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発明の名称 移動体
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2001−97534(P2001−97534A)
公開日 平成13年4月10日(2001.4.10)
出願番号 特願平11−273497
出願日 平成11年9月28日(1999.9.28)
代理人 【識別番号】100068087
【弁理士】
【氏名又は名称】森本 義弘
【テーマコード(参考)】
3F025
【Fターム(参考)】
3F025 CA22 CA34 CB09 
発明者 上原 隆司
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部を有する移動体であって、この移動体の本体を、連結装置を介して連結した複数本のフレーム体により形成し、前記連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、この縦方向軸の端部に被案内装置を相対回動自在に連結したことを特徴とする移動体。
【請求項2】 縦方向軸の端部と被案内装置との連結を、縦方向軸の端部を貫通する横方向ピンを介して行うことを特徴とする請求項1記載の移動体。
【請求項3】 連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、横方向軸を介してフレーム体間を上下方向で相対回動自在に連結したことを特徴とする請求項1または2記載の移動体。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば被搬送物を支持した状態で一定経路上を移動される移動体、詳しくは複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部を有する移動体に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、この種の移動体としては、たとえば特開平7−25441号公報に見られる構成が提供されている。すなわち、レールに支持案内されて一定経路上を移動自在な移動体(可動体)の本体は、連結装置を介して相対回動自在に連結された三本のフレーム体により形成されている。そしてフレーム体は、一定経路の方向に長い四角状体からなるとともに、その側面が受動面に形成されている。また連結装置としては、中間部フレーム体の前後端に左右方向の横ピンを介して連結体が上下揺動自在に取り付けられるとともに、これら連結体が、前後のフレーム体に縦ピンを介して左右揺動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用されている。
【0003】前記中間部フレーム体には、被搬送物支持部と、レールに支持案内される被案内装置とが設けられ、また前後端の両フレーム体には、レールに支持案内される被案内装置が設けられている。その際に被案内装置は、対応するフレーム体に設けた端部材に回動自在に取り付けた上下方向ピンと、この上下方向ピンの下端に左右方向ピンを介して回動自在に連結したトロリ本体と、このトロリ本体取り付けられた被支持ローラ、ならびに被ガイドローラとにより、トロリ形式に構成されている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記した従来の構成によると、連結装置には横ピンと縦ピンが必要であり、被案内装置には上下方向ピンと左右方向ピンが必要であるなど、多数のピン連結が行われることで、構造が複雑になるなどの問題がある。そこで本発明のうち請求項1記載の発明は、フレーム体間や被案内装置の連結を、簡単かつコンパクトに行える移動体を提供することを目的としたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項1記載の移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部を有する移動体であって、この移動体の本体を、連結装置を介して連結した複数本のフレーム体により形成し、前記連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、この縦方向軸の端部に被案内装置を相対回動自在に連結したことを特徴としたものである。
【0006】したがって請求項1の発明によると、一定経路における直線状経路部では、移動体を、その本体、すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動し得る。また左右のカーブ経路部では、各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、縦方向軸の周りに相対回動することで行える。また被案内装置は、縦方向軸を介して回動することで、レールの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動し得る。
