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発明の名称 車両用周辺モニタ装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2003−23623(P2003−23623A)
公開日 平成15年1月24日(2003.1.24)
出願番号 特願2001−206152(P2001−206152)
出願日 平成13年7月6日(2001.7.6)
代理人 【識別番号】100080768
【弁理士】
【氏名又は名称】村田 実
【テーマコード(参考)】
5C054
【Fターム(参考)】
5C054 CE02 CF01 FE16 HA30 
発明者 工藤 恒夫 / 原田 司 / 矢野 治人 / 賀好 宣捷 / 熊田 清
要約 課題
全方位型の撮像装置によって得られた映像において、例えば他車両等の障害物までの距離あるいは方向が明確に認識できるようにする。

解決手段
全方位型の凸面鏡7に映し出された自車両Vの周囲の映像が、CCDカメラ8によって撮像される。カメラ8によって撮像された映像が加工されて、加工後の映像が、運転者によって視認し易い位置に設けられたモニタ24に表示される。モニタ24に表示される加工後の映像としては、例えば自車両Vの直後方を撮像することによって得られた映像に対して、自車両(の後端位置)を示す基準線α、基準線αから所定距離だけ離れた等距離線L1、L2が追加表示され、後方向を示す矢印31が追加表示される。前後一対の撮像装置1、2を自車両Vの対角線上に設けることにより、自車両Vの全周囲を撮像することが可能となる。
特許請求の範囲
【請求項1】自車両の周囲状況を映し出す全方位型の凸面鏡を備えて、該凸面鏡に映し出された映像に応じた撮像信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力される撮像信号を基に、自車両を基準とする距離または方向の少なくとも一方を示す表示を加えた加工映像を生成する映像加工手段と、車室内に設けられ、前記映像加工手段で生成された加工映像を表示する表示手段と、を備えていることを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項2】請求項1において、前記撮像装置が、自車両の前端部と後端部との2組設けられ、前記2組の撮像装置のうち、前に位置する撮像装置が自車両の左右いずれか一方の端部に位置されると共に、後に位置する撮像装置が左右いずれか他方の端部に位置されている、ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項3】請求項1または請求項2において、前記映像加工手段が、自車両の位置を示す表示を加えるように前記加工映像を生成する、ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項4】請求項1ないし請求項3のいずれか1項において、前記撮像装置が、少なくとも前記凸面鏡が外部に露出されて該凸面鏡に自車両の周囲状況を映し出すことが可能な使用位置と、該凸面鏡が覆われる収納位置と、を選択的にとり得るようにされている、ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項5】請求項1において、前記撮像装置が、車体外部に向けての突出量が大きくされて前記凸面鏡に自車両の周囲状況を映し出すことが可能な使用位置と、該使用位置よりも車体内方側へ退出された収納位置とを選択的にとり得るようにされている、ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項6】請求項1において、前記撮像装置がコーナポールに設けられている、ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
【請求項7】請求項1において、前記映像加工手段で生成される距離表示が、自車両からの等距離位置を結ぶことにより得られる等距離線であって自車両の表示に沿うように表示される、ことを特徴とする車両用周辺モニタ装置。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用周辺モニタ装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】車両の周囲状況、特に運転者から死角になり易い周囲の状況を知ることは、安全運転等の観点から重要である。このような観点から、車両の周囲状況を撮像装置によって撮像して、撮像した映像(画像)を運転者が目視し易いに位置に設けた表示手段に表示することも行われている。
