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発明の名称 自動倉庫の棚卸し方法
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2001−48318(P2001−48318A)
公開日 平成13年2月20日(2001.2.20)
出願番号 特願平11−222750
出願日 平成11年8月5日(1999.8.5)
代理人 【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣 (外1名)
【テーマコード(参考)】
3F022
5B049
【Fターム(参考)】
3F022 FF01 HH02 JJ09 KK01 MM08 MM13 MM22 MM26 MM28 MM35 MM61 MM64 MM65 QQ11 
5B049 AA06 BB31 CC27 CC40 DD01 DD02 EE05 FF03 FF04 GG03 GG04 GG07
発明者 小泉 浩
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 指定した複数棚に収容された荷をスタッカクレーンにて荷受台まで出庫させ、その荷の内容と記憶手段に記憶された在庫データとを照合する自動倉庫の棚卸し方法において、指定した各棚について荷の有無を検出し、該棚に荷が有る場合にはその棚の荷を荷受台まで出庫させ、該荷の内容と該棚の在庫データとを照合し、一致する場合には次の棚の棚卸し動作を行い、不一致の場合には在庫データを修正した後次の棚の棚卸し動作を行い、棚に荷が無い場合には該棚の在庫データの有無を判断し、在庫データの無い場合には次の棚の棚卸し動作を行い、在庫データのある場合には該在庫データを修正した後次の棚の棚卸し動作を行うようにしたことを特徴とする自動倉庫の棚卸し方法。
【請求項2】 請求項1に記載の自動倉庫の棚卸し方法において、前記各棚の荷の有無の検出は、スタッカクレーンのキャリッジに設けた移載装置にて各棚について荷すくい動作を行い移載装置上に荷があるかどうかを検出するようにしたことを特徴とする自動倉庫の棚卸し方法。
【請求項3】 請求項1に記載の自動倉庫の棚卸し方法において、前記各棚の荷の有無の検出は、スタッカクレーンのキャリッジを棚の位置まで移動させ、該棚に荷があるかどうかをキャリッジから検出するようにしたことを特徴とする自動倉庫の棚卸し方法。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫の棚卸し方法に係り、詳しくは在庫管理を行うためのコンピュータを備えた自動倉庫の棚卸し方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】一般に自動倉庫は荷を収納する収納部(棚)を複数段、複数連備えた枠組棚(ラック)と、入出庫される荷を一時的に載置する荷受台と、荷受台及び収納部との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーンと、各収納部に収納された荷を管理するメインコントローラとを備えている。この自動倉庫における入出庫作業は、スタッカクレーンが荷受台又は収納部と対応する位置で停止して荷を移載装置上に移載する荷すくい動作と、その荷を搬送して所望の収納部又は荷受台と対応する位置で停止して荷を移載する荷降ろし動作とからなる。
【0003】また、メインコントローラは、各収納部(棚)に収納された荷の在庫データを記憶する機能も備えている。尚、在庫データは荷の品番及び数量等のデータからなっている。このような自動倉庫における棚卸し作業は以下のように行われる。図7は、棚卸し作業を行う際のメインコントローラの動作を説明するためのフローチャートである。尚、本明細書中の「ステップ」の記載は図面中では「S」と略記するものとする。
【0004】まず、作業者が棚卸し作業を行う棚範囲をキーボード等を用いて入力すると(ステップ301)、メインコントローラは最初の調査対象棚を、前もって入力した棚範囲のうち最小アドレスの棚(例えば、スタッカクレーンのホームポジションに最も近い位置の棚)に設定する(ステップ302)。
