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発明の名称 フォークリフト用クランプアタッチメント
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2001−2389(P2001−2389A)
公開日 平成13年1月9日(2001.1.9)
出願番号 特願平11−173186
出願日 平成11年6月18日(1999.6.18)
代理人 【識別番号】100064344
【弁理士】
【氏名又は名称】岡田 英彦 (外3名)
【テーマコード(参考)】
3F333
【Fターム(参考)】
3F333 AA02 AB13 AE22 BA01 BA28 BF03 BG03 FA04 FA23 FD03 FE03 FE09 
発明者 判治 直高
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 ワークのクランプが可能で、かつマストの昇降に連動して上下に移動するフォークリフト用クランプアタッチメントであって、クランプアタッチメントがクランプ内側層とクランプ外側層とによって構成され、これらのクランプ内側層とクランプ外側層とが上下方向に関して相対的にスライドできるように組み付けられているフォークリフト用クランプアタッチメント。
【請求項2】 請求項1に記載のフォークリフト用クランプアタッチメントであって、クランプ内側層とクランプ外側層との相対的なスライドに伴う相互の位置関係の変化を検出可能な検出器を備えているフォークリフト用クランプアタッチメント。
【請求項3】 請求項2に記載のフォークリフト用クランプアタッチメントであって、検出器は、クランプアタッチメントでクランプされた状態のワークが荷置き位置に置かれた後に、クランプ内側層に対するクランプ外側層の相対的な下降に伴う相互の位置関係の変化を検出可能で、かつその検出信号がマストの昇降を制御するコントローラに送られるように構成されているフォークリフト用クランプアタッチメント。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフト用クランプアタッチメントに関し、とくに無人フォークリフトに適したクランプアタッチメントに関する。
【0002】
【従来の技術】図5は従来のリーチ型無人フォークリフトの概要を表した構成図である。この形式のフォークリフトにおいては、車体10の前方に配置されているマスト14及びその関連部材がリーチレッグ12に沿って前後に移動制御されるようになっている。またマスト14は、アウタマスト14aと、このアウタマスト14aに案内されて昇降可能なインナマスト14bとを備えている。
【0003】前記インナマスト14bがリフトシリンダ16の作動によって昇降すると、リフトチェーン18を通じてリフトブラケット20が上下に移動するようになっている。このリフトブラケット20にクランプアタッチメント60のホルダー62が装着されている。なおリフトシリンダ16に対する油圧制御は、車体10に設けられている油圧ユニット22から油圧配管28を通じて行われる。
【0004】前記クランプアタッチメント60は、ホルダー62に対してクランプ及びアンクランプのための作動可能に設けられた左右一対のクランプアーム64を備えている。したがってクランプアタッチメント60は、両クランプアーム64によって所定のワーク50をクランプした状態でインナマスト14bを昇降させることにより、ワーク50とともに上下に移動する。これによって図5で示すようにワーク50を持ち上げたり、ワーク50を荷置き位置52に降ろしたりできる。
【0005】ワーク50を持ち上げた状態では、このワーク50及びクランプアタッチメント60の荷重がリフトシリンダ16に作用しており、このシリンダ内の油圧は油圧配管28を通じて図5で示す油圧センサ25により検出される。そしてワーク50が荷置き位置52に置かれると、シリンダ内の油圧が低下し、そのことが油圧センサ25からコントローラ27に検出信号として送り込まれる。コントローラ27は検出信号に基づき、シリンダ内の油圧が規定値以下になったら前記バルブ24を閉じるための電気信号を発信してクランプアタッチメント60の下降を停め、荷置きを終了する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらワーク50が荷置き位置52に置かれた後も、シリンダ内の油圧が規定値以下になったことが検出され、かつそれに基づいてコントローラ27からバルブ24に信号が出されるまではクランプアタッチメント60が下降をつづける。この間はワーク50に対してクランプアーム64が擦れながら移動することになるので、ワーク50にキズをつける場合がある。なお、これは何も無人フォークリフトに限るものでなく、作業者の操作による場合でもワーク50が荷置き位置52に置かれたら直ぐにクランプアタッチメント60の下降を停めなければ同じことが起きる。