【0003】車両の周囲状況を広い範囲に渡って撮像するために、全方位視覚センサとも呼ばれる撮像装置を利用することも提案されている。この全方位視覚センサは、ほぼ全周囲の状況を映し出すことができる全方位型の凸面鏡と、凸面鏡に映し出された映像を撮像するCCD等のカメラとから構成されている。上記凸面鏡における表面は、凸曲線を所定軸線回りに回転させてなる凸型回転体における表面となる。
【0004】上述のような全方位型の視覚センサを用いた場合、凸面鏡に写し出される映像つまりカメラに撮像された映像は、相当に歪んだものとなり、そのままでは認識しずらいものである。このような観点から、得られた全方位映像を円筒投影画像に変換することも提案されている(特開平2000−118298号公報、特開平2000−118299号公報参照)。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、全方位映像は、人間にとってみれば非常に認識しずらいものであるが、この認識しずらい要素として距離感や方向性がある。すなわち、映し出された映像中の障害物が、自車両からどの程度離れているのかという距離感が把握しずらいものであり、また、障害物がどの方向に位置しているかが把握しずらいものとなる。
【0006】本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、全方位型の撮像装置を利用して自車両の周囲状況を知るようにした場合に、撮像された映像中での距離あるいは方向が明確に認識できるようにした車両用周辺モニタ装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項1に記載のように、自車両の周囲状況を映し出す全方位型の凸面鏡を備えて、該凸面鏡に映し出された映像に応じた撮像信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段から出力される撮像信号を基に、自車両を基準とする距離または方向の少なくとも一方を示す表示を加えた加工映像を生成する映像加工手段と、車室内に設けられ、前記映像加工手段で生成された加工映像を表示する表示手段と、を備えているようにしてある。上記解決手法によれば、表示手段に表示される映像中には、自車両を基準とする距離と方向との少なくとも一方が表示されるので、映像中のある特定物例えば他車両等の障害物までの距離あるいは方向を明確に認識することができる。
【0008】前記解決手法を前提として、次のような各種の手法を合わせて採択することもできる。まず、前記撮像装置が、自車両の前端部と後端部との2組設けられ、前記2組の撮像装置のうち、前に位置する撮像装置が自車両の左右いずれか一方の端部に位置されると共に、後に位置する撮像装置が左右いずれか他方の端部に位置されている、ようにすることができる。このようにすることによって、前側の撮像装置によって自車両の前方を左右方向の広い範囲に渡って撮像し、後側の撮像装置によって自車両の後方を左右方向の広い範囲に渡って撮像することができる。これに加えて、前後いずれか一方の撮像装置によって、自車両の右側方を前後方向の広い範囲を撮像できると共に、他方の撮像装置で自車両の左側方を前後方向の広い範囲に渡って撮像できる。つまり、合計で前後2組の撮像装置を用いるだけで、実質的に自車両の前、後、右側方、左側方の全周囲を撮像することが可能となる。
【0009】前記映像加工手段が、自車両の位置を示す表示を加えるように前記加工映像を生成する、ようにすることができる。このようにすることによって、表示される映像中での他車両等の障害物の位置を自車両との関係でより明確に認識することができる。
【0010】前記撮像装置が、少なくとも前記凸面鏡が外部に露出されて該凸面鏡に自車両の周囲状況を映し出すことが可能な使用位置と、該凸面鏡が覆われる収納位置と、を選択的にとり得るようにされている、ようにすることができる。このようにすることによって、周囲状況を知る必要のないときは、凸面鏡およびその周囲にあって汚損され易い透明なカバー部材等を保護する上で好ましいものとなる。
【0011】前記撮像装置が、車体外部に向けての突出量が大きくされて前記凸面鏡に自車両の周囲状況を映し出すことが可能な使用位置と、該使用位置よりも車体内方側へ退出された収納位置とを選択的にとり得るようにされている、ようにすることができる。このようにすることによって、使用位置では、撮像装置を車体から大きく外部へ向けて突出させて、自車両に極力邪魔されずに周囲状況を広い範囲に渡って撮像しつつ、使用しないときは車体から大きく突出しないようにして撮像装置の保護を十分に図ることができる。
【0012】前記撮像装置がコーナポールに設けられている、ようにすることができる。このようにすることによって、車体そのものを特別に加工することなく、撮像装置を車体に装備することができる。勿論、コーナポールは、車体の前端あるいは後端でかつ左右方向の端部に位置しているので、撮像装置の設置位置としても極めて好適な位置となる。
