Warning: copy(.htaccess): failed to open stream: Permission denied in /home/jp321/public_html/header.php on line 8
車両用周囲監視装置及び方法 - 日産自動車株式会社
米国特許情報 | 欧州特許情報 | 国際公開(PCT)情報 | Google の米国特許検索
 
     特許分類
A 農業
B 衣類
C 家具
D 医学
E スポ−ツ;娯楽
F 加工処理操作
G 机上付属具
H 装飾
I 車両
J 包装;運搬
L 化学;冶金
M 繊維;紙;印刷
N 固定構造物
O 機械工学
P 武器
Q 照明
R 測定; 光学
S 写真;映画
T 計算機;電気通信
U 核技術
V 電気素子
W 発電
X 楽器;音響


  ホーム -> 計算機;電気通信 -> 日産自動車株式会社

発明の名称 車両用周囲監視装置及び方法
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2003−259359(P2003−259359A)
公開日 平成15年9月12日(2003.9.12)
出願番号 特願2002−60434(P2002−60434)
出願日 平成14年3月6日(2002.3.6)
代理人 【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和 (外7名)
【テーマコード(参考)】
5B057
5C054
【Fターム(参考)】
5B057 AA16 CA08 CA12 CA16 CB08 CB12 CB16 CD01 CE08 DA11 DA16 DB02 DB09 DC08 DC16 
5C054 FD03 HA30
発明者 斎藤 浩
要約 課題
視点変換処理を行って車両周囲の画像を表示する場合であっても視点変換処理による歪みの影響を低減する。

解決手段
車両周囲を撮像して第1時刻の第1車両周囲画像を入力すると共に、視点変換部3により車両周囲画像を撮像した視点とは異なる視点に変換して視点変換画像11Aを作成し、第1時刻から経過した後の車両の移動量及び移動方向を算出しながら、第2時刻の視点変換画像11Bを作成する。合成画像を作成するに際して、算出した車両の移動量及び移動方向に従って視点変換画像11Aと視点変換画像11Bを重ね合わせ(a)、視点変換画像11Aと視点変換画像11Bとを合成して合成画像を作成するに際して、合成する視点変換画像11Aと視点変換画像11Bとの重複領域では、視点変換画像11Bを構成する画素値の重みを高くして合成画像を作成し(b)、合成画像を作成する(c)。
特許請求の範囲
【請求項1】 車両周囲を撮像して得た車両周囲画像を入力する画像入力手段と、上記画像入力手段で入力した車両周囲画像を撮像した視点とは異なる視点に変換して視点変換画像を作成する視点変換手段と、車両の移動量及び移動方向を算出する車両移動算出手段と、上記車両移動算出手段により算出した車両の移動量及び移動方向に従って時間的に前後する視点変換画像を重ね合わせ、異なる時刻に撮像されて上記視点変換手段により視点変換された複数の視点変換画像を合成する画像合成手段とを備え、上記画像合成手段は、合成する視点変換画像の重複領域では、時間的に後の視点変換画像を構成する画素値の重みを高くして合成画像を作成することを特徴とする車両用周囲監視装置。
【請求項2】 上記視点変換画像で作成された視点変換画像から障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、上記画像合成手段は、時間的に前後する視点変換画像の障害物領域が重複する領域では時間的に前後する視点変換画像の画素値の平均値とし、時間的に前後する視点変換画像の障害物領域が重複しない領域では障害物を含まない視点変換画像の画素値として合成画像を作成することを特徴とする請求項1に記載の車両用周囲監視装置。
【請求項3】 車両周囲を撮像して第1時刻の第1車両周囲画像を入力すると共に車両周囲画像を撮像した視点とは異なる視点に変換して第1視点変換画像を作成し、上記第1時刻から経過した後の車両の移動量及び移動方向を算出しながら、第2時刻の第2車両周囲画像を入力すると共に車両周囲画像を撮像した視点とは異なる視点に変換して第2視点変換画像を作成し、算出した車両の移動量及び移動方向に従って第1視点変換画像と第2視点変換画像を重ね合わせ、第1視点変換画像と第2視点変換画像とを合成して合成画像を作成するに際して、合成する第1視点変換画像と第2視点変換画像との重複領域では、第2視点変換画像を構成する画素値の重みを高くして合成画像を作成することを特徴とする車両用周囲監視方法。
