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発明の名称 自律移動清掃装置およびプログラム
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−29488(P2007−29488A)
公開日 平成19年2月8日(2007.2.8)
出願番号 特願2005−218254(P2005−218254)
出願日 平成17年7月28日(2005.7.28)
代理人 【識別番号】100097445
【弁理士】
【氏名又は名称】岩橋 文雄
発明者 江口 修 / 上田 実紀 / 甲田 哲也
要約 課題
本体が障害物に接触することなく部屋の隅(コーナー部)における清掃を効果的に行う自律移動清掃装置を提供することを目的とする。

解決手段
部屋の隅(コーナー部)などでの本体1が回転し回避動作中、排出手段4により本体1の側面より清掃手段3の排気を排出する風量を変更(増加)して排出するようにした。これによって、部屋の隅(コーナー部)にあたり反射してくる排気と本体1の吸引ノズル3cからの吸引により、本体側の吸引ノズル3cへ向かう排気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せて、吸引ノズル3cで吸引できるようにし、部屋の隅(コーナー部)における清掃を効果的に行うものである。
特許請求の範囲
【請求項1】
本体の前方並びに側面の障害物の有無、および障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、本体下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズルと吸引ノズルから塵埃を含んだ空気を吸い込む吸引部を有する清掃手段と、前記清掃手段の排気を排出する排出手段と、本体を移動させる移動手段と、前記本体各部の手段を制御する制御手段とを備え、前記排出手段は、本体の側面から排気を排出し、本体の移動状態に応じて排出する排気風量を変更する自律移動清掃装置。
【請求項2】
清掃手段は、制御手段が本体の移動状態に応じて排出手段の排気を増加させる場合に、清掃手段の排気そのものを増加させる請求項1に記載の自律移動清掃装置。
【請求項3】
本体の前方並びに側面の障害物の有無、および障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、本体下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズルと吸引ノズルから塵埃を含んだ空気を吸い込む吸引部とを有する清掃手段と、空気を送風する送風手段と、前記送風手段の風を排出する排出手段と、本体を移動させる移動手段と、前記本体各部の手段を制御する制御手段とを備え、前記排出手段は、本体の側面から排気を排出し、本体の移動状態に応じて排出する風量を変更する自律移動清掃装置。
【請求項4】
制御手段は、障害物検知手段の出力と本体の移動状態に応じて、本体を一旦停止させ、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引する請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律移動清掃装置。
【請求項5】
本体の移動方向を検出する方向検知手段を有し、前記方向検知手段の出力により本体の所定角度の回転動作毎に本体を停止させ、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引する請求項1〜4のいずれか1項に記載の自律移動清掃装置。
【請求項6】
吸引ノズルから吸引されたゴミの量を検知するゴミ量検知手段を設け、制御手段は本体の移動状態とゴミ量検知手段の出力により本体を所定時間、その場で停止し、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引する請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律移動清掃装置。
【請求項7】
制御手段は、ゴミ量検知手段の出力が所定値以上であれば、本体を停止する時間を延長する請求項6に記載の自律移動清掃装置。
【請求項8】
請求項1〜7のいずれか1項に記載の自律移動清掃装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
本発明は、障害物を検知しその回避を行いながら移動清掃を行う自律移動清掃装置およびプログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、この種の自律移動清掃装置は超音波センサなどの障害物検知手段を用いて本体と壁などの障害物までの距離を測定し、本体と障害物との距離を一定に保ちながら障害物に沿って移動することで障害物際の清掃を行っている(例えば、特許文献1参照)。
【特許文献1】特開平7−322977号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0003】
