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作業車両の制御設定装置 - 井関農機株式会社
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発明の名称 作業車両の制御設定装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2007−89479(P2007−89479A)
公開日 平成19年4月12日(2007.4.12)
出願番号 特願2005−283576(P2005−283576)
出願日 平成17年9月29日(2005.9.29)
代理人
発明者 小野 弘喜 / 石田 智之 / 楫野 豊
要約 課題
従来、一台の作業車両に、二系統の制御装置が併設されていても、オペレータの好みによって、使い慣れた一方の制御装置のみを使用して、他方の制御装置の設定具パネルにカバーを掛けて収納し、有効な制御機能を使用しない等の課題があった。

解決手段
この発明は、上記課題を解消するために、車体(1)に装着した作業機(2)を、昇降制御装置(3)とローリング制御装置(4)との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両(5)において、前記二系統の設定具(6)(7)は、自己の制御装置(3)、又は(4)の標準設定機能に代えて、他方の制御装置(4)、又は(3)の設定具(7)、又は(6)として設定の機能変更を選択できる構成としたことを特徴とする作業車両の設定装置としている。
特許請求の範囲
【請求項1】
車体(1)に対して昇降自由で、且つ、ローリング可能に装着した作業機(2)を、昇降系制御装置(3)とローリング系制御装置(4)との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両(5)において、前記昇降系制御装置(3)とローリング系制御装置(4)とは、制御系統ごとに備えられた設定具(6)(7)によって設定した信号に基づいて各アクチュエータ(8)(9)を駆動できる制御部(10)を設け、前記二系統の設定具(6)(7)は、前記二系統の昇降系制御装置(3)とローリング系制御装置(4)のうち一方の制御装置(3又は4)の標準設定機能に代えて、他方の制御装置(4又は3)の設定具(7又は6)として設定の機能変更を選択できる構成としたことを特徴とする作業車両の制御設定装置。
【請求項2】
前記設定具(6又は7)の機能変更は、前記作業車両(5)に搭載された液晶等の表示装置(11)の表示切替操作装置(12)を利用して変更できる構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業車両の制御設定装置。
【請求項3】
前記二系統の制御装置(3)(4)は、各記憶部(3a)(4a)に前記設定具(6)(7)の機能パターンを複数記憶させておき、これを選択することで設定具(6)(7)の機能変更を可能に構成したことを特徴とする請求項1記載の作業車両の制御設定装置。
発明の詳細な説明
【技術分野】
【0001】
この発明は、作業機の昇降系制御装置とローリング系制御装置において、一方の制御装置の設定具を、本来の標準設定機能に代えて、他方の制御装置の条件設定ができる機能変更を可能に構成した作業車両の制御設定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、この種の作業車両は、各種の制御装置が併設して装備され、例えば、作業車両にロータリー耕耘装置を連結して耕耘作業を行う場合、制御機能として比較的類似する作業機の昇降系制御機構の一つとなる耕深制御装置と、作業機のローリング制御装置とが併設され、同時に両方の制御機能を利用できる構成になっている場合がある。しかしながら、オペレータは、類似機能を備えた二つの制御装置がある場合、自分の好みによって、或いは、使い慣れた一方側の制御装置の操作パネルを操作し易い位置に置き、他方の不慣れな制御装置の設定用のパネルをカバー内に収納して不使用状態のままで作業を行う場合が多い。
【0003】