【0007】また本発明の請求項2記載の移動体は、上記した請求項1記載の構成において、縦方向軸の端部と被案内装置との連結を、縦方向軸の端部を貫通する横方向ピンを介して行うことを特徴としたものである。したがって請求項2の発明によると、被案内装置は、横方向ピンを介して回動することで、レールの上下方向の変位、変形に対して向きを自動的に変更しながら円滑に移動し得る。
【0008】そして本発明の請求項3記載の移動体は、上記した請求項1または2記載の構成において、連結装置は、縦方向軸を介してフレーム体間を左右方向で相対回動自在に連結するとともに、横方向軸を介してフレーム体間を上下方向で相対回動自在に連結したことを特徴としたものである。したがって請求項3の発明によると、一定経路における上下のカーブ経路部では、各フレーム体を、平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動し得る。その際に屈曲は、横方向軸の周りで相対回動することで行える。
【0009】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を、床側走行形式に採用した状態として図に基づいて説明する。図1〜図6において、床1側からの機枠2に、チャンネル状のレール3が、その開放部を相対向して左右一対に配設してあり、そしてレール3の開放部側の上縁部には、その上縁から上方へ曲げ成形することでガイド部3aが形成されている。前記レール3により一定経路5を形成するものであり、ここで一定経路5は平面視において、たとえば平行した一対の直線状経路部5aと、これら直線状経路部5aの始終端間を接続したカーブ経路部5bとにより無端状に形成されている。
【0010】両レール3に支持案内されて一定経路5上を移動自在な移動体10が設けられる。この移動体10は、その本体11が三本(複数本)のフレーム体12,13,14により形成されている。ここで各フレーム体12,13,14は、一定経路5の方向に長い四角筒状体(四角棒状体)12A,13A,14Aと、これら四角筒状体12A,13A,14Aの前端に一体化された前端部材12B,13B,14Bと、後端に一体化された後端部材12C,13C,14Cとにより形成されている。
【0011】そして少なくとも一側面、すなわち、たとえば無端状経路における内側に向いた側面が受動面15に形成されている。なお、本体11の前面と後面、すなわち前端部材12Bの前面(遊端部分)と、後端部材14Cの後面(遊端部分)とは、当接部16,17に形成されている。そして前部フレーム体12と中間部フレーム体13との間、ならびに中間部フレーム体13と後部フレーム体14との間が、それぞれ連結装置20を介して左右方向ならびに上下方向に相対回動自在に連結されている。ここで両連結装置20は、前部フレーム体12の後端部材12Cと中間部フレーム体13の前端部材13Bとの間、ならびに中間部フレーム体13の後端部材13Cと後部フレーム体14の前端部材14Bとの間に設けられている。
【0012】すなわち連結装置20としては、前記中間部フレーム体13の前端部材13Bや後端部材13Cに縦方向軸21を介して連結体22が左右方向に相対回動自在に連結されるとともに、この連結体22が前部フレーム体12の後端部材12Cや後部フレーム体14の前端部材14Bに横方向軸23を介して上下方向に相対回動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用されている。
【0013】前記移動体10は、複数の被案内装置30を介してレール3に支持案内されることで、一定経路5上を移動自在に構成されている。その際に、各被案内装置30は同様なトロリ形式に構成されている。すなわち、トロリ本体31は、左右一対の板体31Aと、これら板体31Aの上部間に嵌め込み状に固定された前後一対のC型体31Bとにより構成され、ここでC型体31Bは前や後に開放される状態で配設されている。
【0014】そして板体31Aの下部間には前後一対の横ピン32が貫通して固定され、これら横ピン32の両突出部分に、前記レール3に嵌合して支持案内される被支持ローラ33が遊転自在に取り付けられている。また両C型体31Bにはそれぞれ縦ピン34が貫通して固定され、これら縦ピン34の中間部分、すなわちC型体31Bの中の部分に、前記ガイド部3aに当接して案内される被ガイドローラ35が遊転自在に取り付けられている。
【0015】これにより各被案内装置30は、そのトロリ本体31の両側にそれぞれ前後一対の被支持ローラ33が設けられるとともに、その上部に前後一対の被ガイドローラ35が設けられて構成されている。そして被案内装置30は、両縦方向軸21、ならびに前端部材12Bや後端部材14Cに設けられた縦方向軸24の端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸21,24は、両板体31A間でかつ両C型体31B間に挿入され、そして両板体31A間に通される横方向ピン26が各縦方向軸21,24の端部に貫通されている。これにより縦方向軸21,24の端部と被案内装置30との連結が、縦方向軸21,24の端部を貫通する横方向ピン26を介して行われる。