【請求項4】 上記第1時刻に撮像して作成した第1視点変換画像から障害物領域を検出し、上記第2時刻に撮像して作成した第2視点変換画像から障害物領域を検出し、合成画像を作成するに際して、第1視点変換画像と第2視点変換画像との障害物領域が重複する領域では第1視点変換画像の画素値と第2視点変換画像の画素値との平均値とし、第1視点変換画像の障害物領域と第2視点変換画像の障害物領域とが重複しない領域では障害物を含まない視点変換画像の画素値として合成画像を作成することを特徴とする請求項3に記載の車両用周囲監視方法。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両に搭載され、車両周囲の情報として、特に運転者から死角になる領域の情報を表示する車両用周囲監視装置及び方法に関する。
【0002】
【従来の技術】従来の車両用周囲モニタシステムとしては、例えば、特開2001−055100号公報に記載されたものが知られている。この車両用周囲モニタシステムは、車両運転者から死角となる領域を撮像する複数のカメラを備えることにより、複数の方向から撮像した画像を取得して、各画像を合成して車両運転者に提示する構成になっている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような従来の発明にあっては、広い撮像範囲を得るために複数台のカメラを利用しており、各カメラのアライメント調整が必要であることに加えて、システムのコストが高価となるといった問題があった。
【0004】一方、近年では、1台のカメラで撮像した複数枚の画像を繋ぎ合わせて、1枚の画像を生成するパノラマ合成技術が多く提案されている。このようなパノラマ合成技術を従来の車両用周囲モニタシステムに適用することにより、1台のカメラで異なる時間に観測した画像を重ね合わせて、広い撮像範囲を観測した画像を得ることができる。
【0005】また、特開2001−315603号公報のように、カメラで観測した画像を別の視点から見た画像に変換して提示する発明が開示されている。この発明は、車両を真上から見下ろした画像を表示することによって、車両の周囲状況を、より分かり易く提示することが可能であるという効果がある。
【0006】しかし、画像を視点変換する際、図8(a)に示す原画像の後方車両画像101に図8(b)に示すような特有の歪が発生するため、視点変換された画像同士を合成すると、歪の影響で不自然な映像が生成されるという問題点がある。
【0007】すなわち、図9(a)のように、車両後端位置Aから見た画像110Aに含まれる障害物111Aの歪の状態と、車両が移動して車両後端位置位置Bから見た画像110Aに含まれる障害物111Bの歪の状態に差が生じる。したがって、画像110Aと画像110Bの2枚の画像を単純に合成すると、図9(b)の画像120のように、障害物111Aと障害物111Bからなる障害物領域が広くなってしまい、実際は障害物がない領域にも障害物があるかのような画像となってしまう。なお、この状態で、実際は図9(c)の画像が表示される。
【0008】そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、視点変換処理を行って車両周囲の画像を表示する場合であっても視点変換処理による歪みの影響を低減することができる車両周囲監視装置及び方法を提供するものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するために、請求項1に係る車両用周囲監視装置では、車両周囲を撮像して得た車両周囲画像を入力する画像入力手段と、上記画像入力手段で入力した車両周囲画像を撮像した視点とは異なる視点に変換して視点変換画像を作成する視点変換手段と、車両の移動量及び移動方向を算出する車両移動算出手段と、上記車両移動算出手段により算出した車両の移動量及び移動方向に従って時間的に前後する視点変換画像を重ね合わせ、異なる時刻に撮像されて上記視点変換手段により視点変換された複数の視点変換画像を合成する画像合成手段とを備える。この車両用周囲監視装置において、上記画像合成手段は、合成する視点変換画像の重複領域では、時間的に後の視点変換画像を構成する画素値の重みを高くして合成画像を作成する。
