米国特許情報 | 欧州特許情報 | 国際公開(PCT)情報 | Google の米国特許検索
 
     特許分類
A 農業
B 衣類
C 家具
D 医学
E スポ−ツ;娯楽
F 加工処理操作
G 机上付属具
H 装飾
I 車両
J 包装;運搬
L 化学;冶金
M 繊維;紙;印刷
N 固定構造物
O 機械工学
P 武器
Q 照明
R 測定; 光学
S 写真;映画
T 計算機;電気通信
U 核技術
V 電気素子
W 発電
X 楽器;音響


  ホーム -> 包装;運搬 -> 株式会社ダイフク

発明の名称 荷出し入れ装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2001−199504(P2001−199504A)
公開日 平成13年7月24日(2001.7.24)
出願番号 特願2000−11082(P2000−11082)
出願日 平成12年1月20日(2000.1.20)
代理人 【識別番号】100068087
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 義弘
【テーマコード(参考)】
3F022
5F031
【Fターム(参考)】
3F022 EE05 FF01 KK05 MM01 MM02 MM04 
5F031 CA02 DA09 FA03 GA02
発明者 村山 繁人
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、走行経路に沿って走行自在な走行体に、荷収納部に対して出し入れ自在なアーム体が設けられ、上記アーム体の先端部に、荷を支持する支持部材が設けられ、上記支持部材に、上昇して支持部材の上方で荷を支持しかつ下降して荷を支持部材上に下ろす昇降自在なリフト装置と、このリフト装置を昇降させる昇降用駆動装置とが設けられていることを特徴とする荷出し入れ装置。
【請求項2】 リフト装置は、昇降自在なテーブルと、昇降用駆動装置により作動して上記テーブルを昇降させるリンク式の昇降機構とで構成され、上記昇降用駆動装置として昇降用モータが用いられていることを特徴とする請求項1記載の荷出し入れ装置。
【請求項3】 昇降機構は、支持部材に水平に設けられかつ昇降用モータで回転駆動されるねじ棒と、このねじ棒に螺合してねじ棒の軸心方向へ送られて横移動可能な複数のスライド部材と、一端が上記各スライド部材に連結されているとともに他端が上記テーブルに連結されている複数のリンクとで構成され、ねじ棒が正回転した場合、上記各スライド部材の横移動とともに上記各リンクが起立してテーブルを持ち上げ、ねじ棒が逆回転した場合、上記各スライド部材の横移動とともに上記各リンクが横倒してテーブルを下げるように構成されていることを特徴とする請求項2記載の荷出し入れ装置。
【請求項4】 アーム体は、走行体に水平回動自在に設けられた第1アームと、この第1アームの先端部に水平回動自在に連結された第2アームとで構成され、上記第2アームの先端部に、支持部材が水平回動自在に設けられていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれかに記載の荷出し入れ装置。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、半導体(ウエハ)を入れた容器を荷として出し入れする荷出し入れ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の荷出し入れ装置としては例えば特開平11−246006号公報に示されるものがある。すなわち、案内レールに支持案内されて走行自在な車体本体部に旋回アームが設けられている。この旋回アームは、旋回用モータにて水平面内で旋回自在であり、かつ、昇降用モータにて昇降自在に構成されている。上記旋回アームの先端部には、回動用モータにて回動自在な物品保持部が設けられている。上記旋回アームは、上下方向に挿通されたボールネジ軸を昇降用モータが回動駆動することにより、昇降するように構成されている。また、上記物品保持部には、物品を保持するチャックが設けられている。
【0003】これによると、収納棚から物品を出庫する場合、旋回用モータにて旋回アームを旋回させるとともに、回動用モータにて物品保持部を回動させて、図18に示すように、物品71の上部に形成された挿入部72に上記チャック73を挿入する。その後、昇降用モータ74(昇降用駆動装置)でボールネジ軸75を回転させることにより、旋回アーム76を上昇させる。これにより、図19に示すように、旋回アーム76と共に物品保持部77も上昇するため、物品71がチャック73によって持ち上げられる。その後、旋回アーム76を逆旋回させるとともに物品保持部77を逆回動させることにより、図20に示すように、物品71を収納棚78から車体本体部79上に取出すことができる。
