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発明の名称 ブレーキアシストシステム
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開2000−62599(P2000−62599A)
公開日 平成12年2月29日(2000.2.29)
出願番号 特願平10−239372
出願日 平成10年8月26日(1998.8.26)
代理人
発明者 丸古 直樹 / 小林 明彦 / 田村 実
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両のノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定することを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項2】 請求項1のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因をノーズダイブ量により求まる測定限界曲線と、直前の車間距離とにより判断することを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項3】 請求項2記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記測定限界曲線がノーズダイブ量がゼロで最大値を持ち、ノーズダイブ量の増加に伴い下降し、ノーズダイブ量の限界値で最小値を持つことを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項4】 請求項3記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出を行う直前の車間距離と、現時点での測定限界曲線の大小関係とにより要因判断を行うことを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項5】 請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因をノーズダイブ量の変化と車間距離の変化の関係とにより判断することを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項6】 請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両の減速度により推定することを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項7】 請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両のサスペンションたわみ量により推定することを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項8】 請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因が自車両のノーズダイブによるものであると判断された場合に、アシスト制御の制御量を保持することを特徴とするブレーキアシストシステム。
【請求項9】 請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものであると判断され、車間距離の値が小から大に不連続になった場合に、アシスト制御を速やかに終了することを特徴とするブレーキアシストシステム。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、ブレーキアシストシステムに関する。
【0002】
【従来の技術】従来のブレーキアシストシステムとしては、例えば、以下に示すようなものがある。特公平4−25182号公報では、レーザレーダセンサ等で前方との距離を検出し、その距離があらかじめ設定された安全距離を下回ったときに、ドライバに危険を警報するとともに、ブレーキの踏み込み時にブレーキ圧を補助制動する試みが提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従来のブレーキアシストシステムにおいて、レーザレーダセンサのレーザヘッドは、基本的に前方車両のリフレクタによる反射波を受けて前方を検出するようにあらかじめ設置されているが、自車両が急減速した場合に発生する車両の前後方向の回転運動(ピッチング、ノーズダイブ)により、レーザ光が吸収できないといった問題が考えられる。この場合、レーザレーダセンサの信号によって計算される車間距離は、これまでの連続した数値から不連続な数値に変化してしまい、前方の車両や障害物の状態が正確に認識できず、結果的にアシスト制御の終了判断を誤り、前方車両がいるにも関わらず制御を終了してしまったり、前方車両が車線を離脱して前方になにも障害物がなくなっても無駄に制御を継続してしまうといった問題点があった。