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ハイブリッド建設機械の制御装置 - 株式会社神戸製鋼所
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発明の名称 ハイブリッド建設機械の制御装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2001−3396(P2001−3396A)
公開日 平成13年1月9日(2001.1.9)
出願番号 特願平11−179681
出願日 平成11年6月25日(1999.6.25)
代理人 【識別番号】100089196
【弁理士】
【氏名又は名称】梶 良之
【テーマコード(参考)】
2D003
3G093
【Fターム(参考)】
2D003 AA01 AB06 AB07 DA04 DB08 
3G093 AA10 AA15 AA16 BA02 BA19 BA20 BA32 DB22 DB28 EB00 FA11 FB05
発明者 鹿児島 昌之
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 エンジンで駆動される発電機の電力によりバッテリを充電可能であると共に、これら発電機およびバッテリの少なくとも一方の電力により電動機を作動させることにより作業可能なハイブリッド建設機械の制御装置において、発電機の電力が所定値以下のときに、前記バッテリの過放電を生じさせない前記電動機の消費電力となるように作業内容に応じて作業速度を制限する作業速度制限手段を有することを特徴とするハイブリッド建設機械の制御装置。
【請求項2】 オペレータにより操作される操作レバーと、前記操作レバーからの操作信号に基づいて、前記作業内容を判別して前記作業速度制限手段に出力する作業判別部とを有することを特徴とする請求項1記載のハイブリッド建設機械の制御装置。
【請求項3】 オペレータにより前記作業内容を指定可能な作業内容切換えスイッチと、前記作業内容切替えスイッチで指定された作業内容を検出して前記作業速度制限手段に出力する切換えスイッチ検出部とを有することを特徴とする請求項1記載のハイブリッド建設機械の制御装置。
【請求項4】 前記ハイブリッド建設機械がハイブリッドショベルであることを特徴とする請求項1ないし3の何れか1項に記載のハイブリッド建設機械の制御装置。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンとバッテリとを組み合わせて各種の作業を行うハイブリッドショベル等のハイブリッド建設機械の制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】ショベル等の建設機械は、一般に、エンジンによりアクチュエータを駆動するように構成されているが、この構成では、作業時における大きな負荷変動に対応するようにエンジン出力を大幅に変動させながら作業を行う必要があるため、燃費効率が悪いと共に、騒音や排気ガス等の環境上の点でも問題がある。
【0003】そこで、近年においては、エンジンに電動機や発電機を連結し、エンジン出力の一部や全部を電力に変換し、軽負荷の作業時に余った電力をバッテリに充電しておく一方、重負荷の作業時にバッテリから電力を取り出して重負荷の作業に利用するというハイブリッド建設機械およびその制御装置が開発や提案されている(実開平5−48501号公報等)。そして、この構成であれば、例えば図6に示すように、作業負荷(作業エネルギー)の変動分をバッテリの充放電で平滑化することができるため、作業負荷(作業エネルギー)が大幅に変動した場合であっても、エンジン出力の変動を最小限に抑制することができ、結果として良好な燃費効率、低騒音化および排気ガスの低減化を実現することが可能になっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来のように、エンジンとバッテリとを組み合わせたハイブリッド建設機械の制御装置においては、バッテリの過充電による劣化を防止するため、バッテリが所定値以上に充電されたときに、エンジンを停止させたり、エンジン出力を低下させることによって、バッテリへの充電を中断や減少させる操作を行う必要がある。この際、建設機械で実施される作業の種類は、例えばショベルにあっては堀削や水平引き均し、土羽打ち、ばらまき等の負荷が大幅に異なる各種の作業が存在する(図4参照)。従って、エンジン出力(バッテリの発電量)が停止や低下しているときに、大きな作業負荷の作業が突然行われると、バッテリから放電された電力を主に用いて作業が行われるため、バッテリが過剰に放電して早期に劣化するという問題がある。