【0013】前記映像加工手段で生成される距離表示が、自車両からの等距離位置を結ぶことにより得られる等距離線であって自車両の表示に沿うように表示される、ようにすることができる。このようにすることによって、自車両からの距離をより容易に把握する上で好ましいものとなる。
【0014】
【発明の実施の形態】図1〜図4において、Vは本発明が適用された自車両である。自車両Vの右側方には、障害物としての他車両V2が位置されている。この他車両V2の自車両Vに対する前後方向位置は、自車両Vの前端と後端とのほぼ中間に位置している。自車両Vの左側方側には、障害物としての別の他車両V3が位置している。この他車両V3は、そのもっとも前端位置が自車両Vの後端付近位置となっている。
【0015】自車両Vには、全方位型とされた前後2組の撮像装置1、2が装備されている。前の撮像装置1は、自車両Vの前端かつ右端に配設され、後の撮像装置2は、自車両Vの後端かつ左端に配設されている。つまり、前後2組の撮像装置1と2とは自車両Vを上面から見たとき、互いに自車両Vの対角線上に位置するように配設されている。
【0016】前の撮像装置1は、自車両Vの前端よりも若干前方でかつ自車両Vの右端よりも若干右方に位置されている。このような撮像装置1で撮像が可能な撮像範囲として、少なくとも図1破線で囲まれる領域Aが含まれる。すなわち、領域Aは、自車両Vの前方で左右方向の広い範囲に渡ってと、自車両Vの右側方で自車両Vの前後方向の広い範囲に渡ってとなる。
【0017】後の撮像装置2は、自車両Vの後端よりも若干後方でかつ自車両Vの左端よりも若干左方に位置されている。このような撮像装置2で撮像が可能な撮像範囲として、少なくとも図1一点鎖線で囲まれる領域Bが含まれる。すなわち、領域Bは、自車両Vの後方で左右方向の広い範囲に渡ってと、自車両Vの左側方で自車両Vの前後方向の広い範囲に渡ってとなる。
【0018】上述のように、2つの撮像装置1と2とで撮像可能な領域AとBとの両方を合計した範囲は、自車両Vの全周囲となる。なお、自車両Vの前方かつ左方と、後方かつ右方とは、領域AとBとが重なる領域となる。また、図1において二点鎖線で囲まれた領域Cが設定されているが、これは、後退時に特に自車両Vの直後方を確認するために設定された領域で、領域Bのうちの部分的な領域となる。
【0019】前の撮像装置1は、自車両Vの前右端部に設けられた前コーナポール11の上端部に装備されている。同様に、後の撮像装置2は、自車両Vの後左端部に設けられた後のコーナポール12の上端部に装備されている。
【0020】コーナポール11、12に設けられた撮像装置1、2の詳細について、図8を参照しつつ説明するが、前後共に同じ構成なので、前側のコーナポール11、撮像装置1に着目して説明する。図8において、コーナポール11の上端部には、撮像装置1のケーシング5が固定されている。ケーシング5は、コーナポール1の長手方向つまり上下方向に伸びている。
【0021】ケーシング5の側壁のうち所定長さ部位は、その全周に渡って透明なカバー部材6によって構成されている。ケーシング5内には、カバー部材6の高さ位置に対応させて、凸面鏡7が固定配置されている。この凸面鏡7の表面は、所定の凸線を所定軸線(結果としてケーシング5つまりコーナポール11の長手方向軸線)回りに回転させて得られる凸型回転体の表面となる。上記凸線としては、例えば円弧線、双曲線、放物線等がある。凸面鏡7は、全体的に下方に向けて凸なるように配設されて、カバー部材6を通して入射される外部からの光が、下方へ向けて反射されれるように設定されている。
【0022】ケーシング5内には、凸面鏡7の下方において、CCDあるいはCMOSイメージセンサ等のカメラ8が配置されている。このカメラ8は、凸面鏡7で反射された外部からの光が入射されて、入射された光に対応した電気信号を出力する。図1の場合、前の撮像装置1における凸面鏡7には、他車両V2の映像が映し出されて、この他車両V2を含む映像信号が出力される。同様に、後の撮像装置2における凸面鏡7には、他車両V3の映像が写し出されて、この他車両V3を含む映像信号が出力される。
【0023】図9は、撮像装置1、2によって撮像された映像を加工して表示するための制御系統を示す。この図9において、Uはマイクロコンピュータを利用して構成された制御ユニット(コントローラ)である。制御ユニットUへの入力信号としては、撮像装置1、2(のカメラ8)からの映像信号と、変速機がリバース位置(後退位置)となったことを検出するリバーススイッチ21からのリバース検出信号と、運転者によってマニュアル操作される画像選択スイッチ22からの選択信号と、イグニッションスイッチ23からのイグニッション信号が含まれる。また、制御ユニットUからは、表示手段としてのモニタ24に出力される。