【0016】前記移動体10には被搬送物の支持部40が設けられている。すなわち、前記フレーム体12,13,14のうち中間部フレーム体13には、被搬送物の支持部40が設けられている。この支持部40は、前記中間部フレーム体13と前端部材13Bまたは後端部材13Cとの上面間から立設された前後一対の縦材41と、これら縦材41の上面間に設けらた前後材42と、この前後材42の前後端面にそれぞれ固定された左右材43と、これら左右材43上に設けられた被搬送物の支持具(図示せず。)などにより構成されている。
【0017】前記支持部40の部分には遊転輪(ガイドローラ)45が取り付けられている。すなわち、縦材41の左右側面からブラケット46が連設され、これらブラケット46から左右外方へ突設された軸47に前記遊転輪45が取り付けられている。そして、前記遊転輪45を下方から支持案内する一対のガイドレール7が、前記一定経路5に沿って配設されている。
【0018】なおガイドレール7は一定経路5の全長に沿って設けてもよく、また主として被搬送物を支持して作業を行う直線状経路部5aにのみ設けてもよい。さらにガイドレール7の部分にはカバー体8が設けられており、ここでカバー体8により遊転輪45を下方から支持案内する形式であってもよい。そして遊転輪45は、図2に示される4輪形式のほか、1輪形式、片持ち状の2輪形式、3輪形式、4輪以上の複数輪形式などであってもよい。
【0019】両直線状経路部5aの所定箇所には、前記受動面15に作用して移動体10に走行力を付与する送り装置50が設けられている。この送り装置50は図3、図7、図8に示すように、そのベース枠51が片側のレール3の外面に取り付けられ、そしてベース枠51からのブラケット52には縦軸53が回転自在に支持されている。この縦軸53にはリンク体54が取り付けられるとともに、このリンク体54の遊端には支持部材55が設けられている。
【0020】そして支持部材55の下面側には、回転駆動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ56が配設され、このインダクションモータ56から上方に取り出された出力軸57には、たとえば外周部分がウレタン製の送りローラ58が固定されている。なおインダクションモータ56は、前記送りローラ58に送り回転力Aを付与するように構成されている。
【0021】前記縦軸53を中にして前記レール3とは反対側において、前記ベース枠51と支持部材55との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具59が貫通されて配設され、さらにベース枠51と支持部材55との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね60が配設されている。なお送りローラ58の非作用箇所部分はカバー体61により覆われている。以上の51〜61などにより送り装置50の一例が構成される。
【0022】したがって送り装置50は、圧縮ばね60の弾性反発力により支持部材55やリンク体54を縦軸心62の周りで内側へ揺動させ、以て送りローラ58を受動面15に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具59により規制される。なお、直線状経路部5aの前記送り装置50の下手には、前記受動面15に作用して移動体10に制動力を付与する制動装置65が設けられる。この制動装置65は前記送り装置50と同様の構造であって、前記本体11における受動面15に対して側方から当接自在で、かつたとえばウレタン製の制動ローラ66と、この制動ローラ66に連動しかつ制動ローラ66に送り回転力Bを付与する回転駆動装置67などから構成される。なお回転駆動装置67はトルクモータなどからなり、その送り回転力Bは前記インダクションモータ56の送り回転力Aよりも小に、すなわちA>Bに設定されている。
【0023】したがって直線状経路部5aにおいては、送り装置50と制動装置65との間において、複数台の移動体10が、その前後端間に隙間を生じめることなく、すなわち前後の当接部16,17を相当接させた状態で、密に後押し状態で整列されて走行するように構成されている。前記送り装置50の少し上手には送り込み装置68が設けられ、そして前記制動装置65の少し下手には送り出し装置69が設けられている。ここで送り込み装置68や送り出し装置69としては、前記送り装置50と同様な構造のものが採用される。なお、各装置50,65,68,69の配置パターンは種々変更されるものであり、また制動装置65と送り込み装置68と送り出し装置69は、その一部あるいは全部を省略してもよい。
【0024】以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。図6に示されるように、直線状経路部5aの始端側部分において、送り込み装置68の送り回転力によって送り装置50の部分に送り込まれてきた移動体10は、この送り装置50の送り回転力Aによって走行力が付与される。すなわち、図8の仮想線イに示されるように、圧縮ばね60の弾性力により内側に突出されている送りローラ58は、送り込まれてきた移動体10の受動面15に当接されることで、図8の実線に示されるように、圧縮ばね60の弾性力に抗して後退された状態で受動面15に圧接されることになる。