【0005】そこで、エンジン出力(バッテリの発電量)が停止や低下しているときに作業を行う場合には、エンジン出力(バッテリの発電量)が所定値に復帰するまでの期間、作業速度を制限することによって、作業負荷を減少させてバッテリの過剰な放電を防止する方法を採ることが考えられる。ところが、この場合には、最大の作業負荷となる作業に対応して全ての作業モードの作業速度が一律に制限されるため、作業効率が大幅に低下するという問題がある。
【0006】従って、本発明は、エンジン出力(バッテリの発電量)が停止や低下しているときに作業を行う場合に、バッテリの過剰な放電による劣化を防止しつつ作業効率の低下を最小限に抑制することができるハイブリッド建設機械の制御装置を提供するものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するために、請求項1の発明は、エンジンで駆動される発電機の電力によりバッテリを充電可能であると共に、これら発電機およびバッテリの少なくとも一方の電力により電動機を作動させることにより作業可能なハイブリッド建設機械の制御装置において、発電機の電力が所定値以下のときに、前記バッテリの過放電を生じさせない前記電動機の消費電力となるように作業内容に応じて作業速度を制限する作業速度制限手段を有することを特徴としている。
【0008】上記の構成によれば、エンジンが停止状態であったり、アイドリング状態である場合のように、エンジンで駆動される発電機の電力が所定値以下であると、エンジンが十分に回転して発電機から十分な電力が得られるまでに所定の遅れ時間が発生する。そして、この遅れ時間の期間においては、バッテリが放電した電力を主に用いて各作業内容の作業が行われることになる。従って、大きな作業負荷で作業を行う場合、通常の作業速度で作業と行うと、バッテリが過剰に放電して劣化する原因になるが、本発明の構成においては、作業速度制限手段が作業内容に応じて作業速度を制限することによりバッテリの過放電を防止するため、バッテリが過放電により劣化することはない。
【0009】さらに、過放電を生じさせない電動機の消費電力となるように、作業内容に応じて作業速度を制限しているため、各作業内容の作業速度を過放電を生じさせない範囲の最大値に設定することができる。従って、小さな作業負荷の作業内容の場合には、通常の作業速度と殆ど同一の作業速度で作業を行うことができるため、従来のように全ての作業内容に対して一律に作業速度を制限する場合よりも、高い作業効率を得ることができ、結果として作業速度を制限することによる作業効率の低下を最小限に抑制することができる。
【0010】請求項2の発明は、請求項1記載のハイブリッド建設機械の制御装置であって、オペレータにより操作される操作レバーと、前記操作レバーからの操作信号に基づいて、前記作業内容を判別して前記作業速度制限手段に出力する作業判別部とを有することを特徴としている。上記の構成によれば、操作レバーの操作信号を基にして作業内容を判別して認識することができるため、オペレータが作業内容を指定する手間を省力することができる。
【0011】請求項3の発明は、請求項1記載のハイブリッド建設機械の制御装置であって、オペレータにより前記作業内容を指定可能な作業内容切換えスイッチと、前記作業内容切替えスイッチで指定された作業内容を検出して前記作業速度制限手段に出力する切換えスイッチ検出部とを有することを特徴としている。上記の構成によれば、作業内容切替えスイッチに指定された作業内容を高い信頼性で認識することができるため、誤認識による主バッテリの過剰な放電を確実に防止することができる。
【0012】請求項4の発明は、請求項1ないし3の何れか1項に記載のハイブリッド建設機械の制御装置であって、前記ハイブリッド建設機械がハイブリッドショベルであることを特徴としている。上記の構成によれば、大きな変動幅の作業負荷を有した各種の作業内容を実施するハイブリッドショベルに対して好適に適用することができる。