【0024】上記画像選択スイッチ22は、室内のうち運転者によって操作され易い位置に設けられて、モニタ24に表示させる映像として、前述した3つの領域A,B,Cのうちどの領域の映像を希望するかを選択するものである。勿論、モニタ24は、運転者が目視し易い位置、例えばインストルメントパネル等に設けられる。
【0025】制御ユニットUは、撮像装置1、2で得られた映像を基に、自車両Vを基準とする距離または方向の少なくとも一方を示す表示を加えた加工映像を生成して、この加工映像をモニタ24に表示させる。このような加工処理の具体例については、図5〜図7を参照しつつ以下に説明する。
【0026】図5〜図7には、領域A,B,Cに対応してモニタ24に表示される映像の一例が示される。まず、図5は、領域Aの映像であり、当然のことながら、他車両V2に相当する映像V2Mが表示される。モニタ24には、他車両の映像V2Mに加えて、α、β、γの各線が合わせて表示される。実線となるα線は、自車両Vに対応した位置を示すものであり、そのうちα1が前端位置を示し、α2が右側端位置を示す。
【0027】破線で示すβ線および一点鎖線で示すγ線は、それぞれ自車両Vからの距離を示す線であり、β線は自車両Vから0.5m離れた位置であり、γ線が自車両Vから1.0m離れた位置にあることを示す。そして、β線が示している離間距離の「0.5m」という数値、およびγ線が示している離間距離の「1.0m」という数値も、合わせて表示される。このように、撮像装置1で撮像される映像に対して、図5の例では、自車両Vを基準とする距離が、数値入りとされたα線に沿う等距離線(β線、γ線)の形式でもって追加表示され、この距離に関する情報の表示が、制御ユニットUの加工処理によって追加された表示となる。
【0028】図6は、領域Bの映像であり、当然のことながら、他車両にV3に対応した他車両映像V3Mが表示される。そして、図5の場合と同様に、自車両Vを基準とする距離情報が合わせて表示される。ただし、図6では、自車両Vの境界を示すα線のうち、α3は自車両Vの左側端位置を示し、α4は自車両Vの後端位置を示す。
【0029】図7は、領域Cの映像であり、図1の場合においては、当然のことながら他車両は何ら映っていないものである。この図7において、α線は自車両Vの後端位置を示しており(図6のα4線に相当)、破線で示すδ線は自車両Vの後端の延長線を示す。また、図7中L1線は、δ線から0.5mだけ後方に位置する等距離線であり、離間距離を示す「0.5m」の数値、およびこの数値「0.5m」がδ線とL1線との間の距離であることを示す距離補助線(破線矢印)も合わせて表示される。同様に、L2線は、L1線から0.5mだけさらに後方(δ線からは1.0mだけ後方)に位置する等距離線であり、L1線からの離間距離を示す「0.5m」の数値、およびこの数値「0.5m」がL1線とL2線との間の距離であることを示す距離補助線(破線矢印)も合わせて表示される。
【0030】図7では、さらに、自車両Vのまっすぐ後の方向となる後方向(図1において下方となる方向)が、矢印31でもって表示され、この矢印が後方向を示すことを明確にするために矢印中に「後」の文字表示が合わせて表示される。このように、図7の場合は、δ線、L1線、L2線、方向を示す矢印とが、制御ユニットUによって加工されて、モニタ24に追加表示される。
【0031】次に、図10のフローチャートを参照しつつ、制御ユニットUによるモニタ24への映像表示の制御例について説明する。なお、以下の説明でQはステップを示す。まず、Q1において、リバース信号が入力されているか否かが判別される。このQ1の判別でYESのときは、後退時であることから、Q2において、領域Cの映像がモニタ24に表示される(図7の表示)。
【0032】Q1の判別でNOのときは、Q3において、選択スイッチ22によって、領域Aが選択されている状態であるか否かが判別される。このQ3の判別でYESのときは、Q4において、領域Aの映像がモニタ24に表示される(図5の表示)。Q3の判別でNOのときは、Q5において、選択スイッチ22によって、領域Bが選択されている状態であるか否かが判別される。このQ5の判別でYESのときは、Q6において、領域Bの映像がモニタ24に表示される(図6の表示)。
【0033】Q5の判別でNOのときは、Q1に戻る。Q2、Q4あるいはQ6の後は、それぞれQ7において、イグニッションスイッチ23がOFFであるか否かが判別される。このQ7の判別でNOのときはQ1に戻る。Q7の判別でYESのときは、Q8において、モニタ24の表示を消して、終了される。