【0007】また無人フォークリフトにおいては、ワーク50が荷置き位置52に置かれたことを何らかの手段で検出することが不可欠であるが、油圧センサ25による油圧変化の判定では、温度や振動の影響によって検出が不安定となる。とくに軽量のワーク50では、それが荷置き位置52に置かれたときの油圧値の変化が小さいので、それを正確に判定することが困難である。
【0008】本発明は前記課題を解決しようとするもので、その一つの目的は、ワークが荷置き位置に置かれた後にコントロールバルブが中立位置に復帰するまでクランプアタッチメントが下降をつづけても、その動きを吸収し、擦れによってワークにキズがつくのを防止することである。また別の一つの目的は、無人フォークリフトにおいてワークの荷置きが終了したことの検出を安定したものとし、とくに軽量のワークでも正確に判定可能とすることである。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成するためのもので、請求項1に記載の発明は、ワークのクランプが可能で、かつマストの昇降に連動して上下に移動するフォークリフト用クランプアタッチメントであって、クランプアタッチメントがクランプ内側層とクランプ外側層とによって構成されている。そしてこれらのクランプ内側層とクランプ外側層とが上下方向に関して相対的にスライドできるように組み付けられている。
【0010】したがって前記クランプアタッチメントによりクランプされて持ち上げられたワークが荷置き位置に置かれた後に、例えクランプアタッチメントが下降をつづけても、その動きはクランプ内側層に対するクランプ外側層の相対的なスライドによって吸収される。この機能により、フォークリフトが無人タイプであるか否かを問わず、ワークがクランプ箇所で擦られてキズがつくといった事態が解消される。
【0011】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のフォークリフト用クランプアタッチメントであって、クランプ内側層とクランプ外側層との相対的なスライドに伴う相互の位置関係の変化を検出可能な検出器を備えている。
【0012】また請求項3に記載の発明は、請求項2に記載のフォークリフト用クランプアタッチメントであって、検出器は、クランプアタッチメントでクランプされた状態のワークが荷置き位置に置かれた後に、クランプ内側層に対するクランプ外側層の相対的な下降に伴う相互の位置関係の変化を検出可能で、かつその検出信号がマストの昇降を制御するコントローラに送られるように構成されている。
【0013】請求項2,3に記載の発明によれば、前記の機能に加え、検出器がクランプ内側層とクランプ外側層との位置関係の変化を検出するので、ワークが荷置き位置に置かれたことの検出が不可欠な無人フォークリフトにおいて、それを安定して検出することができる。またリフトシリンダ内の油圧値の変化を検出する従来の技術と異なり、軽量のワークであっても、その荷置きが完了したことを正確に判定できる。
【0014】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明する。図1は本実施の形態におけるリーチ型無人フォークリフトの概要を表した構成図である。この図面において車体10、リーチレッグ12及びマスト14を主体とするフォークリフトの基本構造は、すでに図5によって説明した構造と同じであるので重複する説明は省略する。ただしリフトブラケット20に装着されたクランプアタッチメント30の構成については、前記のクランプアタッチメント60と異なる。
【0015】図2は本実施の形態のクランプアタッチメント30を拡大して表した平面図である。このクランプアタッチメント30は、前記リフトブラケット20の前面側に装着されたホルダー32と、このホルダー32の両側において「クランプ外側層」を構成するクランプアーム34と、両クランプアーム34の内側において「クランプ内側層」を構成するクランプパッド36とに大別される。
【0016】両クランプアーム34は互いに近づいたり離れたりする方向へ作動できるようにホルダー32に支持されている。つまり、これらのクランプアーム34は、クランプシリンダ(図示外)によってクランプまたはアンクランプのための作動が行われるようになっている。また両クランプアーム34の相対向する内側面には、上下方向に延びる一対のリニアガイド38がそれぞれ固定されている。
【0017】前記クランプパッド36はワーク50を直接クランプする部材であって、それぞれに固定されているスライダー39がリニアガイド38に対してスライド可能に組み付けられている。したがってクランプパッド36はクランプアーム34に対し、リニアガイド38に沿って上下にスライドでき、そのストロークの上下位置は機械的なストパー(図示外)によって規制されるようになっている。