しかしながら、前記従来の構成では、障害物に沿って移動する際の障害物との距離は、移動中、障害物の凸部形状に対し、これを回避するためにもマージンが必要であり、ゼロにはできず、所定の距離だけ離れて障害物に沿って移動していた。そのため、本体の吸引ノズルが通過しない場所のゴミは取り除くことができず、また、回転ブラシによってかき集める構造にすると、回転ブラシが家具などに接触し、毎回ほぼ同じ箇所が接触するので家具を傷つけてしまうとともに、回転ブラシによっても部屋の隅(コーナー部)における清掃が十分に行えないという課題を有していた。
【0004】
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、本体が障害物に接触することなく部屋の隅(コーナー部)における清掃を効果的に行う自律移動清掃装置およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
前記従来の課題を解決するために、本発明の自律移動清掃装置およびプログラムは、部屋の隅(コーナー部)などでの本体が回転し回避動作中(ターン動作)、排出手段により本体の側面より清掃手段の排気を排出する風量を変更(増加)して排出するようにしたものである。
【0006】
これによって、部屋の隅(コーナー部)にあたり反射してくる排気と本体の吸引ノズルからの吸引により、本体側の吸引ノズルへ向かう排気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せて、吸引ノズルで吸引できるようにし、部屋の隅(コーナー部)における清掃を効果的に行うものである。
【発明の効果】
【0007】
本発明の自律移動清掃装置およびプログラムは、本体が障害物に接触することなく部屋の隅(コーナー部)における清掃を効果的に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0008】
第1の発明は、本体の前方並びに側面の障害物の有無、および障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、本体下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズルと吸引ノズルから塵埃を含んだ空気を吸い込む吸引部を有する清掃手段と、前記清掃手段の排気を排出する排出手段と、本体を移動させる移動手段と、前記本体各部の手段を制御する制御手段とを備え、前記排出手段は、本体の側面から排気を排出し、本体の移動状態に応じて排出する排気風量を変更する自律移動清掃装置とすることにより、部屋の隅(コーナー部)にあたり反射してくる排気と本体の吸引ノズルからの吸引により、本体側の吸引ノズルへ向かう排気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せて、吸引ノズルで吸引できるようにし、部屋の隅(コーナー部)における清掃を効果的に行うものである。
【0009】
第2の発明は、特に、第1の発明において、清掃手段は、制御手段が本体の移動状態に応じて排出手段の排気を増加させる場合に、清掃手段の排気そのものを増加させることにより、本体が回転し回避動作中は清掃手段を高出力で運転し、その排気で本体の側面より壁(コーナー部の両壁)に向けて排出手段の排出する風量を変更(増加)して排出し、壁(コーナー部の両壁)にあたり反射してくる排気と吸引ノズルの吸気によって、壁にあたり反射して本体側へ流れる空気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引することで、本体が障害物に接触することなくゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。
【0010】
第3の発明は、本体の前方並びに側面の障害物の有無、および障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、本体下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズルと吸引ノズルから塵埃を含んだ空気を吸い込む吸引部とを有する清掃手段と、空気を送風する送風手段と、前記送風手段の風を排出する排出手段と、本体を移動させる移動手段と、前記本体各部の手段を制御する制御手段とを備え、前記排出手段は、本体の側面から排気を排出し、本体の移動状態に応じて排出する風量を変更する自律移動清掃装置とすることにより、部屋の隅(コーナー部)などでの本体が回転し回避動作中、本体の側面より壁(コーナー部の両壁)に向けて送風手段で発生させ排出手段により排出する風量を変更(増加)して排出し、壁(コーナー部の両壁)にあたり反射してくる排気と吸引ノズルの吸気によって、壁にあたり反射して本体側へ流れる空気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引することで、本体が障害物に接触することなくゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。
【0011】
第4の発明は、特に、第1〜第3のいずれか1つの発明において、制御手段は、障害物検知手段の出力と本体の移動状態に応じて、本体を一旦停止させ、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引することにより、部屋の隅(コーナー部)などで本体が回転し回避動作中、一旦停止することで、その場で本体の側面より壁(コーナー部の両壁)に向けて排出手段により排出された排気と吸引ノズルの吸気によって、壁にあたり反射して本体側へ流れる空気の流れによりゴミを本体側へ寄せ、吸引ノズルで吸引する清掃動作が確実に行われ、本体が障害物に接触することなくゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。