この発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、自車両と前方車両との車間距離を検出し、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動によるノーズダイブの状態によって、車間距離が不連続になった要因が、自車両のノーズダイブによる影響なのか、前方車両の車線離脱または割り込みによるものなのかを判断し、前方車両の場合は以前のアシスト制御を維持し、後者の場合は速やかに終了することによって上記の問題点を解決することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、請求項1記載のブレーキアシストシステムは、自車両と前方車両との車間距離を検出し、車間距離が安全な距離を保つようにブレーキ圧を必要圧力まで強めるブレーキアシストシステムであって、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動による自車両のノーズダイブ量から、不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものか、自車両のノーズダイブ状態によるものかを判断し、アシスト制御の終了判断を決定することを特徴とする。請求項2記載の発明は、請求項1のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因をノーズダイブ量により求まる測定限界曲線と、直前の車間距離とにより判断することを特徴とする。請求項3記載の発明は、請求項2記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記測定限界曲線がノーズダイブ量がゼロで最大値を持ち、ノーズダイブ量の増加に伴い下降し、ノーズダイブ量の限界値で最小値を持つことを特徴とする。請求項4記載の発明は、請求項3記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出を行う直前の車間距離と、現時点での測定限界曲線の大小関係とにより要因判断を行うことを特徴とする。請求項5記載の発明は、請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因をノーズダイブ量の変化と車間距離の変化の関係とにより判断することを特徴とする。請求項6記載の発明は、請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両の減速度により推定することを特徴とする。請求項7記載の発明は、請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記自車両のノーズダイブ量を自車両のサスペンションたわみ量により推定することを特徴とする。請求項8記載の発明は、請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因が自車両のノーズダイブによるものであると判断された場合に、アシスト制御の制御量を保持することを特徴とする。請求項9記載の発明は、請求項1記載のブレーキアシストシステムにおいて、前記不連続な検出要因が前方車両の走行状態によるものであると判断され、車間距離の値が小から大に不連続になった場合に、アシスト制御を速やかに終了することを特徴とする。
【0005】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図1、図2はこの発明の実施の形態を示す図である。図1は全体の構成図、図2は負圧ブースタの構成図である。まず構成を説明すると、図1において、21はブレーキペダル、23はブレーキペダルの操作量を検出するブレーキストロークセンサである。25は電磁弁5が内蔵している負圧ブースタであり、その詳細を後述の図2に示す。26はマスタシリンダ、27は各車輪で、その回転速度を車輪速センサ28で検出する。
【0006】31は車両前方フロントグリルに取り付けられたレーザレーダセンサであり、例えば、特開平5−173634号公報に記載されているものと同様にレーザ光を送出して物体からの反射光を受光し、送光から受光までの時間を計測することにより前方車両との車間距離が検出される。32は車両重心付近に設置された車両の前後方向の加速度を検出する前後Gセンサ、33は液圧センサである。29はブレーキアシストを行う制御装置であり、その制御ルーチンは後述する。この制御装置29には、ブレーキストローク、車輪回転速度、車間距離、前後Gの情報が入力され、後述の電磁弁5を駆動する制御信号を出力する。
【0007】図2は負圧ブースタ25の構造を説明したものである。1は変圧室であり、ブレーキ非作動時は負圧状態で後述の負圧室2との圧力が釣り合っている。ブレーキ作動時は大気が導入され、負圧室2との差圧が生じ、マスタシリンダに倍力された荷重が伝達される。2は負圧室であり、エンジン始動中は常に所定の負圧が発生している。
【0008】3は真空弁で、ドライバによりブレーキペダル21がストロークしたときあるいは後述の電磁弁5が励磁したときに閉じ、負圧室2と変圧室1との連通を遮断する。4は大気弁で、ドライバによりブレーキペダル21がストロークしたときあるいは後述の電磁弁5が励磁したときに開き、変圧室1に大気が導入される。5は電磁弁、6はオペレーティングロッド、7は電磁弁連動部材、8はプッシュロッドで、電磁弁5が励磁された時、電磁弁連動部材7が図中左方向にストロークし、真空弁3および大気弁4の開閉操作が行われる。それにより負圧室2と変圧室1との間に差圧が生じ、リアクションディスク9を介してプッシュロッド8およびマスタシリンダ26に力が伝わり、各車輪27に対してブレーキ力が発生する。
【0009】次に作用を説明する。図3、図4は車間距離計測装置にレーザレーダセンサ31を用いた場合の制御装置29の演算処理を示すフローチャートである。このルーチンは所定周期(本実施の形態では10msecに1回流れる周期)で実行される割り込み処理ルーチンである。