【0010】請求項2に係る車両用周囲監視装置では、請求項1に係る車両用周囲監視装置であって、上記視点変換画像で作成された視点変換画像から障害物を検出する障害物検出手段を更に備え、上記画像合成手段は、時間的に前後する視点変換画像の障害物領域が重複する領域では時間的に前後する視点変換画像の画素値の平均値とし、時間的に前後する視点変換画像の障害物領域が重複しない領域では障害物を含まない視点変換画像の画素値として合成画像を作成することを特徴とする。
【0011】上述の課題を解決するために、請求項3に係る車両用周囲監視方法では、車両周囲を撮像して第1時刻の第1車両周囲画像を入力すると共に車両周囲画像を撮像した視点とは異なる視点に変換して第1視点変換画像を作成し、上記第1時刻から経過した後の車両の移動量及び移動方向を算出しながら、第2時刻の第2車両周囲画像を入力すると共に車両周囲画像を撮像した視点とは異なる視点に変換して第2視点変換画像を作成し、算出した車両の移動量及び移動方向に従って第1視点変換画像と第2視点変換画像を重ね合わせ、第1視点変換画像と第2視点変換画像とを合成して合成画像を作成するに際して、合成する第1視点変換画像と第2視点変換画像との重複領域では、第2視点変換画像を構成する画素値の重みを高くして合成画像を作成する。
【0012】請求項4に係る車両用周囲監視方法では、請求項3に係る車両用周囲監視方法であって、上記第1時刻に撮像して作成した第1視点変換画像から障害物領域を検出し、上記第2時刻に撮像して作成した第2視点変換画像から障害物領域を検出し、合成画像を作成するに際して、第1視点変換画像と第2視点変換画像との障害物領域が重複する領域では第1視点変換画像の画素値と第2視点変換画像の画素値との平均値とし、第1視点変換画像の障害物領域と第2視点変換画像の障害物領域とが重複しない領域では障害物を含まない視点変換画像の画素値として合成画像を作成することを特徴とする。
【0013】
【発明の効果】上述の課題を解決するために、請求項1に係る車両用周囲監視装置によれば、画像合成をするに際して、合成する視点変換画像の重複領域では時間的に後の視点変換画像を構成する画素値の重みを高くして合成画像を作成するので、時間差を与えて撮像して視点変換した複数の視点変換画像を合成して表示することができるので、単一のカメラ装置で車両の周囲の観測範囲を広く且つ分かりやすく提示することができる。また、車両用周囲監視装置によれば、複数の視点変換画像を合成するに際して、時間的に後の視点変換画像に高い重み付けをするので、視点変換で生じる歪みの影響を低減して車両周囲を提示することができる。
【0014】請求項2に係る車両用周囲監視装置によれば、時間的に前後する視点変換画像の障害物領域が重複する領域では時間的に前後する視点変換画像の画素値の平均値とし、時間的に前後する視点変換画像の障害物領域が重複しない領域では障害物を含まない視点変換画像の画素値として合成画像を作成するので、視点変換により発生する障害物領域の歪みを軽減して障害物を表示することができ、障害物の表示領域の広がりを軽減して、障害物の存在位置を更に分かりやすく提示することができる。
【0015】請求項3に係る車両用周囲監視方法によれば、算出した車両の移動量及び移動方向に従って第1視点変換画像と第2視点変換画像を重ね合わせ、第1視点変換画像と第2視点変換画像とを合成して合成画像を作成するに際して、合成する第1視点変換画像と第2視点変換画像との重複領域では第2視点変換画像を構成する画素値の重みを高くして合成画像を作成するので、単一のカメラ装置で車両の周囲の観測範囲を広く且つ分かりやすく提示することができる。また、車両用周囲監視方法によれば、複数の視点変換画像を合成するに際して、時間的に後の視点変換画像に高い重み付けをするので、視点変換で生じる歪みの影響を低減して車両周囲を提示することができる。
【0016】請求項4に係る車両用周囲監視方法によれば、合成画像を作成するに際して、第1視点変換画像と第2視点変換画像との障害物領域が重複する領域では第1視点変換画像の画素値と第2視点変換画像の画素値との平均値とし、第1視点変換画像の障害物領域と第2視点変換画像の障害物領域とが重複しない領域では障害物を含まない視点変換画像の画素値として合成画像を作成するので、視点変換により発生する障害物領域の歪みを軽減して障害物を表示することができ、障害物の表示領域の広がりを軽減して、障害物の存在位置を更に分かりやすく提示することができる。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【0018】[第1実施形態]本発明は、例えば図1に示すように構成された車両用周囲監視装置に適用される。この車両用周囲監視装置は、車両に搭載され、車両後方の画像を撮像し、撮像した後方画像に画像処理をして表示することで、車両運転者に車両後方に存在する障害物等を提示するものである。