【0013】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図1ないし図5に基づいて以下に説明する。本実施の形態に係る制御装置は、図3に示すように、ハイブリッド建設機械であるハイブリッドショベルに設けられている。尚、以降の説明においては、シリーズ型ハイブリッド方式を採用したハイブリッドショベルについて説明するが、パラレル型ハイブリッド方式を採用したハイブリッドショベルに適用することもできる。ハイブリッドショベルは、下部走行体1と、下部走行体1の上面中心部に旋回可能に設けられた上部旋回体2と、上部旋回体2の前部に設けられた堀削アタッチメント3とを有している。下部走行体1は、両端部に並行配置された一対のクローラフレーム4と、各クローラフレーム4の周囲に回転可能に設けられ、地面に対して面状に接地するクローラ5と、クローラ5を回転駆動する減速機35・36および電動機6・7とを有している。そして、このように構成された下部走行体1は、各クローラ5を減速機35・36を介して電動機6・7により個別に正方向および逆方向に回転駆動することによって、ショベル全体を地面に対して前進や後退、回転、旋回させる。
【0014】上記の下部走行体1の上面中心部には、旋回軸8aが下部走行体1に対して直交して設けられている。旋回軸8aの上部には、上部旋回体2の一部を構成する旋回フレーム8が回動自在に設けられている。旋回フレーム8の上面には、オペレータの操縦室となるキャビン9と、保護カバー40で覆われた機械収容部41とが設けられていると共に、上述の堀削アタッチメント3のブーム17およびブームシリンダ18の一端部が上下方向に回動自在に設けられている。
【0015】機械収容部41内には、旋回用電動機13および減速機14が設けられていると共に、ブーム用電動機15とブームポンプ16とを一体化して備えたブーム用一体型アクチュエータA1が設けられている。旋回用電動機13は、減速機14を介して旋回フレーム8を旋回軸8aを旋回中心として旋回駆動する。また、ブーム用一体型アクチュエータA1は、上述のブームシリンダ18に図示しない油圧配管を介して接続されており、ブームシリンダ18のシリンダロッドを油圧により進退移動させることによって、ブーム17の先端側(他端側)を上下動させる。
【0016】上記のブーム17の先端部には、アーム19が回動自在に設けられている。アーム19の先端部には、バケット21が回動自在に設けられている。また、ブーム17とアーム19とは、アームシリンダ20を介して連結されており、アーム19とバケット21とは、バケットシリンダ22を介して連結されている。これらのシリンダ20・22には、アーム用一体型アクチュエータA2とバケット用一体型アクチュエータA3とがそれぞれ設けられており、各アクチュエータA2・A3は、電動機23・25とポンプ24・26とを一体化して構成されている。そして、各アクチュエータA2・A3は、シリンダ20・22のシリンダロッドを油圧により進退移動させることによって、アーム19およびバケット21をそれぞれ上下方向に回動させる。
【0017】また、上述の機械収容部41内には、旋回用電動機13やブーム用一体型アクチュエータA1の他に、エンジン10や、エンジン10の回転速度(エンジン出力)に応じた交流電力を生成する発電機11、通常運転時に使用される主バッテリ12、主バッテリ12が使用不能になった緊急時に使用される補助バッテリ42等が設けられている。尚、上記の両バッテリ12・42には、鉛蓄電池やニッケル水素蓄電池のような電力を繰り返して充放電可能な二次電池が使用される。
【0018】上記の発電機11は、図1に示すように、制御装置のモータコントローラ37に接続されている。モータコントローラ37は、上述の各種の電動機6・7・13・15・23・25に接続されていると共に、主バッテリ12および補助バッテリ42に切換スイッチ43を介して接続されている。切換スイッチ43は、二方向に連動して切換可能なスイッチ部43a〜43cを3系統備えており、2系統のスイッチ部43a・43bは、主バッテリ12に対する充電およびその停止の切替えに使用され、残りの1系統のスイッチ部43cは、主バッテリ12からの放電と補助バッテリ42からの放電との切替えに使用される。そして、切換スイッチ43は、通常運転時において全スイッチ部43a〜43cが主バッテリ12とモータコントローラ37とを接続状態にするように設定されており、緊急時にスイッチ部43a・43bが主バッテリ12から切り離され、スイッチ部43cが補助バッテリ42とモータコントローラ37とを接続状態にするように手動や自動の操作で切り替えられる。