【0010】まずステップ101で、車輪の回転速度から自車速VIが読み込まれる。次にステップ102では、車間距離Ldの読み込みが行われ、ステップ103では、自車速VIと車間距離Ldを用いて前方車両の速度VAを推定する。さらにステップ104では、これら自車速VI、車間距離Ld、前方車両の速度VAより目標減速度Tgの演算を行う。ステップ105では、自車減速度よりノーズダイブ量Lndを推定する。ステップ106では、100ms前の車間距離Ld10と車間距離Ldを用いて車間距離変化量ΔLdの計算を行う。さらにステップ107で、この車間距離変化量ΔLd値が所定値α以上または−α以下かどうかが判定される。αの値は物理的にありえない変化量に設定しており、αよりも大きいか、または、−αよりも小さい場合は、車間距離Ldの不連続な変化を表している。
【0011】ステップ107で車間距離変化量ΔLdが−αより小さい場合は、ステップ108に進み、前方に車両が割り込んだと判断し、ステップ104で求めた目標減速度Tgより換算される目標アシスト圧Tpを用いてブレーキペダル21操作中にブレーキ圧の制御を行う(割り込みモード)。また、車間距離変化量ΔLdがαより大きい場合は、ステップ109に進み、ステップ105で求めたノーズダイブ量Lndからノーズダイブ判断曲線を設定し、ステップ111で、不連続判断100ms前の車間距離Ld10が、現ノーズダイブ量Lndの時に判断曲線を越えていないかを判断する。判断曲線を越えている場合は、ステップ112に進んで、ノーズダイブによる不連続発生と判断して現在のアシスト制御量を保持する(ノーズダイブモード)。越えていない場合は、ステップ113に進んで、前方車両が離脱したと判断してアシスト制御量を速やかに減圧する(前方車両離脱モード)。車間距離変化量ΔLdが±αの範囲内に入っていれば、ステップ110に進み、不連続は発生していないと判断し、通常の目標減速度Tgを用いたアシスト制御を行う。
【0012】図5、図6は、車間距離計測装置にミリ波レーダを用いた際の制御装置29の演算処理を示すフローチャートである。ステップ201〜206は、上述のステップ101〜106と同じ処理を行うため、その説明は省略する。ステップ207では、ステップ206で求められた車間距離変化量ΔLdが、所定値α以上であれば、ステップ209に進み前方の車両が離脱したと判断し、アシスト量の減圧制御を行う(前方車両離脱モード)。車間距離変化量ΔLdが−α以下であれば、ステップ210に進み、ノーズダイブ判断ルーチンを行う。ステップ210の判断ルーチンで、ノーズダイブが判断されると、ステップ212に進み、アシスト量の保持を行う(ノーズダイブモード)。ノーズダイブ判断がされない場合は、前方に割り込みがあったと判断し、ステップ213で通常の目標減速度Tgを用いたアシスト制御を行う(割り込みモード)。車間距離変化量ΔLdが±αの範囲内であれば、ステップ208に進み、通常のアシスト制御を行う(通常アシストモード)。
【0013】図7は、図6のステップ210で用いたノーズダイブの判断ルーチンのフローチャートである。ノーズダイブ判断ルーチンに入ると、ステップ301でアシスト制御量の保持を行う。ステップ302では、この保持された状態でノーズダイブ量Lndに対する路面検知距離の範囲を設定しており、この領域をノーズダイブ判断領域として、ステップ303で車間距離Ldが、ノーズダイブ判断領域内にあるかを判断する。領域内と判断されると、ステップ304に進み、判断カウンタCOUNTを加算する。領域外であれば、ステップ307でカウンタCOUNTはクリアされ、ステップ308に進んで割り込みモード制御を行う。ステップ305で、カウント値COUNTが所定値βを越えると、ノーズダイブによる不連続と判断し、ステップ306でノーズダイブモードを実行する。判断カウンタCOUNTがβを越えなければ、ステップ301のアシスト制御量の保持を継続する。
【0014】図8はノーズダイブ量Lndと車間距離Ldを用いた、ノーズダイブ判断領域(レーザレーダ時)を示しており、ノーズダイブ量Lndが小さいLnd_min以下では、車間距離LdがLd_max以上の時に、車間距離Ldの不連続発生が自車両のノーズダイブによるものであると判断し、この判断領域は、ノーズダイブ量Lndが大きくなるに従って判断距離が下がり、ノーズダイブ量Lndの限界値で最小値を持つ。
【0015】図9は、ノーズダイブ量Lndと車間距離Ldを用いた割り込み判断領域を示している。ノーズダイブ量LndがLnd_min以下では、ノーズダイブに影響されない計測能力に影響される領域であると判断し、この時の不連続要因は全て割り込みと判断する。また、ノーズダイブ量LndがLnd_minの時に判断車間距離Ld_maxは最大値を取るとし、この判断距離は、ノーズダイブ量Lndが増加するに従って小さくなり、ノーズダイブ量Lnd_maxで最小値を取る。
【0016】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明のブレーキアシストシステムにあっては、自車両が制動することによって車間距離の不連続な検出が発生した場合、それまでの車間距離情報と制動によるノーズダイブの状態によって、車間距離が不連続になった要因が、自車両のノーズダイブによる影響なのか、前方車両の車線離脱または割り込みによるものなのかを判断し、前者の場合は以前のアシスト制御を維持し、後者の場合は速やかに終了することにより、前方車両がいるにも関わらず制御を終了したり、前方車両が車線を離脱して前方になにも障害物がなくなっても無駄に制御を継続したりすることを防止することができる。




 

 


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