【0019】「第1実施形態に係る車両用周囲監視装置の構成」第1実施形態に係る車両用周囲監視装置は、図1に示すように、車両に設置され、例えば車両後方の車両周囲画像を撮像可能な位置に設けられた撮像部1と、車両のシフト機構部と接続されたシフト位置判定部2と、車両内部に設けられた視点変換部3、車両移動量算出部4、画像合成部5及び表示領域抽出部6と、車両運転者から視認可能な位置に設けられた画像表示部7を備える。
【0020】シフト位置判定部2は、車両運転者に操作されるシフト機構部と接続され、シフトポジションを検出する。このシフト位置判定部2は、車両のシフトポジションを検出して後退位置にシフトされたことを判定すると、トリガ信号を撮像部1に出力する。
【0021】撮像部1は、例えばCCD(Charge Coupled Device)カメラからなり、車両周囲を撮像して車両周囲画像を生成する。この撮像部1は、シフト位置判定部2からトリガ信号を入力したことに応じて、車両周囲画像を生成して視点変換部3に出力する。
【0022】視点変換部3は、撮像部1からの車両周囲画像に視点変換処理をする。すなわち、この視点変換部3は、予め設定された撮像部1の視野角及び撮像方向にて撮像された車両周囲画像を、任意の位置から撮像した視点変換画像に変換する座標変換処理を行う。具体的には、車両周囲画像の全てに平面状の路面が映っていると仮定し、当該路面を任意位置から観測した視点変換画像を生成する。このとき、視点変換部3は、撮像部1で撮像した車両周囲画像の各画素について3次元アフィン変換をする。
【0023】この視点変換部3は、シフト位置判定部2からシフトポジションが後退位置以外となったことを示す信号が入力されるまでの期間において、所定の時間間隔毎に視点変換処理をする。これにより、視点変換部3は、時系列の視点変換画像を生成する。
【0024】車両移動量算出部4は、ジャイロや車輪速センサからの信号を入力して車両の移動量及び移動方向を算出する。この車両移動量算出部4は、撮像部1によりシフトポジションが後退位置となった時点からの車両移動量及び移動方向を算出して、車両移動情報を画像合成部5に出力する。この車両移動量算出部4は、例えば、シフトポジションが後退位置となった時刻tからΔt秒間の車両の位置(x,y)、移動方向θの変化を算出する。
【0025】画像合成部5は、視点変換部3で変換された時系列の視点変換画像のうち、時間的に前後する視点変換画像を用いた合成をして、合成画像を作成する。このとき、画像合成部5は、時間的に前後する視点変換画像を位置(x,y)と方向θとからなる座標系(X,Y,Θ)上で合成する。
【0026】ここで、シフトポジションが後退位置となった時刻tからの時間Δtまでの間に、時刻tでの車両位置及び方向を(x,y,θ)とし、時間Δtだけ経過した後の車両位置及び方向を(xt+Δt,yt+Δt,θt+Δt)とする。すなわち、車両移動量算出部4により、時刻tから時間Δtを経過したときに位置が(x,y)から(xt+Δt,yt+Δt)に変位し、方向がθからθt+Δtに変わったことを検出する。これに応じて、画像合成部5は、図2に示すように、時刻tに撮像して視点変換処理をした視点変換画像I(x,y,θ)と、時刻tから時間Δt経過後に撮像して視点変換処理をした視点変換画像I(xt+Δt,yt+Δt,θt+Δt)とを合成する。このとき、画像合成部5は、視点変換画像I(xt+Δt,yt+Δt,θt+Δt)の位置を移動量(x,y)及び移動方向θだけずらし、双方の視点変換画像が重複しない画像領域11ではいずれかの画素値をマッピングし、視点変換画像が重複する領域については下記式1の演算を行って画素値をマッピングする。
【0027】
J(X,Y,Θt+Δt)=W1*I+W2*IΔt (式1) ここで、Iは時刻tの視点変換画像の各画素値であり、IΔtは時間Δt経過後の視点変換画像の画素値であり、W1は時刻tの視点変換画像の重み付け係数、W2は時間Δt経過後の視点変換画像の重み付け係数である。重み付け係数W1と重み付け係数W2とはその和が「1」となり、W1がW2よりも小さい値となっている。すなわち、画像合成部5は、時間的に後の視点変換画像の重みを高くするように合成をする。なお、画像合成部5は、視点変換処理により観測視野を外れた領域は別に取り扱う。すなわち、画像合成部5は、観測視野を外れた領域と観測視野内の領域とが重複した場合には、観測視野内の領域を優先して合成をする。このように画像合成部5は、時間的に前後する視点変換画像を合成して合成画像Jを作成する。
