15は制御部2へ自動清掃開始要求を通知し(ステップ7)、清掃領域内の自動清掃を開始する(ステップ8)。
【0048】
以上のように、本実施の形態においては、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが小さい場合は、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも長い周期を決定することが可能となるので、ペットや小動物が存在しなくなった場合や活動が少ない場合においても、最適な周期で自動清掃を行なうことが可能となる。また、今回検知した臭い情報が前回検知した臭い情報よりも信号レベルが大きい場合は、前記清掃周期記憶手段に記憶した前回周期よりも短い周期を決定することが可能となるので、ペットや小動物が増えた場合や活動が多い場合においても、最適な周期で自動清掃を行なうことが可能となる。
【0049】
(実施の形態5)
次に、本発明における第5の実施の形態について図2を使用して説明する。実施の形態5においては、実施の形態4に対して、外部入力手段19を備えた構成とする。
【0050】
これによって機器本体1は、前記外部入力手段19を介して前記清掃周期決定手段15において変更する周期を任意に設定・変更することが可能となる。
【0051】
また、本実施の形態においては、外部入力手段19は、通信によって実現させてもよいものとする。
【0052】
(実施の形態6)
次に本発明の実施の形態6について図1および図2を使用して説明する。本実施の形態は、コンピュータを、制御部2と、清掃能力制御手段5と、走行速度制御手段6と、障害検知手段8と、臭い解析手段13と、計時手段14と、清掃周期決定手段15と、清掃周期記憶手段16と、臭い情報記憶手段17と、臭い情報比較手段18と、外部入力手段19の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【0053】
以上のように本実施の形態によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【0054】
以上のように本発明にかかる自走式掃除機は、清掃領域内にペットや小動物が存在するかどうかを自動判定し、小動物が存在する場合に清掃周期や走行速度を変更することが可能となるので、小動物が存在する領域の監視システムや、ネットワークを介した機器連携システムにも適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【0055】
【図1】本発明の実施の形態1における自走式掃除機の構成図
【図2】本発明の実施の形態2から実施の形態6における自走式掃除機の構成図
【図3】実施の形態1のフローチャート
【図4】実施の形態2のフローチャート
【図5】実施の形態3のフローチャート
【図6】実施の形態4のフローチャート
【図7】従来の自走式掃除機の構成図
【符号の説明】
【0056】
1 機器本体
2 制御部
3 吸引モータ
4 駆動モータ
5 清掃能力制御手段
6 走行速度制御手段
7 障害物センサ
8 障害検知手段
9 光センサ
10 ゴミ量検出手段
11 走行位置検出手段
12 臭いセンサ
13 臭い解析手段
14 計時手段
15 清掃周期決定手段
16 清掃周期記憶手段
17 臭い情報記憶手段
18 臭い情報比較手段
19 外部入力手段




 

 


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