【0012】
第5の発明は、特に、第1〜第4のいずれか1つの発明において、本体の移動方向を検出する方向検知手段を有し、前記方向検知手段の出力により本体の所定角度の回転動作毎に本体を停止させ、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引することにより、停止したその場で本体の側面より壁(コーナー部の両壁)に向けて排出手段により排出された排気と吸引ノズルの吸気によって、壁にあたり反射して本体側へ流れる空気の流れによりゴミを本体側へ寄せ、吸引ノズルで吸引する清掃動作が確実に行われ、本体が障害物に接触することなくゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。
【0013】
第6の発明は、特に、第1〜第5のいずれか1つの発明において、吸引ノズルから吸引されたゴミの量を検知するゴミ量検知手段を設け、制御手段は本体の移動状態とゴミ量検知手段の出力により本体を所定時間、その場で停止し、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引することにより、所定以上のゴミを吸引した場所での吸引ノズルより吸引される時間が増し、より確実にゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引でき、ゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。
【0014】
第7の発明は、特に、第6の発明において、制御手段は、ゴミ量検知手段の出力が所定値以上であれば、本体を停止する時間を延長することにより、所定量以上の多くのゴミを吸引した場所での吸引ノズルより吸引される時間が延長し、より確実にゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引でき、ゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。
【0015】
第8の発明は、特に、第1〜第7のいずれか1つの発明の自律移動清掃装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。そして、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自律移動清掃装置の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、超音波センサの変更または経年変化などの特性の変化や動作を実現するための設定条件や定数の変更が柔軟に対応できる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布が簡単にできる。
【0016】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【0017】
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1における自律移動清掃装置を示すものである。
【0018】
図に示すように、自律移動清掃装置の本体1は次の各手段2〜11を有している。
【0019】
すなわち、超音波センサまたは赤外光センサなどを用いて本体の前方並びに側面における壁などの障害物の有無および障害物までの距離を検知する障害物検知手段2、ファンモータなどの吸引部3aと前記本体1下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズル3cと前記吸引部3aと吸引ノズル3cを接続する吸引パイプ3bを有する清掃手段3、前記清掃手段3の排気を通過および遮断する排出バルブ4aと排気の方向を決めるルーバーが回転することで排気の排出方向を変化させる回転ルーバー4cと前記回転ルーバー4cと排出バルブ4aとを接続する導風路4bを有する排出手段4、制御手段5、吸引ノズル3cで吸引されたゴミの量を検知するゴミ量検知手段7、駆動輪8を駆動し従輪9とともに本体1を走行させる移動手段10、本体1の移動方向を検知する方向検知手段11を備えている。
【0020】
前記制御手段5は、障害物検知手段2、ゴミ量検知手段7、方向検知手段11の出力を受け、前記清掃手段3、排出手段4、移動手段10を制御するものである。また、方向検知手段11は実際にはジャイロセンサと呼ばれる角加速度センサを用いて、この角加速度センサの出力を積分することで本体1の移動方向を検知している。
【0021】
図2〜図4に示すように、排出手段4からの排気は、本体1側面の排出口6より本体外へ排出されるようになっている。また、その排気の前後方向の排出角度Θfは、図2に示すように僅か前方に向いている。そして、図2から明らかなように、排出手段4は、排出バルブ4a、回転ルーバー4c、導風路4bとは別で他の本体1側面に排出口を有する排出バルブ4d、回転ルーバー4f、導風路4eを有する。
【0022】