このように、オペレータは、類似した二系統の制御装置が装備され、二つの制御が同時に使用できる場合、例えば、前述のように、耕深制御装置とローリング制御装置との類似する二系統の制御機能の中から、ロータリー耕耘作業に有効な制御機能、例えば、耕深制御の耕深調節ダイヤルと、ローリング制御の傾き調整ダイヤルのいずれか一方を設定可能に選択したり、又、作業機昇降スイッチ或いは水平手動スイッチのいずれか一方を選択して、双方の制御を合わせて作業ができれば、耕耘作業をより楽に、より効率的に行うことが可能となり、オペレータも満足できる作業車両の制御設定具を提供することができる。
【特許文献1】特開2003−189708号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献1の動力農機のローリング制御装置は、トラクタに、ロータリー耕耘装置がローリング制御可能に連結して設けられ、設定器によって自動水平モードか、平行モードか、傾斜モードの各モードが選択できて、設定信号に基づいてローリング制御が行われ、耕耘作業ができる構成になっている。このように、従来装置は、制御装置ごとに自己の制御機能に対応させた設定具を設け、それぞれの設定ダイヤル、設定スイッチで設定した制御条件に基づく設定信号によってアクチュエータが作動して制御機能を発揮する構成である。
【0005】
このように、従来の作業車両は、一台に類似する二系統の制御装置が併設されていても、設定器が別々にあって、オペレータは、自分の好みによって使い慣れた一方の制御装置の設定パネルを操作位置に置き、他方の制御装置の設定操作パネルにカバーを掛けて使用できない状態に収納し、他方の制御装置が備えた有効な制御機能を活用しない課題があった。
【0006】
この出願に係る発明は、類似する二系統の制御装置が併設されている作業車両において、一方の制御装置の設定具を、本来の標準設定機能に代えて、他方の制御装置の設定ができる機能に変更することを選択できる構成にして、二つの制御装置の中で有効な制御機能を選択して利用し、作業を楽に行いながら効率を高めることができるものとしている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この出願は、上記課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、車体(1)に対して昇降自由で、且つ、ローリング可能に装着した作業機(2)を、昇降系制御装置(3)とローリング系制御装置(4)との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両(5)において、前記昇降系制御装置(3)とローリング系制御装置(4)とは、制御系統ごとに備えられた設定具(6)(7)によって設定した信号に基づいて各アクチュエータ(8)(9)を駆動できる制御部(10)を設け、前記二系統の設定具(6)(7)は、前記二系統の昇降系制御装置(3)とローリング系制御装置(4)のうち一方の制御装置(3又は4)の標準設定機能に代えて、他方の制御装置(4又は3)の設定具(7又は6)として設定の機能変更を選択できる構成としたことを特徴とする作業車両の制御設定装置であって、作業車両(5)にロータリー耕耘装置(2)を、昇降系制御装置(3)とローリング系制御装置(4)との二系統の比較的機能が類似している制御を可能に構成した場合に有効である。
【0008】
そして、請求項1の発明は、例えば、昇降系制御装置(3)である耕深制御の耕深調整ダイヤル(45)に、自己本来の標準設定機能である耕深の設定に代えて、ローリング系制御装置(4)の傾き調整ダイヤル(36)の設定ができるように機能変更をすることができるものである。したがって、オペレータは、従来のように、多少不便であっても好みによって使い慣れた制御装置のみを使用するのではなく、類似する二系統の制御装置(3)(4)の各制御機能の中から有効な制御機能を選択して利用し、作業を楽に行い、より作業効率を高めることができる。
【0009】
つぎに、請求項2に記載した発明は、前記設定具(6)(7)の機能変更は、前記作業車両(5)に搭載された液晶等の表示装置(11)の表示切替操作装置(12)を利用して変更できる構成としたことを特徴とする請求項1記載の作業車両の制御設定装置であって、作業車両に搭載されている表示装置(11)の表示切替等の操作装置を利用して設定具(6)(7)の切替ができるようにしたもので、チエッカー等別の装置を必要としない利点がある。
【0010】