【0019】また、モータコントローラ37には、操作信号系44が接続されている。操作信号系44は、図3のキャビン9内に設けられた操作レバー45と、操作レバー45からの操作信号に基づいて作業モード(作業内容)を判別する作業判別部46と、作業速度制限部47とを有している。作業速度制限部47は、操作レバー45および作業判別部46に接続されていると共に、電動機6・7・13・15・23・25の消費電力を検出する電力検出器48等に接続されている。そして、作業速度制限部47は、図2の操作信号補正ルーチンを実行しており、各部46・45・48から入力された操作信号や作業モード信号、消費電力信号等に基づき、主バッテリ12の過放電を防止するように所定条件下で作業モードに応じて操作信号を制限しながらモータコントローラ37に出力する。
【0020】上記のモータコントローラ37は、発電機11からの交流電力を直流電力に変換したり、バッテリ12・42からの直流電力を交流電力に変換する電力変換機能(インバータ機能)や、操作信号系44からの操作信号に基づいて例えば主バッテリ12から電力変換して得た交流電力を各電動機6・7・13・15・23・25に出力する電動機作動機能、発電機11で生成された電力を主バッテリ12に充電する通常充電機構、各電動機6・7・13・15・23・25で生じた回生電力を主バッテリ12に充電する回生充電機能等の諸機能を備えており、これら諸機能を主バッテリ12の充電量や発電機11の発電量、作業モード等に基づいて任意に実行する。
【0021】上記の構成において、ハイブリッドショベルの制御装置の動作について説明する。図3のキャビン9内のオペレータが運転キーを回動させる等の始動操作を行うことによって、モータコントローラ37に電源が投入されると共にエンジン10が運転されると、モータコントローラ37は、先ず、主バッテリ12の充電量を確認し、充電量が不十分であれば、エンジン10により回転駆動される発電機11で生成された交流電力を直流電力に変換して主バッテリ12を充電する。尚、主バッテリ12の充電量が極めて不十分である場合には、エンジン10の出力(回転速度)を増大させて発電機11の発電量を増大させることによって、主バッテリ12に対する充電を早急に行う。一方、主バッテリ12の充電量が十分であれば、エンジン10の出力(回転速度)を最低のアイドリング状態にしたり、エンジン10を停止することによって、主バッテリ12の過剰な充電を防止しながら、操作信号系44から操作信号が入力されるまで待機する。
【0022】次に、オペレータが所定の作業を行うように操作レバー45を操作すると、操作レバー45から操作量に応じた操作信号が出力される。操作信号は、作業判別部46および作業速度制限部47にそれぞれ入力される。そして、作業判別部46においては、操作信号の特徴を抽出し、作業を判別する。作業判別方法としては、例えば特開平9−217702号公報に示されるものを用いる。
【0023】上記のようにして作業判別部46で認識された作業モードは、作業速度制限部47に出力される。この際、作業速度制限部47は、図3に示すように、操作信号補正ルーチンを実行しており、操作レバー45から操作信号が入力されたときに、この操作信号をそのままモータコントローラ37に出力する。そして、待機状態にあるモータコントローラ37に対して操作信号の操作量でもって操作信号に対応する電動機6・7・13・15・23・25を作動させることによって、例えばショベルの走行や堀削、土羽打ち等の各作業を行わせる(S1)。
【0024】この後、エンジン10が停止状態やアイドリング状態にあるか否かを例えば発電機11の発電量等に基づいて判定する(S2)。エンジン10が十分な回転速度で発電機11を駆動している場合には(S2,NO)、発電機11からの大きな電力と主バッテリ12からの電力とを用いることによって、全ての作業モードの作業を速度を制限することなく行うことができるため、S1を再実行して操作信号をそのままモータコントローラ37に出力して作業を継続する。一方、エンジン10が停止状態やアイドリング状態にある場合には(S2,YES)、エンジン10が所定の回転速度に到達するまでの期間、主バッテリ12から放電される電力が主に使用されるため、主バッテリ12の過剰な放電による劣化を防止するようにS3以降の動作が実行される。