【0005】次に、ステップ303に移り、メインコントローラはこの対象棚についての在庫データの有無をメインコントローラの記憶装置に記憶した在庫データの中から検索する。つまり、メインコントローラは対象棚に荷が存在するかどうかを検索する。そして、この対象棚に荷が存在する場合には、メインコントローラは下位の制御装置であるクレーンコントローラを介してスタッカクレーンに対してその対象棚を荷受台まで出庫させるべく出庫動作指示を行うと共に、その荷の在庫データをディスプレイ及びプリンタに表示出力する(ステップ304,305)。
【0006】作業者は、この在庫データと、荷受台に運ばれた荷の内容とを照合確認し、両者の内容に相違がある場合には在庫データの修正を行う(ステップ306)。その後、作業者の操作に基づいて、メインコントローラはスタッカクレーンに対して入庫動作指示を行って当該荷を元の棚に戻した後、調査対象棚をインクリメント(次の棚番地を指定)する(ステップ307,308)。そして、これら制御及び動作が、前もって入力した棚範囲内で繰り返されて(ステップ309)、棚卸し作業が実行される。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】ところで、メインコントローラは、ステップ303において、対象棚に荷が存在しない(メインコントローラの記憶装置に在庫データが存在しない)場合には、ステップ304〜ステップ307の動作を行うことなくステップ308に移り、次の対象棚のための棚卸し動作に移るようになっている。
【0008】従って、例えば、棚に荷があるにも拘わらず、何らかの原因でその棚に対する在庫データがメインコントローラの記憶装置に存在しない場合、メインコントローラではその棚にある荷の棚卸しはできなかった。
【0009】本発明は、上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は棚に荷があるにも拘わらず、その棚に対する在庫データがない場合でも正確な棚卸し作業を行うことができる自動倉庫の棚卸し方法を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するために、請求項1に記載の発明は、指定した複数棚に収容された荷をスタッカクレーンにて荷受台まで出庫させ、その荷の内容と記憶手段に記憶された在庫データとを照合する自動倉庫の棚卸し方法において、指定した各棚について荷の有無を検出し、該棚に荷が有る場合にはその棚の荷を荷受台まで出庫し、該荷の内容と該棚の在庫データとを照合し、一致する場合には次の棚の棚卸し動作を行い、不一致の場合には在庫データを修正した後次の棚の棚卸し動作を行い、棚に荷が無い場合には該棚の在庫データの有無を判断し、在庫データの無い場合には次の棚の棚卸し動作を行い、在庫データのある場合には該在庫データを修正した後次の棚の棚卸し動作を行うようにしたことを要旨とする。
【0011】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の自動倉庫の棚卸し方法において、前記各棚の荷の有無の検出は、スタッカクレーンのキャリッジに設けた移載装置にて各棚について荷すくい動作を行い移載装置上に荷があるかどうかを検出するようにしたことを要旨とする。
【0012】請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の自動倉庫の棚卸し方法において、前記各棚の荷の有無の検出は、スタッカクレーンのキャリッジを棚の位置まで移動させ、該棚に荷があるかどうかをキャリッジから検出するようにしたことを要旨とする。
【0013】(作用)請求項1及び2に記載の発明によれば、最初に棚について荷の有無を検出し、荷が有る場合には該荷を荷受台まで出庫させ該荷の内容と在庫データとを照合させるようにしたので、棚に荷が有るにも拘わらず、該棚の在庫データが存在しない場合でも棚卸しを行うことができる。
【0014】請求項3に記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の作用に加えて、荷すくい動作を行う前に棚に荷が有るかどうかを検出するため、荷のない場合には直ちに次の棚に対する棚卸し動作に移ることができる。
【0015】
【発明の実施の形態】(第1の実施形態)以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図1〜図4に従って説明する。
【0016】図1,図2に示すように、自動倉庫11には左右一対の枠組棚(ラック)12a,12bが設けられ、各枠組棚12a,12bには、前後方向に複数連、及び、高さ方向に複数段設けられた棚13により収納部14が区画設定されている。また、本実施形態では、右方の枠組棚12bの棚13のうち、最下段の端部に位置する棚13は、入出庫される荷を一時的に載置するための荷受台15を形成している。