つぎに、請求項3に記載した発明は、前記二系統の制御装置(3)(4)は、各記憶部(3a)(4a)に前記設定具(6)(7)の機能パターンを複数記憶させておき、これを選択することで設定具(6)(7)の機能変更を可能に構成したことを特徴とする請求項1記載の作業車両の制御設定装置であって、ごく簡単に設定具(6)(7)の機能変更を行うことができるものである。
【発明の効果】
【0011】
請求項1に記載した発明は、二系統の制御装置(3)(4)の比較的類似する制御機能の中で、作業に有効な制御機能を選択して作業ができるから、便利に、しかも、作業を楽に行いながら、作業効率を大幅に高めることができる特徴がある。
【0012】
そして、請求項1の発明は、例えば、昇降系制御装置(3)の一例となる耕深制御の耕深調整ダイヤル(45)に、自己本来の標準設定機能に代えて、ローリング系制御装置(4)の傾き調整ダイヤル(36)で行う機能設定が可能になるように機能変更をすることができるものであるから、オペレータは、従来のように、作業上の多少の不便は我慢しながら好みによって使い慣れた制御装置のみを使用するのではなく、類似する二系統の制御の中から有効な制御機能を選択して作業を便利に行って、作業効率を高めることができる特徴がある。
【0013】
そして、請求項2に記載した発明は、作業車両に搭載されている表示装置(11)の表示切替等の操作装置(12)を利用して設定具(6)(7)の切替ができるようにしたもので、チエッカーなどの別の装置を必要とせず、低コストで可能となる簡便な切替装置である。
【0014】
そして、請求項3に記載した発明は、一方の設定具(6)、又は(7)に、本来の設定機能に代えて、他方の制御装置(3)の設定具(7)、又は(6)の設定操作ができるように、機能変更が簡単にできる特徴がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【0015】
まず、請求項1の発明は、昇降系制御装置3とローリング系制御装置4との二系統の制御が可能になる構成とした作業車両5において、前記昇降系制御装置3とローリング系制御装置4とは、制御系統ごとに備えられた設定具6,7によって設定した信号に基づいて各アクチュエータ8を駆動できる制御部10を設け、前記二系統の設定具6,7は、自己の制御装置3、又は4の標準設定機能に代えて、他方の制御装置4、又は3の設定具7、又は6の設定機能を附与することができるものである。
【0016】
したがって、上記発明は、作業車両に装備している類似した制御機能を有する二つの制御装置において、その作業に有効な制御機能を、いずれか一方の制御装置3、又は4から選択して設定具6、又は7に機能変更ができるものとした極めて有効な発明である。
【0017】
そして、請求項2の発明は、設定具6、又は7の機能変更を、作業車両5に搭載された液晶等の表示装置11の表示切替操作装置12を利用して行う構成としており、チエッカーなど別の装置を必要としない低コストで可能となる簡便な装置としている。
【0018】
そして、請求項3の発明は、前記二系統の制御装置3,4の各記憶部3a,4aに、前記設定具6,7の機能パターンを複数記憶させておき、これを選択することで設定具6,7の機能変更を可能に構成したものであって、機能変更がごく簡単にできる特徴がある。
【0019】
以下、この発明の実施例を図面に基づいて具体的に説明する。
まず、トラクタ5は、本件出願の作業車両5に相当するものであって、図5に示すように、車体1上に操縦座席16を設け、その前方にステアリングハンドル17を配置して設け、前輪18,18をパワーステアリング機構を介して軽い操作力で操舵できる構成としている。そして、表示や操作をするパネル19は、中央位置に配置した速度表示メータの周囲に、各種の表示部や操作ダイヤル、スイッチ類をまとめて設け、前記ステアリングハンドル17の前側の見易い位置に取り付けて構成している。
【0020】
そして、エンジン20は、図5に示すように、車体1の前部に開閉自由に設けているボンネットカバー21の下方に収納して搭載し、下側後方に設けている走行ミッション装置22に回転動力を伝動する構成としている。この場合、実施例の前記走行ミッション装置22は、図示は省略しているが、前記エンジン20から走行ミッション装置22への伝動経路中に、メインクラッチや静油圧式無段変速装置を設けてエンジン出力が、これらを経由して入力される構成としている。
【0021】