【0025】即ち、電動機6・7・13・15・23・25の消費電力を電力検出器48を介して取得し(S3)、消費電力の合計値を算出する(S4)。そして、主バッテリ12の過剰な放電を防止するように予め設定された設定値と、上記の合計値とを比較し、合計値が設定値以上であるか否かを判定する(S5)。合計値が設定値以上でない場合には(S5,NO)、現状の操作信号で各電動機6・7・13・15・23・25を作動させて作業を継続した場合でも、主バッテリ12の過剰な放電による損傷はないと判断できるため、S1から再実行して操作レバー45の操作信号に対応した作業速度で作業を継続する。
【0026】一方、消費電力の合計値が設定値以上である場合には(S5,YES)、上述の作業判別部46から入力されている作業モード(作業内容)を取り込み(S6)、この作業モードに対応した制限値を選択する。尚、作業モードに対応した制限値とは、図4に示すように、作業モード(作業内容)によって負荷変動や負荷レベルが大きく異なるため、主バッテリ12を劣化させない基準放電量を基にして各作業モードに応じて個々に設定される値のことである。例えば走行や堀削等の大きな負荷変動や負荷レベルの作業モードの場合には、電動機6・7・13・15・23・25の回転速度(作業速度)を通常運転時よりも大きく低下させるように制限値が設定される一方、吊り作業等の小さな負荷変動や負荷レベルの作業モードの場合には、電動機6・7・13・15・23・25の回転速度(作業速度)を通常運転時よりも僅かに低下させるように制限値が設定される(S7)。
【0027】上記のようにして作業モードに対応した制限値が選択されると、図1に示すように、操作レバー45からの操作信号を取り込み(S8)、制限値を上限とした操作量となるように補正した後、操作信号をモータコントローラ37に出力する(S9)。これにより、オペレータが操作レバー45を最大速度となるように操作していても、制限値の作業速度(消費電力)で作業が行われるため、主バッテリ12が過剰な放電による劣化を生じることはない。また、基準放電量に基づいて各作業モードの制限値が設定されているため、負荷の小さな作業モードの場合には、通常の作業速度と殆ど同じ作業速度で作業を行うことができる。従って、作業全体としての効率の低下を最小限に抑制することができる。
【0028】この後、エンジン10の回転速度や発電機11の発電量等に基づいて操作信号の制限を継続するか否かを判定する(S10)。エンジン10が十分な回転速度で回転し、発電機11の発電量と主バッテリ12の放電量とで作業速度を制限しなくても主バッテリ12を過放電させることなく作業を行える場合には、操作信号の制限を終了すると判断する(S10,NO)。そして、S1を再実行し、操作信号をそのままモータコントローラ37に出力して通常の作業速度で作業を行う。一方、エンジン10の回転速度や主バッテリ12の発電量が不十分である場合には、操作信号の制限を継続すると判断し(S10,YES)、主バッテリ12の過剰な放電による劣化を防止するため、S8から再実行する。そして、操作量を制限しながらモータコントローラ37に出力することによって、抑制された作業速度で作業を継続する。
【0029】以上のように、本実施形態のハイブリッドショベルの制御装置は、エンジン10で駆動される発電機11の電力により主バッテリ12を充電可能であると共に、これら発電機11および主バッテリ12の少なくとも一方の電力により電動機6等を作動させることにより作業可能なものであって、発電機11の電力が主バッテリ12の過放電を生じさせる可能性のある所定値以下のときに、主バッテリ12の過放電を生じさせない電動機6等の消費電力となるように、作業モード(作業内容)に応じて作業速度を制限する作業速度制限部47(作業速度制限手段)を有する構成である。
【0030】上記の構成によれば、エンジン10が停止状態であったり、アイドリング状態である場合のように、エンジン10で駆動される発電機11の電力が所定値以下の場合には、エンジン10が十分に回転して発電機11から十分な電力が得られるまでに所定の遅れ時間が発生する。そして、この遅れ時間の期間においては、主バッテリ12が放電した電力を主に用いて作業が行われることになる。従って、大きな作業負荷の作業を行う場合、通常の作業速度で作業と行うと、主バッテリ12が過剰に放電して劣化する原因になるが、上記の構成においては、作業速度制限手段が作業に応じて作業速度を制限することにより主バッテリ12の過放電を防止するため、主バッテリ12が過放電により劣化することはない。