【0017】これら左右一対の枠組棚12a,12bの間には、棚13及び荷受台15との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーン16が装備されている。このスタッカクレーン16は地面に敷設されたレール17上を走行する走行台18と、走行台18の両端部から立設された一対のマスト19と、マスト19間にワイヤ20に吊下された状態で上下動可能に配設された昇降キャリッジ(キャリッジ)21等を備えている。
【0018】更に、この昇降キャリッジ21には左右方向(水平面内においてレール17と直交する方向)に移動可能な移載装置としてのランニング・フォーク(以下、単にフォークという)22が、このフォーク22を往復駆動させるフォーク駆動モータ23(図3参照)と共に設けられている。また、走行台18の後端部には、スタッカクレーン16を走行駆動させる走行モータ24及び昇降キャリッジ21を昇降駆動させる昇降モータ25が配設されている。
【0019】この自動倉庫11における入出庫作業は、スタッカクレーン16が荷受台15又は棚13と対応する位置で停止してフォーク22が荷を昇降キャリッジ21上に移載する荷すくい動作と、その荷を搬送して所望の棚13又は荷受台15と対応する位置で停止してフォーク22が荷を昇降キャリッジ21上から棚13又は荷受台15に移載する荷降ろし動作とからなる。
【0020】また、スタッカクレーン16の前側のマスト19下部にはクレーンコントローラ26が設けられている。クレーンコントローラ26は走行台18の側部に設けられた光通信器Haと接続されている。
【0021】更に、スタッカクレーン16の走行域前方位置にはメインコントローラ30が設置されている。メインコントローラ30には光通信器Haと対向する位置に光通信器Hbが設けられている。メインコントローラ30にはオペレータが自動倉庫11に対して入庫または出庫を要求するためのデータや在庫管理を行うためのデータなどを入力するための入力手段としてのキーボード31や各種情報が表示されるディスプレイ32、さらにスタッカクレーン16をオペレータが手動操作で運転するための各種スイッチ類を備えた操作パネル33が設けられている。
【0022】一方、昇降キャリッジ21にはその両側部21aに相対向して設けられたフォトカプラよりなる荷有りセンサ50が設けられており、荷有りセンサ50はフォーク22が原位置に復帰した状態でフォーク22上の荷を検知するようになっている。
【0023】次に、自動倉庫11の電気的構成について説明する。図3に示すように、メインコントローラ30はコンピュータよりなり、在庫データ等の各種データを記憶する記憶手段としてのメモリ40を備えている。在庫データは、自動倉庫11の全棚13に対して各棚13に収納されている荷の品番及びその数量を示すデータである。また、メモリ40には、入庫作業、出庫作業及び棚卸し作業のための制御プログラムが記憶されている。
【0024】入庫作業とは、スタッカクレーン16を駆動させて荷受台15に載置された荷を指定された棚13に収納する作業をいう。出庫作業は、スタッカクレーン16を駆動させて指定した棚13の荷を取り出し荷受台15に載置する作業をいう。また、棚卸し作業は、予め指定した範囲の複数の棚13について、それぞれ棚13における荷の有無及び収納されている場合にはその荷の品番と数量を確認する作業である。
【0025】メインコントローラ30は、前記キーボード31及びディスプレイ32と接続され、キーボード31の操作に基づいて各棚13に対する在庫データの書き込み又は修正を行うと共に、そのときの在庫データをディスプレイ32に表示するようになっている。また、メインコントローラ30はキーボード31の操作に基づいて入出庫作業を実行したり、棚卸し作業を実行するための各種制御指令信号を光通信器Hb,Haを介してクレーンコントローラ26に出力するようになっている。
【0026】クレーンコントローラ26はコンピュータよりなり、メインコントローラ30からの各種制御指令信号に基づいてフォーク駆動モータ23、走行モータ24及び昇降モータ25を予め定められたプログラムに基づいて駆動制御する。つまり、クレーンコントローラ26は、メインコントローラ30からの各種制御指令信号に基づいて入出庫作業または棚卸し作業を実行するためにフォーク駆動モータ23、走行モータ24及び昇降モータ25を駆動制御する。