【0034】図11〜図14は、本発明の別の実施形態を示すものである。本実施形態では、撮像装置1、2が収納位置と使用位置とを選択的にとり得るようにされている。すなわち、撮像装置1、2の保護、特にそのカバー部材6の保護のために、通常は収納位置とされて、運転者からの要求があったときにのみ使用位置とされる。また、本実施形態では、低車速かつ非常点滅灯が所定回数点滅されたときは、幅寄せのときであるとして、自動的に領域Aの映像を表示するようにしてある。
【0035】図11、図12は、撮像装置1(2についても同じ)を使用位置と収納位置とに変更する場合の一例を示す。すなわち、コーナポール11が筒状とされて、その上端部に撮像装置1のケーシング5が上下方向にスライド可能に嵌合されている。ケーシング5は、その上端部部と下端部とがそれぞれ大径部5aあるいは5bとされていて、中間部分が小径部とされている。コーナポール11の上端部は、部分的に開口径が小さくなる係止段部35を構成しており、この係止段部35の上方に大径部5aが位置され、下方に大径部5bが位置される。
【0036】ケーシング5をコーナポール11から抜け出る方向にスライドさせたとき、所定以上のスライド位置でもってその大径部5bが係止段部35に当接して、それ以上のスライド動が規制され、この位置がカバー部材6が外部へ露出された使用位置となる(図11の状態)。図11の使用位置から、ケーシング5を下方へスライドさせると、大径部5aがコーナポール11の上面つまり係止段部35の上面に当接して、それ以上下方へのスライド動が規制され、この状態が収納位置とされる(図12の状態)。図12の収納状態では、ケーシング5の大径部5aのみが外部へ露出するのみとなる。
【0037】ケーシング5は、コーナポール11内を配設された連結用ケーブル36の一端部が連結され、このケーブル36の他端部が、モータ、シリンダ等のアクチュエータ(図11、図12では図示略で、図13において符号1A、2Aで示される)に連結されている。アクチュエータを駆動することにより、ケーブル36を介してケーシング5が駆動されて、図11の使用位置と図12の収納位置との間で位置変更される。
【0038】図13は制御系統を示すものであり、図9の場合に比して、次の点が変更されている。すなわち、撮像手段1、2の駆動手段1A、2Aが制御ユニットUによって駆動制御される。また、車速センサ25からの車速信号と、非常点滅灯スイッチ26からの点滅信号が制御ユニットUに入力されるようになっている。さらに、本実施形態では、領域Cの映像表示を行わないので、リバース信号が入力信号とされていない。
【0039】図14は、制御ユニットUの制御内容を示すものであり、まずQ11において、画像選択スイッチ22が領域Aを選択しているか否かが判別される。このQ11の判別でYESのときは、Q12において、前の撮像装置1が使用位置となるようにそのアクチュエータ1Aが駆動され、この後、Q13において、領域Aの映像がモニタ24に表示される(図5の表示)。
【0040】Q11の判別でNOのときは、Q14において、車速が所定車速(実施形態では3km/h)よりも小さい低車速であるか否かが判別される。このQ14の判別でYESのときは、Q15において、非常点滅灯スイッチ26がONであるか否かが判別される。このQ15の判別でYESのときは、Q16において、非常点滅灯の点滅回数が所定回数以上であるか否かが判別される。Q16の判別でNOときは、Q17において、Q15から移行してからの時間が所定時間以上経過したか否かが判別され、このQ17の判別でNOのときはQ16へ戻る。
【0041】Q16の判別でYESのときは、Q19において、前の撮像装置1が使用位置となるように駆動した後、Q20において、モニタ24に領域Aの映像を表示する(図5の表示)。
【0042】Q20の後、Q21において、車速が所定車速よりも大きくなったか否かが判別され、このQ21の判別でYESのときは、Q22において、モニタ24の表示が消される。Q21の判別でNOのときは、Q23においてイグニッションスイッチ26がOFFであることが確認されると、Q22に移行される。Q23において、イグニッションスイッチ26がOFFにされていないと判別されたときは、Q11に戻る。
【0043】前記Q14の判別でNOのとき、Q15の判別でNOのとき、Q17の判別でYESのときは、それぞれ、Q24に移行される。Q24では、画像選択スイッチ22によって、領域Bが選択されているか否かが判別される。このQ24の判別でYESのときは、Q25において、後の撮像装置2が使用位置となるように駆動された後、Q26において、領域Bの映像をモニタ24に表示する(図6の表示)。
【0044】前記Q13の後、あるいはQ26の後は、それぞれQ27に移行して、画像選択スイッチ22がOFFであるか否かが判別される。このQ27の判別でYESのときは、Q22においてモニタ24の表示が消される。Q27の判別でNOのときは、前述のQ23に移行される。なお、Q24の判別でNOのときは、そのまま終了される。