【0031】さらに、過放電を生じさせない電動機6等の消費電力となるように、作業に応じて作業速度を制限しているため、各作業の作業速度を過放電を生じさせない範囲の最大値に設定することができる。従って、小さな作業負荷の作業の場合には、通常の作業速度と殆ど同一の作業速度で作業を行うことができるため、従来のように全ての作業に対して一律に作業速度を制限する場合よりも、高い作業効率を得ることができ、結果として作業速度を制限することによる作業効率の低下を最小限に抑制することができる。
【0032】また、本実施形態のハイブリッドショベルの制御装置は、オペレータにより操作される操作レバー45と、操作レバー45からの操作信号に基づいて、作業モード(作業内容)を判別する作業判別部46とを有した構成にされている。そして、この構成によれば、操作レバー45の操作信号を基にして作業モードを判別して認識することができるため、オペレータが作業モードを指定する手間を省力することができる。
【0033】尚、本実施形態の制御装置においては、作業判別部46により操作レバー45の操作信号に基づいて作業モードを認識するようになっているが、これに限定されるものではない。即ち、制御装置は、図5に示すように、オペレータにより作業モードを指定可能な作業モード切換えスイッチ49と、このスイッチ49で指定された作業モードを検出することによって、作業モード(作業内容)を認識して電動機速度補正部47に出力する切換えスイッチ検出部50とを有した構成にされていても良い。そして、この場合には、作業モードを高い信頼性で認識することができるため、誤認識による主バッテリ12の過剰な放電を確実に防止することができる。
【0034】また、本実施形態の制御装置は、大きな変動幅の作業負荷を有した各種の作業モードを実施するハイブリッドショベルに対して好適に適用することができるが、これに限定されるものではなく、ブルドーザやクレーンのように複数の作業内容を実施可能な全てのハイブリッド建設機械に適用することができる。
【0035】
【発明の効果】請求項1の発明は、エンジンで駆動される発電機の電力によりバッテリを充電可能であると共に、これら発電機およびバッテリの少なくとも一方の電力により電動機を作動させることにより作業可能なハイブリッド建設機械の制御装置において、発電機の電力が所定値以下のときに、前記バッテリの過放電を生じさせない前記電動機の消費電力となるように作業内容に応じて作業速度を制限する作業速度制限手段を有する構成である。
【0036】上記の構成によれば、作業速度制限手段が作業内容に応じて作業速度を制限することによりバッテリの過放電を防止するため、バッテリが過放電により劣化することはない。さらに、各作業内容の作業速度を過放電を生じさせない範囲の最大値に設定することができるため、従来のように全ての作業内容に対して一律に作業速度を制限する場合よりも、高い作業効率を得ることができ、結果として作業速度を制限することによる作業効率の低下を最小限に抑制することができるという効果を奏する。
【0037】請求項2の発明は、請求項1記載のハイブリッド建設機械の制御装置であって、オペレータにより操作される操作レバーと、前記操作レバーからの操作信号に基づいて、前記作業内容を判別して前記作業速度制限手段に出力する作業判別部とを有する構成である。上記の構成によれば、操作レバーの操作信号に基にして作業内容を判別して認識することができるため、オペレータが作業内容を指定する手間を省力することができるという効果を奏する。
【0038】請求項3の発明は、請求項1記載のハイブリッド建設機械の制御装置であって、オペレータにより前記作業内容を指定可能な作業内容切換えスイッチと、前記作業内容切替えスイッチで指定された作業内容を検出して前記作業速度制限手段に出力する切換えスイッチ検出部とを有する構成である。上記の構成によれば、作業内容切替えスイッチに指定された作業内容を高い信頼性で認識することができるため、誤認識による主バッテリの過剰な放電を確実に防止することができるという効果を奏する。
【0039】請求項4の発明は、請求項1ないし3の何れか1項に記載のハイブリッド建設機械の制御装置であって、前記ハイブリッド建設機械がハイブリッドショベルである構成である。上記の構成によれば、大きな変動幅の作業負荷を有した各種の作業内容を実施するハイブリッドショベルに対して好適に適用することができるという効果を奏する。




 

 


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