そして、上記走行ミッション装置22は、ミッションケース27の内部に、従来からのトラクタ5の標準的な変速作用を行うつぎの各装置からなるミッション機構が装備されている。すなわち、走行ミッション装置22は、エンジン出力の伝動上手側から、前後進切替装置、四段の変速を可能にした主変速装置、路上速度(高速)と作業速度(低速)との変速ができる副変速装置の順に配置して一連の伝動を可能に構成している。そして、走行ミッション装置22は、実施例の場合、車体1の後輪23,23に走行動力が伝動できる構成とし、更に、後部には、作業機2を伝動するPTO軸24を延長して設け、後部に連結している作業機2に動力を伝動する構成としている。
【0022】
そして、作業機2は、図5に示すように、実施例の場合、ロータリー耕耘装置2であって、トラクタ5の後部に、以下に説明する昇降支持機構を利用して、車体1に対して昇降自由で、且つ、ローリング可能に装着した構成としている。
【0023】
まず、左右一対のリフトアーム26,26は、図5に示すように、ミッションケース27の上部に搭載した油圧シリンダケース28の左右両側に基部を軸着して先端側を後部上方に突出させ、上下に回動自由に構成している。そして、上記左右のリフトアーム26,26は、油圧シリンダケース28内の油圧シリンダ29に作動油が供給されると、上昇回動し、反対に作動油が排油されると、下降するように昇降可能に構成している。
【0024】
つぎに、リフトロッド30,30は、図5に示すように、上端部を前記リフトアーム26,26の先端部に連結し、下端部を下側のロワーリンク31,31の中間部位にそれぞれ連結して設け、リフトアーム26,26の上下回動がロワーリンク31,31にそのまま伝わる構成となっている。そして、実施例のリフトロット30,30は、車体1に対してロータリー耕耘装置2をローリング作動をさせるために、右側を複胴式の油圧シリンダ30aに置き換えて連結して構成し、右側を左側に対して伸縮できる構成としている。そして、上記油圧シリンダ30aは、横側に沿わせてストロークセンサ32が設けられ、伸縮に伴って変化するシリンダ長さを計測して後述する制御部10へ入力できる構成としている。
【0025】
このように、ロータリー耕耘装置2は、図5に示すように、前記ロワーリンク31,31の後部に連結され、トラクタ5の車体1に対して昇降可能で、且つ、ローリング回動ができる構成としている。
【0026】
そして、実施例のローリング制御装置4は、従来からトラクタ5において広く使用されている一般的な制御機構となっている。すなわち、制御部10には、図1に示すように、トラクタ5の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ35(油圧シリンダ28上に設置)と、前記油圧シリンダ30aに沿わせて設けたストロークセンサ32と、操縦座席16側のパネル19(操作パネル上)に設けた傾き調整ダイヤル36(設定具7に相当する)とを接続して構成している。
【0027】
この場合、制御部10は、図1に示すように、上記の2つのセンサ32,35の検出情報と、傾き調整ダイヤル36によって設定した設定値に基づいて、ロータリー耕耘装置2の傾斜制御量を算出する。そして、制御部10は、上記傾斜制御量に基づいて制御信号をアクチュエータ9に相当する水平伸びソレノイド40、又は水平縮みソレノイド41に出力して油圧バルブを電磁的に切替えてローリング制御が行われ、ロータリー耕耘装置2を設定値に基づく左右傾斜角度に維持するものとなっている。
【0028】
そして、ローリング制御装置4は、後輪の左右軸上に上下の作動を検出する加速度センサを設ければ、初期の応答性を大幅に向上させることができる。
つぎに、ロータリー耕耘装置2は、ロータリーカバー42の後上部には耕深を検出するポテンショ式の耕深センサ43を設け、トラクタ5の操縦座席16側にあるパネル19上のダイヤル調整式の耕深調整ダイヤル45(設定具6に相当する)によって設定された耕深となるように、リフトアーム26,26が回動操作されて、ロータリー耕耘装置2全体が昇降し、設定した耕深を維持するようになっている。
【0029】
そして、実施例の場合、制御部10は、図1、図5に示すように、耕深が深くなると、前記ロータリーカバー42が下方(地表面)から押し上げ圧力を受けて上動し、その結果、入力された検出信号に基づいて、上昇ソレノイド46に制御信号を出力して制御が行われる。この場合、ロータリー耕耘装置2は、上記のようにしてバルブが切り替わると、油圧シリンダ29に作動油が送り込まれ、リフトアーム26,26が上昇してリフトロット30,30、ロワーリンク31,31を介して持ち上げられて耕深が浅くなる側に制御される。なお、図1に示す47は下降ソレノイドを示している。