【0004】また、物品71を収納棚78へ入庫する場合、物品71をチャック73で持ち上げた状態で、旋回アーム76を旋回させるとともに物品保持部77を回動させて、物品71を収納棚78内へ挿入する。その後、昇降用モータ74でボールネジ軸75を逆回転させることにより、旋回アーム76を下降させる。これにより、旋回アーム76と共に物品保持部77も下降するため、物品71が収納棚78の内部に下ろされる。その後、旋回アーム76を逆旋回させるとともに物品保持部77を逆回動させることにより、チャック73を物品71の挿入部72から脱抜する。これにより、物品71を収納棚78内へ搬入し得る。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従来形式では、昇降用モータ74により旋回アーム76と物品保持部77とを昇降させるため、強力な駆動力を要し、昇降用モータ74(昇降用駆動装置)が大型化してしまうといった問題がある。また、上記旋回アーム76は上下方向に挿通されたボールネジ軸75に送られて昇降するため、昇降機構の高さが高くなってしまうといった問題がある。
【0006】本発明は、昇降用駆動装置(昇降用モータ)を小型化し、さらに、昇降機構の高さを抑制して、荷出し入れ装置の小型化を図ることを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、本第1発明は、荷収納部に対して荷を出し入れする荷出し入れ装置であって、走行経路に沿って走行自在な走行体に、荷収納部に対して出し入れ自在なアーム体が設けられ、上記アーム体の先端部に、荷を支持する支持部材が設けられ、上記支持部材に、上昇して支持部材の上方で荷を支持しかつ下降して荷を支持部材上に下ろす昇降自在なリフト装置と、このリフト装置を昇降させる昇降用駆動装置とが設けられているものである。
【0008】これによると、荷を荷収納部から出庫する場合、アーム体を荷収納部に対して突出させて、支持部材を荷収納部内の荷の下方へ挿入する。その後、昇降用駆動装置を駆動して、リフト装置を上昇させて荷を持ち上げる。この状態で、アーム体を荷収納部に対して退入させて、支持部材を荷収納部内から脱抜することによって、荷が荷収納部から走行体上へ取出される。
【0009】また、荷を荷収納部へ入庫する場合、昇降用駆動装置を駆動してリフト装置を上昇させ、荷を支持部材の上方へ持ち上げた状態で、アーム体を荷収納部に対して突出させて、支持部材を荷収納部内に挿入する。その後、昇降用駆動装置を駆動して、リフト装置を下降させて荷を下げることにより、荷が荷収納部内に下ろされて入庫され、リフト装置が上記荷の下方へ離間する。その後、アーム体を荷収納部に対して退入させて、支持部材を荷収納部内から脱抜する。
【0010】上記のような入出庫の際、アーム体や支持部材を昇降させる必要はなく、昇降用駆動装置で先端部のリフト装置のみを昇降させればよいため、従来のものに比べて、昇降時に要する駆動力を小さくでき、したがって、上記昇降用駆動装置を小型化することができる。
【0011】本第2発明は、リフト装置は、昇降自在なテーブルと、昇降用駆動装置により作動して上記テーブルを昇降させるリンク式の昇降機構とで構成され、上記昇降用駆動装置として昇降用モータが用いられているものである。
【0012】これによると、昇降用モータにより昇降機構が作動して、テーブルが上昇することによって、荷がテーブルで持ち上げられる。逆に、テーブルが下降することによって、荷が支持部材上に下ろされる。
【0013】本第3発明は、昇降機構は、支持部材に水平に設けられかつ昇降用モータで回転駆動されるねじ棒と、このねじ棒に螺合してねじ棒の軸心方向へ送られて横移動可能な複数のスライド部材と、一端が上記各スライド部材に連結されているとともに他端が上記テーブルに連結されている複数のリンクとで構成され、ねじ棒が正回転した場合、上記各スライド部材の横移動とともに上記各リンクが起立してテーブルを持ち上げ、ねじ棒が逆回転した場合、上記各スライド部材の横移動とともに上記各リンクが横倒してテーブルを下げるように構成されているものである。
【0014】これによると、昇降用モータでねじ棒を正回転した場合、各スライド部材がねじ棒により送られて横移動し、各リンクが起立してテーブルを持ち上げる。また、昇降用モータでねじ棒を逆回転した場合、各スライド部材がねじ棒により逆方向へ送られて横移動し、各リンクが横倒してテーブルを下げる。上記ねじ棒は支持部材に水平に設けられているため、昇降機構の高さを低減することができる。
【0015】本第4発明は、アーム体は、走行体に水平回動自在に設けられた第1アームと、この第1アームの先端部に水平回動自在に連結された第2アームとで構成され、上記第2アームの先端部に、支持部材が水平回動自在に設けられているものである。