【0045】図15、図16はそれぞれ、前の撮像装置1に着目して、使用位置と収納位置との間で位置変更可能とした別の例を示すものであるが、後の撮像装置2についても同様に適用できるものである。まず、図15の例は、フロントバンパ41の左右方向端部に対して撮像装置1を上下方向にスライド可能に保持させてある。これにより、撮像装置1(の凸面鏡7に対応したカバー部材6)は、使用位置ではバンパ41の上面から大きく突出し、収納位置では全体的にバンパ41内に退出するようにされている。
【0046】図16の例では、撮像装置1を、ほぼ水平方向にスライド可能としてバンパ41の左右方向端部に保持させた場合を示す。すなわち、使用位置では、撮像装置1がバンパ41の側面から突出され、収納位置ではバンパ41内に全体的に退出される。
【0047】撮像装置1、2が取付けられる車体としては、バンパ41の他にフェンダ等であってもよいが、バンパは、車両の前端、後端に位置され、しかもその内部に大きな空洞部分を有することが一般的なことから、撮像装置が取付けられる部材として好適である。
【0048】図17は、本発明のさらに別の実施形態を示すものであり、上下一対の撮像装置を組み合わせて1つの撮像装置を構成するようにしたもので、上下方向の広い範囲に渡って撮像できるようにしたものである。すなわち、撮像装置は、上撮像装置1Bと下撮像装置1Cとを有する。上撮像装置1Bは、上方に向けて凸となるように配設された凸面鏡7Bと、凸面鏡7Bの上方に配置されて当該凸面鏡7Bに映し出された映像を撮像するCCD等のカメラ8Bとからなる。
【0049】下撮像装置1Cは、下方に向けて凸となるように配設された凸面鏡7Cと、凸面鏡7Cの下方に配置されて当該凸面鏡7Cに映し出された映像を撮像するCCD等のカメラ8Cとからなる。上下の撮像装置1Bと1Cとは、そのケーシングが共通とされて、上下の凸面鏡7Bと7Cとはその平坦な裏面同士が当接された状態で配設され、全体的に上下方向に短くなるようにされている。このような上下一つの撮像装置1B、1Cの連結体は、例えばコーナポール11あるいは12の上端部に取付けることができる。
【0050】上撮像装置1Bは、水平から上方の周囲状況を撮像するのに好適となる。下撮像装置1Cは、水平から下方の周囲状況を撮像するのに好適となる。1つの撮像装置のみを用いる場合に比して、撮像範囲が上下方向に大きな広がりを有することになる。2つのカメラ8Bと8Cとで得られた映像を合成してモニタ24に映すようにすることもできる。この場合、高い位置から周囲状況を見たときの映像を得たり、立体的な映像を得るようにすることもできる。
【0051】以上実施形態について説明したが、本発明はこれに限らず例えば次のような場合をも含むものである。図7において、右あるいは左の方向を示す矢印を表示することもできる。勿論、図5、図6の場合も、方向を示す矢印等の表示を合わせて表示することもできる。さらに図5〜図7において、方向のみを示して、距離を示さないようにすることもできる。なお、距離表示は、例えば映像中のあるポイント部分までの距離を示す等、その表示の仕方は適宜の手法を採択できるものである。
【0052】前の撮像装置1を自車両Vの左端に取付け、後の撮像装置2を自車両Vの右端に取付けるようにしてもよい(対角線上の配置)。勿論、撮像装置は、1つのみ設けるようにしてもよく、あるいは3以上設けるようにすることもできる。図5、図6は、撮像装置1、2を比較的高い位置に設置できるので、図1の状態を平面視した様子をモニタ24に表示できるようになっているが、低い位置にしか撮像装置を取付けることができない場合はこのような平面視の状態では表示できないものとなる。平面視の表示は、他車両等の位置関係を把握し易いので、この意味において撮像装置を極力高い位置に設けることが望ましいものとなる。
【0053】フロ−チャ−トに示す各ステップ(ステップ群)あるいはセンサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付して表現することができる。また、フロ−チャ−トに示す各ステップ(ステップ群)の機能は、制御ユニット(コントローラ)内に設定された機能部の機能として表現することもできる(機能部の存在)。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、映像表示方法として表現することも可能である。
【0054】
【発明の効果】本発明によれば、自車両周囲の広い範囲に渡っての映像を表示しつつ、表示された映像中での他車両等の障害物までの距離あるいは方向を明確に認識することができる。




 

 


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