以上のように構成された自律移動清掃装置について、その動作、作用を説明する。
【0023】
自律移動清掃装置は、起動後、最初に、図示していない入力手段により本体1に入力された動作モードの判断を制御手段5が行う。自律移動清掃装置は本体1の右あるいは左側面方向に検出された壁に沿って移動する壁沿いモードと、前方に障害物を所定距離以内(例えば10cm)に検知するまで直進し、検知後に180度ターン動作を行って往復運動を行う内部移動モードの2つの動作モードで動作する。
【0024】
図5の動作フローのStep1で最初に動作モードの判定を行い、入力手段により入力設定された動作モードが壁沿いモードであればStep2以降の壁沿いモードに進む(内部移動モードであれば内部移動判定へ進む。内部移動動作は直進と、前方に障害物を所定距離内(例えば10cm)に検知した場合Uターンを行い、再度直進し、これを繰り返し行うような動作であり、その詳細の説明は省略する)。
【0025】
そして、本体1の制御手段5は移動手段10を制御し、本体1を移動させる(Step2)。そして、障害物検知手段2による検知結果により、制御手段5は本体側面に所定距離以内(例えば10cm)に障害物を検知したか判断し(Step3)、所定距離以内に障害物が存在すればその側面側に排出手段4の排出側を決定する(Step4)。これは排出バルブ4a、または4dのうち障害物を検知した側の排出バルブ(本体右側であれば排出バルブ4a、左側であれば4d)を開閉し、未検知側を閉じる。そして、検知した本体側面方向の障害物(壁)との距離により、回転ルーバー4c(または4f)の排出角度(図3の角度Θr)を決定する(Step5)。
【0026】
この排出角度について、図6を用いて説明する。図6は検知した障害物との距離と排出角度の関係を示す。本体側面に所定距離(例えば10cm)以内に検知した障害物までの距離がAであった場合、その時の排出角度はΘrAであり、障害物までの距離がAより短いBであった場合、その時の排出角度はΘrAより小さいΘrBとなり、距離がAであった場合に比べ、回転ルーバー4c(または4f)の向きは下側になる。これにより、図3に示すように、本体1と障害物(壁)との距離に応じて排出角度が決定され、排出手段4から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気(空気)の流れを確実に作る。さらに、図2に示すように、排出手段4の排気は僅か前方(排出口6と吸引ノズル3cとの位置関係により適切な角度に設定される。排出角度Θf)に向けて排出されるので、ゴミCを本体1の進行方向に向けて移動させ、吸引ノズル3cで効率的に吸引される。
【0027】
図5のフローに戻り、さらに検知した本体側面方向の障害物(壁)との距離により、排出手段4の排出する風量を決定する(Step6)。この排出風量について、図7を用いて説明する。図7は検知した障害物との距離と排出風量の関係を示す。本体側面に所定距離(例えば10cm)以内に検知した障害物までの距離がAであった場合、その時の排出風量は図7の実線で示すWAであり、障害物までの距離がAより短いBであった場合、その時の排出風量はWAより少ないWBとなる。これにより、図3に示すように、本体1と障害物(壁)との距離に応じて排出バルブ4aの開閉度を制御して距離が遠ければ開閉度を大きくして風量を強く、近ければ開閉度を小さく風量を弱くして、排出手段4から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気(空気)の流れを確実に作る。
【0028】
図5のフローに戻り、入力手段からの停止指令などの壁沿いモードの終了かどうかを判定し(Step7)、終了でなければ、前方に所定距離(例えば10cm)以内に障害物を検知したか判断し(Step8)、所定距離以内に障害物が存在すれば、制御手段5はターン動作を開始する(Step9)。所定距離以内に前方に障害物が存在しなければ、Step2へ戻る。
【0029】
図8を用いて本体1のターン動作を説明する。
【0030】
壁沿い動作中、前方に所定距離内の障害物を検知した場合、本体1は障害物回避のためのターン動作を開始する。まず、本体側面の障害物までの距離を測定し(Step11)、測定した本体側面方向の障害物(壁)との距離によって、排出手段4の排出する風量の決定ルールを変更して、新たに風量を決定する(Step12)。ルール変更後の風量を図7の点線で示す。
【0031】
つまり、図7において壁沿い動作時に本体側面に所定距離(例えば10cm)以内に検知した障害物までの距離がAであった場合、その時の排出風量は図7の実線で示すWAであり、ターン動作時であれば、その時の排出風量は図7の点線で示すWCである。またターン動作時の本体側面に検知した障害物までの距離がAより短いBであった場合、その時の排出風量はWCより少ないWDとなる。このようにターン動作時には本体側面に検知した障害物との距離に応じて決定する排出風量を増加させている。さらに、検知した本体側面方向の障害物(壁)との距離により、壁沿い動作時と同様に回転ルーバー4c(または4f)の排出角度(図3の角度Θr)を決定する(Step13)。それにより、図9のように部屋の隅のように2面の壁(壁A、壁B)で囲われ、壁までの距離もあるような場所でも、排出手段4から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る図9の実線矢印で示すような排気(空気)の流れを確実に作る。