【0016】これによると、走行体を荷収納部の手前まで走行させて停止し、その後、第1アームが水平回動するとともに、第1アームに対して第2アームが水平回動することによって、アーム体が荷収納部に対して横方向へ出し入れされる。さらに、第2アームに対して支持部材が水平回動することによって、支持部材が荷収納部へ挿脱される。
【0017】
【発明の実施の形態】以下、本発明における実施の形態を図1〜図17に基づいて説明する。図9に示すように、1は棚であり、前後方向に沿って複数の荷収納部2が形成されている。各荷収納部2に収納された荷3は左右一対の棚板4によって支持されている。尚、一対の棚板4は所定間隔Sをあけて対向している。また、上記荷3としては、半導体(ウエハ)を入れた四角箱状の容器が挙げられる。
【0018】図1〜図4に示すように、上記棚1の手前側には走行レール5が敷設され、上記荷3を荷収納部2に対して出し入れする荷出し入れ装置10が走行経路11に沿って走行レール5上を走行する。以下に、上記荷出し入れ装置10の構成について説明する。
【0019】すなわち、複数の車輪12を介して走行レール5に支持案内されながら走行経路11に沿って走行する走行体13が設けられている。この走行体13の上部にはカバー体14が設けられている。このカバー体14は、ベース部14aと、ベース部14aの前後両端に立設された縦カバー部14b,14cとによって、側面視で凹形状に形成されている。
【0020】上記ベース部14aには、左右一側方(横方向)へ出し入れ自在なアーム体15が設けられている。このアーム体15は、水平回動自在にベース部14aに設けられた第1アーム16と、この第1アーム16の先端部に水平回動自在に連結された第2アーム17とで構成されている。
【0021】上記第2アーム17の先端部には荷3を支持する支持部材18が水平回動自在に設けられている。この支持部材18には、上昇して支持部材18の上方へ荷3を持ち上げかつ下降して荷3を支持部材18上に下ろす昇降自在なリフト装置21と、このリフト装置21を昇降駆動させる昇降用モータ22(昇降用駆動装置)とが設けられている。
【0022】図5〜図7に示すように、上記リフト装置21は、昇降自在なテーブル23と、上記昇降用モータ22により作動してテーブル23を昇降させるリンク式の昇降機構24とで構成されている。上記テーブル23は、図3に示すように、平面視で、手前側が開放された凹形状に形成された板状部材である。図9,図10に示すように、上記テーブル23の上面には複数の位置決めピン25が設けられ、これら位置決めピン25が、荷3の底面に形成された複数の位置決め孔26に下方から差し込まれることによって、荷3がテーブル23上で位置決めされる。尚、テーブル23の幅Wは一対の棚板4の所定間隔Sよりも小さく設定されており、これにより、テーブル23は一対の棚板4間を昇降可能に構成されている。
【0023】上記昇降機構24は以下のように構成されている。すなわち、図5〜図7に示すように、支持部材18には、上記昇降用モータ22によって回転駆動されるねじ棒28が、軸受け29を介して左右方向に水平に設けられている。このねじ棒28の外周面にはボールネジが形成されている。上記ねじ棒28にはスライド部材31,32が螺合しており、ねじ棒28の軸心方向へ送られて横移動可能に構成されている。尚、ねじ棒28のボールネジは上記一方のスライド部材31の移動範囲と他方のスライド部材32の移動範囲とでは互いに逆方向に加工されているため、ねじ棒28が正回転した場合、図6の仮想線で示すように、一方および他方のスライド部材31,32が互いに接近する方向へ移動し、また、ねじ棒28が逆回転した場合、図6の実線で示すように、一方および他方のスライド部材31,32が互いに離間する方向へ移動する。上記一方および他方のスライド部材31,32はそれぞれ、ねじ棒28の両側方に配設されたガイドレール33a,33bによって支持されてねじ棒28の軸心方向へ案内される。
【0024】尚、上記他方のスライド部材32は、ねじ棒28に螺合しかつ両ガイドレール33a,33bによって支持案内される第1可動体34と、一方のガイドレール33aによって支持案内される第2可動体35aと、他方のガイドレール33bによって支持案内される第3可動体35bと、上記第1可動体34と第2可動体35aとを連結する連結フレーム36aと、上記第1可動体34と第3可動体35bとを連結する連結フレーム36bとで構成されている。
【0025】このうち、上記一方のスライド部材31はねじ棒28の軸心方向において一端側に位置し、上記他方のスライド部材32の第2および第3可動体35a,35bは上記一方のスライド部材31とは反対の他端側に位置し、他方のスライド部材32の第1可動体34は一方のスライド部材31と第2および第3可動体35a,35bとの中間部に位置している。
