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発明の名称 駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2004−274833(P2004−274833A)
公開日 平成16年9月30日(2004.9.30)
出願番号 特願2003−59563(P2003−59563)
出願日 平成15年3月6日(2003.3.6)
代理人
発明者 野田 敏幸 / 三浦 啓正
要約 課題
本発明は、各駆動回路内蔵型サーボモータが接続された分配ボードに共通の整流回路を設けて各サーボモータの小型化を達成することを目的とする。

解決手段
本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、複数の駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)へのDC電源(23)の分配及び通信ライン(41)の分配を行うための共通の分配ボード(1)を用い、外部からの通信信号(3)及び入力電源(5)はこの分配ボード(1)を介して行う方法である。
特許請求の範囲
【請求項1】
サーボモータに駆動回路(40)を内蔵した複数の駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)と、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)へのDC電源(23)の分配及び通信ライン(41)の分配を行うための共通の分配ボード(1)とを用い、外部からの通信信号(3)及び入力電源(5)は前記分配ボード(1)を介して前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)に分配して供給することを特徴とする駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法。
【請求項2】
前記入力電源(5)をDC電源(23)に変換するための整流回路(20)を前記分配ボード(1)に設け、前記DC電源(23)と前記通信信号(3)の通信ライン(41)とを1本の多芯ケーブル(50)で前記分配ボード(1)から前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)へ接続することを特徴とする請求項1記載の駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法。
【請求項3】
前記分配ボード(1)には、前記整流回路(20)を構成するための整流器(21)と平滑用コンデンサ(22)が設けられ、前記駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)に供給する前記各DC電源(23)は単体の前記整流器(21)と平滑用コンデンサ(22)を共通に使用して得ることを特徴とする請求項1又は2記載の駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法に関し、特に、各サーボモータを駆動回路内蔵型とすると共に、各サーボモータに供給するDC電源と通信信号とを分配する分配ボードを用い、この分配ボードに各モータに共通の整流回路を設けることによりサーボモータを小型化すると共に、サーボモータの増設を容易化するための新規な改良に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のサーボモータとしては、例えば、エンコーダを用いたモータエンコーダがある(例えば、特許文献1参照)。
すなわち、このモータエンコーダは、モータとエンコーダが一体状に結合され、外部からの駆動信号でサーボ駆動される構成であった。
【0003】
【特許文献1】
特開昭62−278408号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来のサーボモータは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、サーボモータ内には、エンコーダが内蔵されているのみで、ドライバ系すなわち駆動回路は別体としてモータ外に設けられていたため、工作機やロボット等のように、多軸系として多くのサーボモータを用いる場合には、モータ個々の駆動回路が占めるスペースが障害となり、小型化を達成することが困難であった。また、駆動回路の一部をモータ側に内蔵した構成も提案されていたが、AC/DC変換用の整流器及びコンデンサを内蔵させると、その全体形状が大型化し、小型化のニーズとは逆行するものであった。
【0005】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、各サーボモータを駆動回路内蔵型とすると共に、各サーボモータに供給するDC電源と通信信号とを分配する分配ボードを用い、サーボモータを小型化すると共にサーボモータの増設を容易化するようにした駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法を提供することを目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、サーボモータに駆動回路を内蔵した複数の駆動回路内蔵型サーボモータと、前記各駆動回路内蔵型サーボモータへのDC電源の分配及び通信ラインの分配を行うための共通の分配ボードとを用い、外部からの通信信号及び入力電源は前記分配ボードを介して前記各駆動回路内蔵型サーボモータに分配して供給する方法であり、また、前記入力電源をDC電源に変換するための整流回路を前記分配ボードに設け、前記DC電源と前記通信信号の通信ラインとを1本の多芯ケーブルで前記分配ボードから前記各駆動回路内蔵型サーボモータへ接続する方法であり、また、前記分配ボードには、前記整流回路を構成するための整流器と平滑用コンデンサが設けられ、前記駆動回路内蔵型サーボモータに供給する前記各DC電源は単体の前記整流器と平滑用コンデンサを共通に使用して得る方法である。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法の好適な実施の形態について説明する。
図1において符号1で示されるものは分配ボードであり、この分配ボード1の入力側2には、工場で後述の駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13を使用する側のユーザ側3からの各種信号が接続されている。
【0008】
前記分配ボード1の入力側2には、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13に対する例えば周知のCANデータ方式からなる通信信号3を入力するための通信用コネクタ4が設けられている。
前記通信用コネクタ4の近傍位置には、メイン電源であるAC電源5と制御電源6とを前記分配ボード1に供給するための電源用コネクタ7が設けられており、この電源用コネクタ7の近傍位置には、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13内のエンコーダ14等の出力信号の停電時等のバックアップを行うためのセンサバックアップ用電源15を接続するためのバックアップ用コネクタ16が設けられている。
【0009】
前記分配ボード1の前記電源用コネクタ7には、前記分配ボード1に設けられた整流回路20が設けられている。
前記整流回路20は、図2にも示されるように、整流器21と、この整流器21に接続された平滑用コンデンサ22とから構成され、前記制御電源6はDC24Vで、前記整流回路20を経たDC電源23の電圧はDC48Vで各々構成されている。
【0010】
前記分配ボード1の出力側2Aには、前記通信用コネクタ4及び電源用コネクタ7に対応して複数の出力用コネクタ30〜33が配設されており、これらの各出力用コネクタ30〜33は、例えば、8芯シールドケーブルからなる多芯ケーブル50及び防水コネクタ51を介して前記各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13に各々接続されている。
【0011】
前記各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13のドライバである各駆動回路40に対する指令信号等の通信信号3は、前記通信用コネクタ4と前記各出力用コネクタ30〜33を接続する通信ライン41を介して各駆動回路40に入力されるように構成されている。
【0012】
前記整流回路20は、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13に対して共通である1個構成として用いられており、前記DC電源23は前記各出力用コネクタ30〜33及び多芯ケーブル50を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13に供給されている。
前記制御電源6は直流であるため前記整流回路20を経由することなく、前記多芯ケーブル32を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13に供給されている。
【0013】
次に、動作について述べる。前述の図1の構成において、各種の通信信号3、DC電源23、制御電源6及びセンサバックアップ用電源15が、前記分配ボード1を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13に供給され、各駆動回路内蔵型サーボモータ10〜13は前記通信信号3の中の指令信号に基づいて回転制御を伴う駆動が行われる。
【0014】
【発明の効果】
本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、駆動回路を内蔵した複数のサーボモータを駆動する場合、共通用として設けられた1個の分配ボードに、共通の整流回路を搭載しているため、各サーボモータには整流器及び平滑用コンデンサを内蔵する必要がなく、サーボモータ自体の形状を小型化することができる。
また、各サーボモータと分配ボードとの間を1本の多芯ケーブルのみで接続することができ、多くのサーボモータを用いる場合の配線が極めて容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法を示す構成図である。
【図2】図1の整流回路を示す回路図である。
【符号の説明】
1 分配ボード
3 通信信号
5 入力電源
6 制御電源
10〜13 駆動回路内蔵型サーボモータ
14 エンコーダ
15 センサバックアップ用電源
20 整流回路
21 整流器
22 平滑用コンデンサ
23 DC電源
40 駆動回路
50 多芯ケーブル




 

 


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