【0028】表示領域抽出部6は、合成画像Jから、画像表示部7により表示する画像領域を抽出する。これは、表示領域抽出部6は、画像合成を行うに際してマッピングした時間的に最も新しい画像領域を抽出する。
【0029】画像表示部7は、表示領域抽出部6にて抽出された合成画像を表示することで、車両運転者に提示する。
【0030】「第1実施形態に係る車両用周囲監視装置による後方画像表示処理」つぎに、上述したように構成された車両用周囲監視装置により車両後方の画像を表示して車両運転者に提示する処理手順について図3のフローチャートを参照して説明する。
【0031】この車両用周囲監視装置は、例えば車両のIGNスイッチが操作されて起動したことに応じてステップS1以降の処理を開始し、先ず、シフト位置判定部2によりシフト機構のシフトポジションがリバース位置(後退位置)にシフトしたか否かを判定して(ステップS1)、リバース位置にシフトしたときには、撮像部1にトリガ信号を供給して、撮像部1により車両周囲画像を生成して視点変換部3に出力し(ステップS2)、視点変換部3によりステップS2で入力した車両周囲画像の視点位置を変更する視点変換処理をする(ステップS3)。
【0032】そして、車両用周囲監視装置は、シフトポジションがリバース位置である期間において、ステップS4〜ステップS11の処理を繰り返す。先ず、ステップS2及びステップS3と同様にステップS4及びステップS5の処理をして、複数の視点変換画像を画像合成部5に出力する。
【0033】次に、ステップS4にて車両周囲画像を作成したときの車両位置及び車両方向を車両移動量算出部4により算出して(ステップS6)、算出した車両位置及び車両方向を参照し、以前に作成した視点変換画像とステップS5にて作成した視点変換画像とを座標系(X,Y,Θ)上にて上記式1に従って合成して(ステップS7)、合成した合成画像を一時的に保存する(ステップS8)。
【0034】次に、一時的に保存した合成画像を表示領域抽出部6により読み込み、合成画像を表示する領域を抽出し(ステップS9)、画像表示部7に出力することで視点変換をし、更に合成をした合成画像を表示する(ステップS10)。
【0035】そして、シフトポジションがリバース位置となっている間はステップS4以降の処理を繰り返し、シフトポジションがリバース位置以外となったことをシフト位置判定部2により検出したときには(ステップS11)、合成画像の表示を解除して処理を終了する(ステップS12)。
【0036】車両用周囲監視装置では、ステップS10にて表示した合成画像を一時的に保存して、次のステップS7において合成する対象となり、随時画像合成を行う。
【0037】このような車両用周囲監視装置では、例えば時刻tにてシフトポジションがリバース位置とされて図4(a)の視点変換画像11Aを作成し(ステップS1〜ステップS3)、次いで時刻tから時間Δt経過して車両が移動した後に視点変換画像11Bを作成したとする(ステップS4及びステップS5)。このとき、車両移動量算出部4により時間Δtでの移動量及び移動方向を算出して、画像合成部5により視点変換画像11Aと視点変換画像11Bとを合成するときには、視点変換画像11Aに対して移動量及び移動方向に相当する位置に視点変換画像11Bを合成させる。
【0038】ここで、車両の後方には高さを有する障害物12が存在し、視点変換画像11A及び視点変換画像11Bに障害物12A、12Bが表示されている。また、図4に示す例では、斜め方向から撮像した車両周囲画像を、視点を車両上方とするように視点変換した視点変換画像を示す。
【0039】そして、画像合成部5は、2枚の視点変換画像11Aと視点変換画像11Bとを用いて図4(b)に示すように、障害物12Aのうち障害物12Bと重複する領域21については上記式1に従って合成画像の画素値をマッピングし、障害物12Bのみの領域22については視点変換画像11Bの画素値をマッピングし、障害物12Aのうち障害物12Bと重複しない領域23は消去して視点変換画像11Bの画素値をマッピングする。これにより、画像合成部5は、図4(c)に示すような障害物31を含む合成画像13を作成する。
【0040】「第1実施形態に係る車両用周囲監視装置の効果」以上詳細に説明したように、本発明を適用した第1実施形態に係る車両用周囲監視装置によれば、時間差を与えて撮像して視点変換した複数の視点変換画像を合成して表示することができるので、単一の撮像部1で車両の周囲の観測範囲を広く且つ分かりやすく提示することができる。
【0041】また、第1実施形態に係る車両用周囲監視装置によれば、複数の視点変換画像を合成するに際して、時間的に後の視点変換画像に高い重み付けをするので、視点変換で生じる歪みの影響を低減して車両周囲を提示することができる。