【0018】前記クランプアーム34には上下に長いコの字型センサ41がリニアガイド38とほぼ平行に固定され、クランプパッド36にはコの字型センサ41に沿って非接触で移動するようにドグ42が固定されている。このコの字型センサ41とドグ42とにより、クランプアーム34に対するクランプパッド36の相対的なスライドに伴う相互の位置関係の変化をオンオフ信号で検出する検出器40が構成されている。この検出信号は、図1で示す電気配線44を通じて車体10のコントローラ26に送られる。なお検出器40は両クランプアーム34の側にそれぞれ設けてもよいが、図面で示すようにどちらか片側に設けるだけで充分である。
【0019】図3はクランプアーム34に対するクランプパッド36のスライド構造の変更例を図2と対応させて表した平面図である。この図面で示すように両クランプアーム34の内側面にそれぞれ固定されているリニアガイド38Aは、コの字レール形状であり、これに対応してクランプパッド36にはリニアガイド38Aに案内されて転がるローラ39Aが設けられている。またこの図面では、一対のリニアガイド38Aのほぼ中間位置において、コの字型センサ41とドグ42とからなる検出器40が設けられている。
【0020】前記構成のクランプアタッチメント30を備えた無人フォークリフトによる荷役作業について説明すると、まず荷取り位置(図示外)においてクランプアタッチメント30により所定のワーク50をクランプする。なおクランプアタッチメント30によるクランプとは、前記のように両クランプアーム34を作動させ、それぞれのクランプパッド36によってワーク50を両側から挟みつけることであり、アンクランプとはこの挟みつけを解除することである。このようにワーク50をクランプしたらリフトシリンダ16の作動によってマスト14のインナマスト14bを上昇させ、これに伴うクランプアタッチメント30の上方への移動によってワーク50を持ち上げる。この持ち上げスタート時はクランプアーム34とクランプパッド36とのスライド構造により、個々の荷重を受けているクランプパッド36とワーク50とを残してクランプアーム34のみが上昇する。そして前記機械的なストッパーの働き、つまりリニアガイド38の頂部とスライダー39の頂部とが当接して互いに係止状態になった時点からは両部材38,39が一体となって上昇する。
【0021】ワーク50が荷取り位置から持ち上げられた状態のままでフォークリフトを荷置き位置52まで走行させ、図1で示すようにワーク50を荷置き位置52の上方に位置させた状態でマスト14のインナマスト14bを下降させる。これに連動してクランプアタッチメント30がワーク50とともに下がり、ワーク50の下面が荷置き位置52の上面で受け止められる。このときの様子が図4(A)で示されており、この時点ではクランプアーム34とクランプパッド36とは前記の係止状態を維持したままである。
【0022】インナマスト14bがさらに下降をつづけると、ワーク50とクランプパッド36とは図4(A)の位置に保持されるものの、クランプアーム34はクランプパッド36に対して相対的に下方へスライドする。つまりワーク50が荷置き位置52に置かれた後もクランプアタッチメント30としては下降をつづけるのであるが、その動きは「クランプ内側層」であるクランプパッド36と「クランプ外側層」であるクランプアーム34との相対的なスライドによって吸収されるので、ワーク50が擦られてキズがつくことはない。
【0023】前記のようにクランプアーム34がクランプパッド36に対して下方へスライドすることにより、図4(B)で示すようにクランプアーム34とクランプパッド36との上下方向の位置関係が、それまでとは逆になる。この位置関係の変化が検出器40によって検出され、その検出信号が電気配線44を通じてコントローラ26に送られ、コントローラ26から油圧配管28のバルブ24を閉じるための電気信号が発信される。これによってリフトシリンダ16によるインナマスト14bの下降が停止し、クランプアーム34のスライドも止まる。この後、クランプアタッチメント30をアンクランプ状態にしてワーク50の荷置きを終了する。
【0024】このように、「クランプ内側層」であるクランプパッド36と「クランプ外側層」であるクランプアーム34との位置関係の変化を検出器40で検出することにより、ワーク50が荷置き位置52に置かれたことを安定して検出でき、またワーク50が軽量であっても検出器40による検出結果は正確である。なお「クランプ外側層」と「クランプ内側層」とを構成する部材については、クランプアーム34とクランプパッド36とに限るものではなく、例えばクランプパッド36に相当する部材をクランプアーム34に固定される側と、それに対して上下方向へスライドできるように組み付けられた側とに分割した構成でもよい。また検出器40を構成しているコの字型センサ41及びドグ42は、リミットセンサあるいは近接スイッチに代えることも当然可能である。




 

 


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