【0027】クレーンコントローラ26は、前記荷有りセンサ50に接続され、荷有りセンサ50からの検出信号を入力してフォーク22上の荷の有無を判断し、その判断結果を光通信器Ha、Hbを介してメインコントローラ30に出力するようになっている。また、クレーンコントローラ26はその時々の作業状態を示す信号をメインコントローラ30に出力するようになっている。
【0028】次に、上記のように構成した自動倉庫11の棚卸し作業の動作について図4に示すフローチャートに基づいて説明する。まず、棚卸し作業をするために、作業者はキーボード31を操作してメインコントローラ30を棚卸し作業モードにする。次に、棚卸しの範囲を設定すべく作業者はキーボード31を操作して、メインコントローラ30に棚アドレス範囲データを入力する(ステップ101)。
【0029】棚卸し範囲の設定が完了すると、メインコントローラ30は、棚アドレス範囲データのうち最小アドレスの棚13を設定する(ステップ102)。つまり、メインコントローラ30は棚卸し範囲の設定が行われると、対象となる複数の棚13の棚卸しする順番を演算した後、最初の棚卸し動作を行うべき棚13を指定する。
【0030】棚卸し動作を行うべき棚13が選択されると、メインコントローラ30はその対象棚13の荷を荷受台15まで出庫させるための制御指令信号をクレーンコントローラ26に出力する(ステップ103)。クレーンコントローラ26はこの制御指令信号に基づいてスタッカクレーン16を出庫動作させる。
【0031】そして、スタッカクレーン16の出庫動作中において、クレーンコントローラ26はフォーク22が対象棚13に対して荷すくい動作を完了して原位置に復帰したとき、該フォーク22上に荷が有るか否かを荷有りセンサ50の検出信号に基づいて判断する(ステップ104)。
【0032】そして、荷が有ると判断したとき、クレーンコントローラ26はそのまま出庫作業を続行し、荷を荷受台15まで出庫させる。スタッカクレーン16にて荷受台15に荷が載置されると、メインコントローラ30は該対象棚13の在庫データに基づいてその品番と数量をディスプレイ32に表示する(ステップ105)。
【0033】作業者は、ディスプレイ32に表示された品番と数量と、荷受台15に載置された荷の内容を比較照合する。そして、一致する場合にはキーボード31を使って一致している旨のキーを操作する(ステップ106)。また、一致しない場合には、キーボード31を使って当該在庫データを正確な在庫データに修正した後、修正完了のキー操作を行う(ステップ106)。一致または修正完了のキー操作がなされると、メインコントローラ30は該荷受台15にある荷を元の棚13に入庫させるための制御指令信号をクレーンコントローラ26に出力する(ステップ107)。クレーンコントローラ26はこの制御指令信号に基づいてスタッカクレーン16を入庫動作させる。
【0034】一方、前記ステップ104において、荷が無いと判断したとき、クレーンコントローラ26はスタッカクレーン16をその場で一時停止状態にさせると共に、メインコントローラ30に対して荷が無い旨の信号を出力する。メインコントローラ30は、この信号に応答して当該対象棚13に対する在庫データの有無をメモリ40に記憶した在庫データから検索する(ステップ110)。
【0035】そして、在庫データが有る場合、メインコントローラ30は、メモリ40に記憶されている当該対象棚13に対する在庫データは異常である旨の表示を行う(ステップ112)。作業者はこの異常表示に基づいてキーボード31を操作して対象棚13には荷が無い旨の在庫データに修正する(ステップ113)。つまり、該対象棚13に対する在庫データを消去する。キーボード31を使って修正が完了すると、メインコントローラ30はクレーンコントローラ26に対してスタッカクレーン16の一時停止状態を解除する制御指令信号を出力する。クレーンコントローラ26は、この制御指令信号に基づいてスタッカクレーン16を復旧させ、指令待機状態にする(ステップ111)。
【0036】また、前記ステップ110において、在庫データが無い場合、クレーンコントローラ26は、正常であると判断してステップ111に移りスタッカクレーン16の一時停止状態を解除し該スタッカクレーン16をその場で待機させるための制御をする(ステップ111)。