【0025】このとき送りローラ58はインダクションモータ56によって回転駆動されており、したがって強制回転されている送りローラ58を受動面15に圧接させることで、その送りの回転力Aにより移動体10に走行力を与えることになる。その際に直線状経路部5a上に密な列車状で位置している移動体10群の最後尾の移動体10における後端部の当接部17に、この送り込まれた移動体10の前端部の当接部16が当接され、以て直線状経路部5a上で密な列車状で位置している移動体10群は、送り装置50の送り回転力Aによって所望の速度で走行され、図2に示されるように、直線状経路部5aに密な列車状で位置している移動体10群を後押し走行させることになる。
【0026】このようにして直線状経路部5a上で移動され、そして終端側に達した移動体10に対して制動装置65によって制動が付与されている。すなわち制動装置65では、送り装置50と同様の作用によって受動面15に圧接させている制動ローラ66が強制回転され、その送り回転力Bによって、移動体10に対して制動力が付与されている。
【0027】ここで制動ローラ66の送り回転力Bに対して送り装置50側の送り回転力Aが大であることから、その差に相応して、制動装置65に対応した移動体10は制動作用を受けた状態で走行されることになる。したがって直線状経路部5aにおいては、送り装置50から制動装置65の間で、複数台の移動体10が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて走行されることになる。
【0028】このように直線状経路部5a上で移動体10群が間欠的にまたは連続的に走行されている間に、あるいは間欠停止している間に、床1上の作業者や本体11上に乗り移った作業者が、支持部40に支持されている被搬送物に対して各種の作業を遂行する。そして制動装置65の部分から押し出され状に走行される移動体10は、送り出し装置69によってカーブ経路部5bへ送り出され、そして適宜の送り手段によってカーブ経路部5bで走行されたのち、次の直線状経路部5aにおける送り込み装置68の部分に達することで、循環走行される。なお、制動装置65の部分から押し出されたのち次の直線状経路部5aにおける送り込み装置68の部分に達するまでの間に、作業済みの被搬送物が支持部40から降ろされるとともに、支持部40に新たな被搬送物が積込まれる。
【0029】このような移動(走行)の際に各被案内装置30は、各被支持ローラ33を介してレール3に支持案内され、そして各被ガイドローラ35がガイド部3aに当接して案内される。これにより移動体10の移動は、ガタ付いたり横倒れしたりすることなく安定して行われ、以て被搬送物に対する各種作業や被搬送物の積み降ろしは、常に正確に行える。
【0030】上述した送り装置50による移動体10の移動は、その送りローラ58を、前部フレーム体12の受動面15から中間部フレーム体13の受動面15、ならびに後部フレーム体14の受動面15へと順次作用させることで行われる。さらに連結装置20における連結体22の側面も受動面として送りローラ58が作用される。
【0031】その際に、送りローラ58が前部フレーム体12に作用しているとき、中間部フレーム体13と後部フレーム体14は連結装置20を介して引っ張り移動され、また中間部フレーム体13に作用しているとき、前部フレーム体12は連結装置20を介して押し移動されるとともに後部フレーム体14は連結装置20を介して引っ張り移動され、さらに後部フレーム体14に作用しているとき、中間部フレーム体13と前部フレーム体12は連結装置20を介して押し移動されることになる。
【0032】上述した一定経路5上での列車状の後押し移動において、直線状経路部5aでは図2に示されるように、各移動体10の本体11、すなわち各フレーム体12,13,14が平面視ならびに側面視で直線状姿勢になることから、当接部17に対して当接部16が真後ろから当接する状態になり、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【0033】また、左右のカーブ経路部5bでは図9に示されるように、各フレーム体12,13,14は、平面視において連結装置20の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で後押し移動されることになる。これにより、平面視において、先行移動体10の後部フレーム体14と後続移動体10の前部フレーム体12とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部17に対して当接部16が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【0034】なお屈曲は、連結装置20において、縦方向軸21の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置30は、縦方向軸21,24を介して回動されることで、レール3の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。