【0032】
図8のフローに戻り、制御手段5は本体1を前方の障害物を回避するため、移動手段10を制御して左右の駆動輪8を逆方向に回転させ、その場で左回転するスピンターン動作を行わせる(Step14)。そして、制御手段5は方向検知手段11が検知する本体1の回転角度出力より、予め設定された所定角度(例えば10度)を本体1が回転したか判断して(Step15)、回転していれば、本体1を停止させる(Step17)。所定角度回転していなければ、制御手段5はゴミ量検知手段7の検知結果により、予め設定された第1の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する(Step16)。制御手段5は吸引したゴミ量が第1の所定量以上であれば本体1を停止させる(Step17)。また、制御手段5はゴミ量検知手段7の検知結果により、予め設定された第2の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する(Step18)。制御手段5は吸引したゴミ量が第2の所定量以上であれば所定時間(例えば5秒間)が経過するまで待ち(Step19)所定時間が経過すれば、前方の障害物の有無判定に戻る(図5のStep8)。一方、吸引したゴミ量が第2の所定量未満であれば、直ぐに前方の障害物の有無判定に戻る。
【0033】
このような、Step11〜Step19迄の前方に障害物を検知した場合の動作を、前方の障害物が無くなるまで繰り返し、さらにStep2からこのStep19までの一連の動作を、Step7で入力手段からの停止指令を検知して壁沿いモードを終了するまで繰り返す。
【0034】
以上のように、本実施の形態においては、本体動作の壁沿いモードにおいて本体側面に障害物を検知した側に障害物(壁)との距離に応じて排出手段4により排出される排気の適切な角度、風量に制御され、前方に障害物を検知し、これを回避するターン動作時には本体側面に障害物を検知した距離に応じて排出手段4により排出される排気の風量を増加させ、排出手段4からの排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気(空気)の流れを確実に作ることにより、コーナー部の壁際のゴミを移動させて本体1の吸引ノズル3cで吸引し、本体1が障害物に接触することなくゴミの取り残しのないコーナー部の壁際の清掃品質を向上させることができる。また、本体1が所定角度回転するたびに一旦停止し、ゴミを吸引するため、より確実にコーナー部のゴミを清掃することができる。さらに第1の所定量以上のゴミを検知した場合にも、その場でスピンターンを停止しゴミを吸引するため、コーナー部のゴミの多い場所で、より確実に清掃することができる。そして、第2の所定量以上のゴミを検知した場合には、スピンターンを停止しその場で吸引する時間を延長することで、コーナー部のゴミの多い場所で、より長い時間、清掃を行い確実にゴミを吸引して清掃品質を向上させることができる。
【0035】
なお、本実施の形態では、排出手段4の排気の風量を排出バルブ4aの開閉度で制御するとしたが、これに限定されるものではなく清掃手段3の排気そのものを制御することで、例えば壁沿い動作時や内部清掃時には通常風量の清掃手段3の排気で、部屋の隅のコーナー部において本体1がターン動作を行う際に、清掃手段3の排気の風量を増加させるようにすることで、コーナー部の清掃品質を高める同じ効果を上げることも可能である。
【0036】
(実施の形態2)
図10は、本発明の実施の形態2における自律移動清掃装置を示すものである。実施の形態1と基本構成は同じであるので、その説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【0037】
本実施の形態では、図に示すように、自律移動清掃装置の本体1は、排出手段4で排出する空気を送風する送風手段12を別に有している。すなわち、清掃手段3の排気を排出するのではなく、送風手段12の送風する空気を排出する点が実施の形態1と異なる点である。
【0038】
自律移動清掃装置の動作は壁沿い動作中の前方に障害物を検知するまでは実施の形態1と同じであるので、その説明は省略し、前方に障害物を検知後、ターン動作からの説明について図11を用いて行う。
【0039】
壁沿い動作中、前方に所定距離内の障害物を検知した場合、本体1は障害物回避のためのターン動作を開始する。まず、本体側面の障害物までの距離を測定し(Step21)、測定した本体側面方向の障害物(壁)との距離によって、排出手段4の排出する風量の決定ルールを変更して、新たに風量を決定する(Step22)。ルール変更後の風量は実施の形態1と同様で、図7の点線で示すように、本体側面に所定距離以内に検知した障害物までの距離に応じて決定する排出風量を壁沿い時に比べて増加させている。さらに検知した本体側面方向の障害物(壁)との距離により、壁沿い動作時と同様に回転ルーバー4c(または4f)の排出角度(図3の角度Θr)を決定する(Step23)。それにより、図9に示すような部屋の隅のように2面の壁で囲われ、壁までの距離があるような場所でも、排出手段4から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気(空気)の流れを確実に作る。