【0037】ステップ107におけるスタッカクレーン16による入庫動作が完了またはステップ111におけるスタッカクレーン16の待機が完了すると、メインコントローラ30はメモリ40に記憶した棚順序データをインクリメントして新たな対象棚13を指定した後(ステップ108)、該指定した対象棚13が棚卸し範囲にある棚かどうか判断する(ステップ109)。つまり、予め設定した範囲の棚の全てについて棚卸し作業が完了したかどうか判断する。そして、設定した範囲の棚の全てについて棚卸しが完了するまで上記の動作が繰り返される。
【0038】次に、上記のように構成した第1の実施形態の特徴を以下に記載する。
(1)本実施形態では、棚卸しする際にまずステップ102〜ステップ103にて指定された棚13において荷すくい動作を行う。そして、次のステップ104にて荷すくい動作の結果に基づいて荷の有無を検出する。その後、その荷が有る場合には、ステップ105〜ステップ107にて該荷を荷受台15まで出庫し該荷の内容と在庫データとを照合させるようにした。従って、メモリ40に在庫データが存在しない棚13についても在庫データを正確な在庫データに修正することができる。
【0039】また、荷が無い場合には、ステップ110にて該棚13の在庫データがメモリ40に存在するかどうか判断する。そして、在庫データが存在する場合にはステップ112〜ステップ113にて該在庫データを消去する。従って、棚13に荷が無いにも拘わらず在庫データがある場合には該在庫データを消去することができる。
【0040】(2)本実施形態では、ステップ104にて荷が無いと判断したとき、スタッカクレーン16を一時停止状態にするが、在庫データが存在しないとき、又は、存在するときにはその在庫データを消去したとき、ステップ111にてその停止状態を解除すると共に再起動するようにした。
【0041】従って、スタッカクレーン16の一時停止状態の解除及び再起動のための特別な操作を必要としないことから、棚卸し作業の手間及び時間を低減することができる。
【0042】(第2の実施形態)以下、本発明を具体化した第2の実施形態を図5,図6に従って説明する。なお、第2の実施形態は、第1の実施形態における昇降キャリッジ21に重複格納防止センサ51を追加したのみの構成であるため、同様の部分については同一の符号を記することとし、その詳細な説明は省略する。
【0043】重複格納防止センサ51は、フォーク22の左右両先端部に設けられ、フォーク22の左右両先端部の前方に位置する荷を検出する。つまり、重複格納防止センサ51は、昇降キャリッジ21を棚13の位置まで移動させ、該棚13に荷が有るかどうかを昇降キャリッジ21から検出して、該棚13に荷が有る場合に新たな荷が格納されるのを防止するために使用される。
【0044】本実施形態はこの重複格納防止センサ51を利用して棚卸し作業を行うようにしたものである。そして、図5に示すように、電気的構成としてクレーンコントローラ26は、前記重複格納防止センサ51に接続され、重複格納防止センサ51からの検出信号を入力して棚13上の荷の有無を判断し、その判断結果を光通信器Ha,Hbを介してメインコントローラ30に出力するようになっている。
【0045】次に、上記のように構成した自動倉庫の動作について図6に示すフローチャートに基づいて説明する。ステップ102にて棚卸し動作を行うべき棚13が選択されると、メインコントローラ30は対象棚13の荷を荷受台15まで出庫させるための制御指令信号をクレーンコントローラ26に出力する。クレーンコントローラ26はこの制御指令信号に基づいて該対象棚13の位置に昇降キャリッジ21を移動させる(ステップ201)。
【0046】そして、昇降キャリッジ21が対象棚13の位置に移動したとき、クレーンコントローラ26は該対象棚13上に荷があるか否かを重複格納防止センサ51の検出信号に基づいて判断する(ステップ202)。
【0047】そして、対象棚13に荷が有る(重複格納防止センサ51がオン状態にある)と判断したとき、クレーンコントローラ26はスタッカクレーン16に対して出庫作業を開始させ、荷を荷受台15まで出庫させる(ステップ203)。そして、以後、第1実施形態で説明したステップ105〜ステップ109と同じ動作を実行し、在庫データ修正を行うことができるようにする。
【0048】一方、荷が無い(重複格納防止センサ51がオン状態にない)と判断したとき、クレーンコントローラ26はスタッカクレーン16をその場で一時停止状態にさせると共に、メインコントローラ30に対して荷が無い旨の信号を出力する。そして、以後、第1実施形態で説明したステップ110,112〜ステップ113と同じ動作を実行し、棚13に荷が無いにも拘わらず在庫データが有る場合には該在庫データを修正することができるようにする。