図10に示されるように、一定経路5中に、側面視において上方(または下方)へのカーブ経路部5bを形成されている場合も、側面視において、先行移動体10の後部フレーム体14と後続移動体10の前部フレーム体12とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部17に対して当接部16が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【0035】なお屈曲は、連結装置20において、横方向軸23の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置30は、横方向ピン26を介して回動されることで、レール3の上下方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。上記した実施の形態では、本体11の一側面が受動面15に形成され、この受動面15に作用される送り装置50が設けられた形式が示されているが、これは本体11の他側面に作用される受けローラを設けて、本体11を両側から挟みつけて強い摩擦力を得、以て充分な走行力を与え得る形式であってもよい。さらに挟みつける形式は、制動装置65や送り込み装置68や送り出し装置69にも採用し得る。その際に他側面に作用される受けローラは、強制駆動形式や遊転形式のいずれであってもよい。
【0036】上記した実施の形態では、移動体10の本体11として、三本のフレーム体12,13,14からなる形式を示したが、これは前部フレーム体12の前方や後方、後部フレーム体14の前方や後方に単数または複数のフレーム体を連結した三本以上の形式や、中間部フレーム体13を複数本とした三本以上の形式などであってもよい。またフレーム体12,13,14のうちいずれかを省略した二本形式であってもよい。
【0037】上記した実施の形態では、連結装置20として、中間部フレーム体13側に縦方向軸21を設けるとともに前後のフレーム体12,14側に横方向軸23を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体13側に横方向軸を設けるとともに前後のフレーム体12,14側に縦方向軸を設けた形式などであってもよい。上記した実施の形態では、床1側からの機枠2にレール3を配設しているが、これは床面下のピット内にレール3を配設した構成であってもよい。これによると、移動体10を含めた全体の高さを低く形成できる。またレール3は、チェーンなどメンテナンスを必要とする部分がないので、床面1a下のピット内配設は何ら支障なく行える。
【0038】上記した実施の形態では、床1側を走行自在な移動体10を示したが、これは天井側に配設したレールに支持案内されて移動自在な移動体であってもよい。上記した実施の形態では、送り装置50から制動装置65の間で、複数台の移動体10が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて走行される駆動形式とされているが、これは前後端間に隙間を生じる状態で移動体10が走行駆動される形式であってもよい。そして送り手段としては、駆動チェーンと係脱構造との組み合せ形式などを採用し得る。
【0039】
【発明の効果】上記した本発明の請求項1によると、一定経路における直線状経路部では、移動体を、その本体、すなわち各フレーム体を平面視ならびに側面視で直線状姿勢として移動できる。また左右のカーブ経路部では、各フレーム体を平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動でき、その際に屈曲は、縦方向軸の周りに相対回動することで自動的にかつ確実に行うことができる。また被案内装置は、縦方向軸を介して回動することで、レールの左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動できる。これにより、フレーム体間や被案内装置の連結を、連結用軸の使用数を少なくして行うことができ、移動体は、構造を簡単かつコンパクトにして提供できる。
【0040】また上記した本発明の請求項2によると、被案内装置は、横方向ピンを介して回動することで、レールの上下方向の変位、変形に対して向きを自動的に変更しながら円滑に移動できる。そして上記した本発明の請求項3によると、一定経路における上下のカーブ経路部では、各フレーム体を、平面視において連結装置の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で移動でき、その際に屈曲は、横方向軸の周りで相対回動することで自動的にかつ確実に行うことができる。




 

 


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