【0030】
そして、実施例のロータリーカバー42は、耕深作動を安定させて、しかも、ロータリ耕耘装置2が早く追従するように、不感帯の幅を従来より狭くして感度を上げた構成としている。そして、実施例の場合、ロータリーカバー42の上記不感帯の幅は、上げ側不感帯より下げ側不感帯の幅を狭くして構成している。
【0031】
このように構成すると、ロータリー耕耘装置2は、上昇移動では土を移動させることになるから少し遅く作動する方が作業の実態に合っており、逆に、下降移動では穴を埋めつぶす必要があるから、早く下がる方が現実の耕耘作業、整地作業に合った昇降作動となる。
【0032】
つぎに、図3に基づいて制御装置の各設定具6,7について説明する。
まず、ローリング制御装置4の各設定具7は、図3に示すように、操作パネル19の右側に集中させて配置し、昇降系制御装置3の各設定具6は、操作パネル19の左側に集中配置して構成している。そして、ローリング制御装置4側には、傾き調整ダイヤル36、モード切替スイッチ50、水平手動スイッチ51が配列して設けている。なお、傾き調整ダイヤル36は、車体1に対するロータリー耕耘装置2の傾きを、右上がりから右下がりへと任意の傾斜を選択して設定できるものとしている。そして、モード切替スイッチ50は、「自動水平モード」と、「傾斜モード」と、「平行モード」と、「手動モード」とに切り替えることができる構成になっている。
【0033】
そして、「自動水平モード」は、ロータリー耕耘装置2を常に水平に制御するモードであって、ローリング制御の主要な機能である。そして、「傾斜モード」は、これを設定すると、トラクタ5の傾斜に関係なく、予め設定されている傾斜角度を維持するようになっている。
【0034】
そして、「平行モード」は、これに切り替えると、ロータリー耕耘装置2がトラクタ5の車体1に対して常に平行を保つものである。この場合、トラクタ5に対してロータリー耕耘装置2側の平行度は、油圧シリンダ30aの横に取り付けたストロークセンサ32で検出され、この「平行モード」が選択されると、傾斜センサ35の検出情報にかかわらずトラクタ5の車体1に対して平行状態を保つものである。
【0035】
そして、モード切替スイッチ50は、上記の各モードを選択しない場合には、手動の状態になっており、水平手動スイッチ51を操作すれば昇降できる構成としている。なお、上記水平手動スイッチ51は、右上げ51aと右下げ51bとの上下2つのスイッチを設け、常に一定の上下間隔(リフトアーム26とロワーリンク31との間隔)を保持する左側のリフトロッド30に対して、右側の油圧シリンダ30aを伸縮して上げ下げする構成としている。
【0036】
そして、耕深制御装置3bの各設定具6は、図3に示すように、左側に集中して配置しており、上げ位置調整ダイヤル53、耕深調整ダイヤル45、バックアップスイッチ54、作業機昇降スイッチ55の順番に配置した構成としている。
【0037】
なお、上記バックアップスイッチ54は、耕深制御装置3bとは直接関係はないが、昇降系制御装置3の実施態様の一つであって、これをON操作して作業を行うとき、走行を前進(又は停止位置)からバック走行に切り替えると、制御部10が上昇ソレノイド46に制御信号を出力して、自動的にロータリー耕耘装置2を上昇回動させて、障害物を回避して安全にバック走行ができるものとなっている。
【0038】
以上、個々に述べてきた各設定具6,7やアクチュエータ8,9について、ローリング制御装置4と昇降系制御装置3、及びこれに含まれる耕深制御装置3bの制御機構を、図1にまとめてブロック図に整理して説明する。
【0039】
まず、制御部10は、各制御作用3,3b,4が可能に構成され、入力側に、傾斜センサ35、ストロ−クセンサ32、耕深センサ43、コントロールレバー60、耕深調整ダイヤル45、作業機昇降スイッチ55、上げ位置調整ダイヤル53、バックアップスイッチ54、水平モード切替スイッチ50、傾き調整ダイヤル36、水平手動スイッチ51をそれぞれ接続して構成している。そして、制御部10は、出力側に液晶表示装置11、表示切替スイッチ(表示切替操作装置)12、上昇ソレノイド46、下降ソレノイド47、水平伸びソレノイド40、水平縮みソレノイド41をそれぞれ接続して構成している。なお、図1において、3a、4aは記憶部を示している。