【0049】次に、上記のように構成した第2の実施形態の特徴を以下に記載する。
(1)本実施形態によれば、前記第1の実施形態の特徴に加えて、棚卸しする際にまずステップ201〜ステップ202にて指定された棚13まで昇降キャリッジ21を移動させ、荷すくい動作を行う前に重複格納防止センサ51にて棚13に荷が有るかどうかを検出するため、荷の無い場合には直ちに次の棚13に対する棚卸し動作に移ることができる。
【0050】従って、荷の無い場合、荷すくい動作を行わない分だけ棚卸し作業の時間を短縮することができる。なお、本発明は上記の両実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次のように構成することもできる。
【0051】○上記の両実施形態においては、ステップ113にて、作業者がキーボード31を操作することによって、在庫データの修正がなされるとしたが、荷有りセンサ50または重複格納防止センサ51によって実際の荷が存在しないことが確認された状態において、メモリ40内に在庫データが存在するという異常が発生したことになるため、この在庫データの修正は、在庫データそのものの消去を行えばよい。つまり、メインコントローラ30による在庫データの自動消去としてもよい。この場合、作業者による在庫データ修正に関する手間や時間を削減することができる。
【0052】○上記の両実施形態において、メインコントローラ30に内蔵されたコンピュータは、別体として、キーボードやディスプレイなどと共に、例えば、管理室内に設けてもよい。この場合、遠隔操作することが可能である。
【0053】○上記の両実施形態において、入力手段としてキーボード31を使用し、キーボード31の操作に基づいて各データをメインコントローラ30に入力したが、バーコードリーダ等を利用して入力してもよい。この場合、キーボード31入力における煩わしさや入力ミスを抑止することができる。
【0054】○左右の各枠組棚12a,12bの配列が同一である場合、フォーク22の左右両移動方向先端部に設けられた夫々の重複格納防止センサ51によって、前記各枠組棚12a,12bにおいて前後位置及び高さ位置が同じ棚13について同時に荷の検知を行うようにしてもよい。この場合、棚卸し作業に関する所要時間を短縮することができる。
【0055】○上記の両実施形態において、メインコントローラ30は、ステップ110で、在庫データが存在しなかった場合には、これを正常とし、在庫データの修正ステップを省略したが、在庫データの確認ステップとしてディスプレイ32に在庫データ表示するようにしてもよい。
【0056】○第1の実施形態において、昇降キャリッジ21にはフォトカプラよりなる荷有りセンサ50が設けられるとしたが、荷有りセンサ50は加重センサ等の他種のセンサから構成されるものであってもよい。
【0057】○第1の実施形態において、ステップ104にて、クレーンコントローラ26は、フォーク22上に荷が有るか否かを荷有りセンサ50の検出信号に基づいて判断するとしたが、メインコントローラ30がこの判断を行うようにしてもよい。
【0058】○第2の実施形態において、ステップ201にて、クレーンコントローラ26は、メインコントローラ30が対象棚13の荷を荷受台15まで出庫させるための制御指令信号を出力したとき、この制御指令信号に基づいて該対象棚13の位置に昇降キャリッジ21を移動させるようにした。これにより、出庫動作全般に関する指令に対して昇降キャリッジ21の移動のみ行うという判断は、クレーンコントローラ26が行ったが、この判断はメインコントローラ30が行ってもよい。このとき、クレーンコントローラ26に対するメインコントローラ30の制御指令信号は、該対象棚13の位置に昇降キャリッジ21を移動のみさせるものとなる。
【0059】
【発明の効果】以上詳述したように、請求項1及び2に記載の発明によれば、棚に荷が有るにも拘わらず、該棚の在庫データが存在しない場合でも棚卸しを行うことができる。
【0060】請求項3に記載の発明によれば、請求項1に記載の発明の効果に加え、棚卸し作業の時間を短縮することができる。




 

 


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