【0040】
図11のフローに戻り、制御手段5は本体1を前方の障害物を回避するため、移動手段10を制御して左右の駆動輪8を逆方向に回転させ、その場で左回転するスピンターン動作を行わせる(Step24)。そして、制御手段5はゴミ量検知手段7の検知結果により、予め設定された第1の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する(Step25)。制御手段5は吸引したゴミ量が第1の所定量未満であれば前方の障害物の有無判定に戻る(実施の形態1における図5のStep8)。吸引したゴミ量が第1の所定量以上であれば、方向検知手段11が検知する本体1の回転角度出力より、予め設定された所定角度(例えば10度)を本体1が回転したか判断して(Step26)、回転していれば、本体1を停止させる(Step27)。一方、所定角度回転していなければ、前方の障害物の有無判定に戻る。さらに、制御手段5はゴミ量検知手段7の検知結果により、予め設定された第2の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する(Step28)。制御手段5は吸引したゴミ量が第2の所定量以上であれば所定時間(例えば5秒間)が経過するまで待ち(Step29)所定時間が経過すれば、前方の障害物の有無判定に戻る。一方、吸引したゴミ量が第2の所定量未満であれば直ぐに前方の障害物の有無判定に戻る。
【0041】
このような、Step21〜Step29迄のターン動作を、前方の障害物が無くなるまで繰り返し、入力手段からの停止指令を検知して壁沿いモードを終了するまで繰り返す。
【0042】
以上のように、本実施の形態においては、本体動作の壁沿いモードにおいて本体側面に障害物を検知した側に障害物(壁)との距離に応じて送風手段12で発生させた風を排出手段4により排出されるようにして、かつ、この排気の適切な角度、風量に制御され、前方に障害物を検知し、これを回避するターン動作時には本体側面に障害物を検知した距離に応じて排出手段4により排出される排気の風量を増加させ、排出手段4からの排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気(空気)の流れを確実に作ることにより、コーナー部の壁際のゴミを移動させて本体1の吸引ノズル3cで吸引し、本体1が障害物に接触することなくゴミの取り残しのないコーナー部の壁際の清掃品質を向上させることができる。
【0043】
また、吸引したゴミの量が第1の所定量未満である場合(ゴミがほとんど無い場合)には、前方に障害物を検知しなくなるまで、ターン動作を停止することなく動作するので、ターン動作中の停止が必要に応じて行われ無駄なく本体1を動作させることもできる。また、吸引したゴミの量が所定量以上の場合には、本体1が所定角度回転するたびに一旦停止し、ゴミを吸引するため、より確実にコーナー部のゴミを清掃することができる。そして、第2の所定量以上のゴミを検知した場合には、スピンターンを停止しその場で吸引する時間を延長することで、コーナー部のゴミの多い場所で、より長い時間、清掃を行い確実にゴミを吸引して清掃品質を向上させることができる。
【0044】
(実施の形態3)
次に、本発明の実施の形態3における自律走行装置について説明する。
【0045】
本実施の形態では、実施の形態1、2で説明した各手段は、CPU(またはマイコン)、RAM、ROM、記憶・記録装置、I/Oなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施させるものである。
【0046】
プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。
【産業上の利用可能性】
【0047】
以上のように、本発明にかかる自律移動清掃装置およびプログラムは、本体が障害物に接触することなく部屋の隅(コーナー部)における清掃を効果的に行うことができるので、家庭あるいは事務所などの清掃装置として適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0048】
【図1】本発明の実施の形態1における自律移動清掃装置の構成を示すブロック図
【図2】同自律移動清掃装置の排出手段を示す下面図
【図3】同自律移動清掃装置の排出手段の側断面図
【図4】同自律移動清掃装置の排出手段の排出口を示す斜視図
【図5】同自律移動清掃装置の本体動作のフローチャート
【図6】同自律移動清掃装置における障害物との距離と排出角度の関係を示す図
【図7】同自律移動清掃装置における障害物との距離と排出風量の関係を示す図
【図8】同自律移動清掃装置のターン動作のフローチャート
【図9】同自律移動清掃装置のコーナー部での清掃を説明する図
【図10】本発明の実施の形態2における自律移動清掃装置の構成を示すブロック図
【図11】同自律移動清掃装置のターン動作のフローチャート
【符号の説明】
【0049】
1 本体
2 障害物検知手段
3 清掃手段
4 排出手段
5 制御手段
6 排出口
7 ゴミ量検知手段
10 移動手段
11 方向検知手段
12 送風手段




 

 


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