【0040】
そして、実施例は、耕深制御装置3bの耕深調節ダイヤル45と、ローリング制御装置4の傾き調整ダイヤル36とにおいて、一方の本来の設定機能に代えて、他方の制御の設定機能に変更できる構成としている。すなわち、実施例は、耕深調整ダイヤル45に、本来の耕深を設定して調整ができる機能に代えて、ローリング制御装置4の傾き調整ダイヤル36の設定機能に変更できる構成にしている。
【0041】
したがって、耕深調整ダイヤル45は、設定機能の変更をすると、本来の耕深を調整するための設定に代えて、傾き調整ダイヤル36としての設定操作ができることになる。
このように、この発明の実施例は、ローリング制御装置4と耕深制御装置3bとの間で、例えば、上記の耕深調整ダイヤル45と傾き調整ダイヤル36、作業機昇降スイッチ55と水平手動スイッチ51との間で設定機能を変更することができるものとしている。
【0042】
この場合、各設定具6,7は、図1に示すように、操作パネル19上に記号(図1に示す実施例では、各設定具の前に1〜7の追い番号を付している。)を付しておくと、機能を変更するとき、した後に解り易くて操作間違い等の発生も少なくなる利点がある。
【0043】
そして、変更の手段としては、表示装置11の表示切替スイッチ12を利用すれば、比較的簡単にできる。或いは、設定具6,7の機能変更は、各スイッチの機能パターンを前記記憶部3a,4aに記憶させておき、これを選択することでスイッチ類の機能変更ができる構成としてもよい。
【0044】
各設定具6と設定具7との機能変更の手順は、図2のフローチャートに一例を示したが、液晶表示装置11の画面をチエックモードに切替えて、パネル(設定具6,7)の機能変更を、選択「はい」すると、つぎに各設定具6,7が記号(番号)順に表示されて1(耕深調節ダイヤル45)〜7(水平手動スイッチ51)までが順番に表示され、その表示の中から変更先を選択する。
【0045】
このように、機能変更は、図2に示すような手順に従って、設定具6(耕深調整ダイヤル45)を設定具7(傾き調整ダイヤル36)に変更して制御作用を行うことができる。そして、実作業の手順は、図4のフローチャートに示すように、上記の手順で説明したように設定具6,7の機能切替後、ダイヤル、スイッチの設定操作をして作業を開始する。
【0046】
すると、制御部10は、各設定具6,7やセンサの設定値や検出値を読み込んで制御作用を行いながら作業が進むが、その過程に耕深制御、ローリング制御、昇降制御の中から、選択した制御が行われ、作業が楽で、作業効率も大幅に向上する特有のものである。
【0047】
以上述べたように、各実施例は、二系統の制御装置3,4の比較的類似する制御機能の中で、作業に有効な制御機能を選択して作業ができるから、便利に、しかも楽に作業を行いながら、作業効率を大幅に高めることができる特徴がある。
【0048】
このように、実施例は、設定具6,7の機能変更を、耕深制御の耕深調整ダイヤルに、自己本来の標準設定機能に代えて、ローリング系制御装置4の傾き調整ダイヤルの設定ができるように機能変更をすることができるから、オペレータは、従来のように、好みの、或いは、使い慣れた制御装置のみを使用するのではなく、二系統の制御の中で有効な制御機能を選択していずれか一方の有効な制御機能を利用しながら作業を便利に行うことができるものとなった。
【0049】
そして、各設定ダイヤル45,36や昇降、水平スイッチは、機能変更も簡単に行うことができるものとなっている。
【図面の簡単な説明】
【0050】
【図1】制御機構を示すブロック図
【図2】切替のフローチャート
【図3】二系統の制御装置の操作パネル
【図4】フローチャート
【図5】トラクタの側面図
【符号の説明】
【0051】
1 車体
2 作業機
3 昇降系制御装置
4 ローリング系制御装置
5 作業車両
6 設定具(昇降制御装置)
7 設定具(ローリング制御装置)
8 アクチュエータ(昇降)
9 アクチュエータ(ローリング)
10 制御部
11 表示装置
12 表示切替操作装置




 

 


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