【0026】上記一方のスライド部材31の両端部には第1のリンク37の一端が上下回動自在に連結され、また、他方のスライド部材32の第1可動体34の両端部には第2のリンク38の一端が上下回動自在に連結され、さらに、他方のスライド部材32の第2および第3可動体35a,35bにはそれぞれ第3のリンク39の一端が上下回動自在に連結されている。
【0027】また、上記第1のリンク37の他端と第2のリンク38の他端とは、回動自在に結合されて、上記テーブル23に連結されている。さらに、上記第3のリンク39の他端はテーブル23に連結されている。尚、第2のリンク38と第3のリンク39とで平行リンク機構が構成されている。
【0028】上記テーブル23の背後には箱状のケース41が立設され、上記昇降用モータ22は、ケース41内に横置きに設けられて、ねじ棒28に連動連結している。また、図1〜図3に示すように、ケース41には、テーブル23で支持された荷3の脱落を防止する保持腕42が設けられている。
【0029】また、上記アーム体15を出し入れする駆動機構44は以下のように構成されている。すなわち、図8,図11〜図13に示すように、第1アーム16はカバー体14のベース部14aに対して第1軸心45を中心に水平回動し、第2アーム17は第1アーム16に対して第2軸心46を中心に水平回動し、支持部材18は第2アーム17に対して第3軸心47を中心に水平回動する。
【0030】上記カバー体14のベース部14aには、第1軸心45に沿ってプーリー48が取付けられており、このプーリー48はベース部14aに対して回転せずに固定されている。また、上記第1アーム16の遊端部には、第2軸心46に沿って第1シャフト49が立設され、この第1シャフト49の上部にプーリー50が一体に設けられて第2アーム17内に内蔵されている。また、上記第1シャフト49には、第2アーム17の基端部に取付け固定されたプーリー51が外挿されている。これら第1シャフト49とプーリー51とは、ベアリング52を介して、第2軸心46を中心に相対回動自在に構成されている。また、上記プーリー48とプーリー51との間には第1ベルト53が巻回されている。
【0031】上記第2アーム17の遊端部には第2シャフト54が立設され、この第2シャフト54には、支持部材18の基端部に取付け固定されたプーリー55が外挿されている。これら第2シャフト54とプーリー55とは、ベアリング56を介して、第3軸心47を中心に相対回動自在に構成されている。上記第2シャフト54の上部は、ケース41内に縦置きに取付け固定されたアーム駆動用モータ57に連結されている。また、上記プーリー50とプーリー55との間には第2ベルト58が巻回されている。
【0032】以下、上記構成における作用を説明する。先ず、アーム体15の出し入れは次のようにして行われる。すなわち、図8に示すように、アーム駆動用モータ57が駆動することによって、第3軸心47を中心として、支持部材18が第2アーム17に対して相対的に回転し、この支持部材18と共にプーリー55も一体に回転して第2ベルト58が回り、第1シャフト49に回転力が作用することにより、第1アーム16が第1軸心45を中心にして回転し、さらに、第1アーム16の回転と共に第1ベルト53を介してプーリー51が回転し、これにより第2アーム17が第2軸心46を中心にして回転する。上記のような両アーム16,17と支持部材18との回転が駆動機構44によって同期して行われるため、図13に示すように、アーム体15が伸長してカバー体14の左右一側方へ突出する。尚、上記アーム駆動用モータ57が逆駆動することにより、図11に示すように、両アーム16,17と支持部材18とがそれぞれ逆回転してカバー体14の内側へ退入する。
【0033】次に、リフト装置21の動作を説明する。すなわち、昇降用モータ22が駆動することによってねじ棒28が正回転し、図6の仮想線で示すように、一方および他方のスライド部材31,32がネジ棒28のボールネジにより送られて互いに接近する方向へ移動し、図5の仮想線で示すように、第1,第2,第3の各リンク37,38,39がそれぞれ起立してテーブル23を持ち上げる。これにより、テーブル23は、ねじ棒28の軸心方向へ変位することなく、水平に上昇する。
【0034】また、昇降用モータ22が逆駆動してねじ棒28が逆回転することにより、図6の実線で示すように、一方および他方のスライド部材31,32がネジ棒28のボールネジにより送られて互いに離間する方向へ移動し、図5の実線で示すように、第1,第2,第3の各リンク37,38,39がそれぞれ横倒してテーブル23を下ろす。これにより、テーブル23は、ねじ棒28の軸心方向へ変位することなく、水平に下降する。