【0042】[第2実施形態]つぎに、本発明を適用した第2実施形態に係る車両用周囲監視装置について説明する。なお、以下の第2実施形態の説明では、上述の第1実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【0043】第2実施形態に係る車両用周囲監視装置は、図5に示すように、障害物検出部41を設けた点で第1実施形態とは異なる。この障害物検出部41は、視点変換された視点変換画像から、高さのある障害物を抽出する処理をする。このとき、障害物検出部41は、例えば特開平4−163249号公報に開示された手法に従って処理をする。すなわち、障害物検出部41は、視点変換によって障害物を構成する垂直エッジ成分が、撮像部1の位置から放射状に伸びる線分群に変換されることを利用して障害物検出処理をする。そして、この障害物検出部41は、視点変換画像と共に検出した障害物領域を示す座標情報を画像合成部5に出力する。
【0044】「第2実施形態に係る車両用周囲監視装置による後方画像表示処理」つぎに、第2実施形態に係る車両用周囲監視装置による後方画像表示処理について図6のフローチャートを参照して説明する。なお、第1実施形態での後方画像表示処理と同じ処理について同一のステップ番号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【0045】図6によれば、ステップS3の次に視点変換画像を用いて障害物検出部41により障害物を検出する処理をして、障害物領域を示す障害物情報と共に視点変換画像を画像合成部5に出力し(ステップS21)、更に車両周囲画像の入力(ステップS4)及び視点変換処理(ステップS5)をして、障害物検出をする(ステップS22)。これにより、時間的に前後して障害物検出をした視点変換画像を取得する。
【0046】次に車両移動量算出部4により車両の移動量及び移動方向を算出し(ステップS6)、次いで、画像合成部5では、2枚の視点変換画像が重複した領域については、障害物情報を利用してマッピングを行って合成画像を作成する(ステップS7)。すなわち、画像合成部5は、時間的に前の視点変換画像では障害物のない領域であって、時間的に後の視点変換画像では障害物のある領域では時間的に前の画素値をマッピングする。また、時間的に前の視点変換画像では障害物のある領域であって、時間的に後の視点変換画像では障害物のない領域では時間的に後の画素値をマッピングする。更に、時間的に前の視点変換画像及び時間的に後の視点変換画像の双方に障害物のある領域では双方の画素値を加算して2で除算した画素値をマッピングする。このようにマッピングすることで合成画像を作成すると、画像合成部5により合成画像を一時的に保存しておく(ステップS23)。
【0047】このように作成された合成画像は、例えば図7(a)に示すように車両移動量算出部4により算出された移動量及び移動方向から2枚の視点変換画像11A、11Bの位置、方向を合わせた状態であり、画像合成部5により合成することにより、図7(b)に示すように、視点変換画像11A、11Bにおける障害物12が重複した領域をマッピングする。これにより、障害物領域が広がってしまうという問題を回避できる。そして、表示領域抽出部6により表示する領域のみを抽出することにより、図7(c)に示すような障害物31を含む画像を表示する。
【0048】「第2実施形態に係る車両用周囲監視装置の効果」以上詳細に説明したように、本発明を適用した第2実施形態に係る車両用周囲監視装置によれば、時間的に前後する視点変換画像に障害物が存在しない領域においては時間的に後の領域を優先的に表示するように合成すると共に、障害物が存在する領域においては障害物が存在しない領域を優先的に表示するように合成する。これにより、車両用周囲監視装置によれば、視点変換処理により発生する障害物領域の歪みを軽減して障害物を表示することができ、障害物の表示領域の広がりを軽減して、障害物の存在位置を更に分かりやすく提示することができる。
【0049】なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。




 

 


     NEWS
会社検索順位 特許の出願数の順位が発表

URL変更
平成6年
平成7年
平成8年
平成9年
平成10年
平成11年
平成12年
平成13年


 
   お問い合わせ info@patentjp.com patentjp.com   Copyright 2007-2013