【0035】尚、上記のようにテーブル23が昇降する際、両スライド部材31,32はそれぞれガイドレール33a,33bによって支持案内されて移動する。以下に、荷出し入れ装置10を用いて荷3を入出庫する際の手順を説明する。
【0036】先ず、荷3を荷収納部2から出庫する場合、図11,図14に示すように、走行体13が棚1の目的の荷収納部2の手前まで走行して停止し、上述のようにして第1および第2アーム16,17と支持部材18とがそれぞれ回動することによって、図9,図13,図15に示すように、アーム体15が伸長してカバー体14の左右一側方へ突出し、支持部材18が荷収納部2内の荷3の下方へ挿入される。その後、図10,図16に示すように、テーブル23が上昇して荷3を棚板4の上方へ持ち上げる。この際、上記荷3は、保持腕42によって、脱落することなくテーブル23上に保持される。
【0037】この状態で、第1および第2アーム16,17と支持部材18とがそれぞれ逆回動することによって、図11,図17に示すように、アーム体15が折り畳まれてカバー体14の内側へ退入し、これにより、荷3が荷収納部2から取出され、出庫が完了する。
【0038】また、荷3を荷収納部2へ入庫する場合、支持部材18に荷3を支持した状態で走行体13が目的の荷収納部2の手前まで走行して停止し、図17に示すように、テーブル23が上昇して荷3を支持部材18の上方へ持ち上げる。そして、上述のようにして第1および第2アーム16,17と支持部材18とがそれぞれ回動することによって、図16に示すように、アーム体15が伸長してカバー体14の左右一側方へ突出し、支持部材18が荷収納部2の内部に挿入される。その後、図9,図15に示すように、テーブル23が下降して荷3を下げることにより、荷3が両棚板4上に下ろされて荷収納部2内に入庫され、さらに、テーブル23が上記荷3の下方へ離間する。その後、第1および第2アーム16,17と支持部材18とがそれぞれ逆回動することによって、図14に示すように、支持部材18が荷収納部2の手前側へ脱抜され、アーム体15が折り畳まれてカバー体14の内側へ退入し、入庫が完了する。
【0039】上記のような入出庫の際、アーム体15や支持部材18を昇降させる必要はなく、昇降用モータ22で先端部のテーブル23のみを昇降させればよいため、従来のものに比べて、昇降時に要する駆動力を小さくでき、したがって、上記昇降用モータ22を小型化することができる。
【0040】上記実施の形態では、図5に示すように、各リンク37,38,39を合計6本設けているが、6本に限定されるものではなく、6本以外の複数本設けてもよい。
【0041】上記実施の形態では、図3に示すように、アーム体15を2本のアーム16,17で構成しているが、1本または3本以上のアームで構成してもよい。上記実施の形態では、走行レール5を床上に設置しているが、走行レール5を昇降架台に設け、さらに、荷収納部2を水平方向および上下方向に複数形成し、昇降架台を昇降させて荷出し入れ装置10を目的の高さに位置する荷収納部2の手前側へ移動させてもよい。
【0042】上記実施の形態では、昇降用駆動装置の一例として昇降用モータ22を用いて、テーブル23を昇降させているが、シリンダ等を用いてもよい。
【0043】
【発明の効果】以上のように本第1発明によれば、入出庫の際、アーム体や支持部材を昇降させる必要はなく、昇降用駆動装置で先端部のリフト装置のみを昇降させればよいため、従来のものに比べて、昇降時に要する駆動力を小さくでき、したがって、上記昇降用駆動装置を小型化することができる。
【0044】また、本第2発明によれば、昇降用モータにより昇降機構が作動して、テーブルが上昇することによって、荷がテーブルで持ち上げられる。逆に、テーブルが下降することによって、荷が支持部材上に下ろされる。
【0045】また、本第3発明によれば、ねじ棒は支持部材に水平に設けられているため、昇降機構の高さを低減することができる。また、本第4発明によれば、走行体を荷収納部の手前まで走行させて停止し、その後、第1アームが水平回動するとともに、第1アームに対して第2アームが水平回動することによって、アーム体が荷収納部に対して横方向へ出し入れされる。さらに、第2アームに対して支持部材が水平回動することによって、支持部材が荷収納部へ挿脱される。




 

 


     NEWS
会社検索順位 特許の出願数の順位が発表

URL変更
平成6年
平成7年
平成8年
平成9年
平成10年
平成11年
平成12年
平成13年


 
   お問い合わせ info@patentjp.com patentjp.com   Copyright 2007-2013