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発明の名称 クランクシャフト回転方向位置決め装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開平11−254253
公開日 平成11年(1999)9月21日
出願番号 特願平10−53960
出願日 平成10年(1998)3月5日
代理人 【弁理士】
【氏名又は名称】長門 侃二
発明者 斎藤 誠 / 服部 勝 / 塩出 隆二 / 羽崎 裕一 / 藤原 佐年
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 位置決めされたエンジンのクランクシャフトにワークを組み付けるためのクランクシャフトの回転方向位置決め装置であって、フレームに回転自在且つ軸方向に進退可能に支持され、位置決め停止された前記クランクシャフトの端面と対向可能な回転軸と、前記フレームに支持され前記回転軸を進退駆動し、前記回転軸の先端を前記クランクシャフトの端面に当接させる駆動手段と、前記フレームに支持され前記回転軸を前記クランクシャフトの回転方向の所定の位置に対して所定の範囲で揺動させる揺動手段と、前記回転軸の先端に設けられ、前記クランクシャフトの端面に設けられたノックピンと係合し、且つ前記回転軸の揺動により前記クランクシャフトを前記所定の位置に位置決めする位置決め部材と、前記フレームに設けられ前記位置決め部材が前記クランクシャフトを前記所定位置に位置決めしたことを検出する検出手段とを備えたことを特徴とするクランクシャフト回転方向位置決め装置。
【請求項2】 前記揺動手段は、空圧式揺動モータであることを特徴とする請求項1項に記載のクランクシャフト回転方向位置決め装置。
【請求項3】 前記位置決め部材は、前記ノックピンと係合する円弧状の長孔が設けられていることを特徴とする請求項1項に記載のクランクシャフト回転方向位置決め装置。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、エンジンの自動組立装置においてエンジンのクランクシャフトにワークを組み付ける際にクランクシャフトの回転方向の位置決めを行うクランクシャフト回転方向位置決め装置に関する。
【0002】
【従来の技術】エンジンの組立ラインにおいて、マニュアル・トランスミッション(M/T)車両のエンジンには図1及び図2に示すようにエンジンEのクランクシャフトCSにフライホイールFWを組み付けて複数本(5本)のボルトBTをねじ穴Hbに螺合して仮り締めし、一方、オート・トランスミッション(A/T)車両のエンジンには図3及び図4に示すようにエンジンEのクランクシャフトCSの中央の位置決め穴Haにセンタリング用ブッシュBUを装着し、当該ブッシュBUを介してドライブプレートDP、アダプタプレートAPを組み付けて複数本(5本)のボルトBTをねじ穴Hbに螺合して仮り締めし、次の組立工程に搬送する。ボルトBTは、クランクシャフトCSに取り付けたフライホイールFWやドライブプレートDPが落ちない程度に仮り締めする。尚、ドライブプレートDPの種類によっては、ブッシュを用いないものもある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のワーク(フライホイールやドライブプレート)のクランクシャフトへの組付は、作業者が手作業で行っており、生産性の向上、作業環境の改善等に対応すべく自動化が要望されている。これらワークの組付を自動化する場合、予めエンジンのクランクシャフトの回転方向の位置決めを行うことが必要であり、この位置決めは、迅速、且つ正確に行うことができ、更に位置決め装置も簡単な構成であることが望ましい。
【0004】このため、本発明ではクランクシャフトにワークを自動組付するエンジンの自動組立装置においてクランクシャフトの回転方向を位置決めするクランクシャフト回転方向位置決め装置を提供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため、本発明の請求項1では、エンジンがラインコンベアにより搬送されて位置決め停止されると、フレームに支持されたクランクシャフト回転方向位置決め装置の回転軸がクランクシャフトと対向し、駆動手段により前進して先端がクランクシャフトの端面と当接する。揺動手段は、回転軸を回転方向に揺動させてクランクシャフトの端面に設けられたノックピンに位置決め部材を係合させ、所定の位置に位置決めする。この位置決めは、センサにより検出され、クランクシャフトの位置決めが終了すると、駆動手段により回転軸が後退する。
【0006】請求項2の発明では、揺動手段を空圧式揺動モータとすることで、回転軸を迅速に揺動させることができる。これにより、短時間でクランクシャフトの回転方向の位置決めが可能となる。請求項3の発明では、位置決め部材は、ノックピンと係合する円弧状の長孔が設けられ、回転方向に所定の範囲で揺動することでクランクシャフトの回転方向の位置決めを行う。これによりクランクシャフトの回転方向の位置決めを簡単に行うことができる。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。図5は、本発明の実施形態としてエンジンの自動組立装置の概略構成図を示し、図6は、図5の概略側面図を示す。図5及び図6において自動組立装置1は、基盤2の前側(図中手前側)にエンジンEを搬送するラインコンベア3が配置されており、基盤2上の後側にワークとしてのフライホイールFW、ドライブプレートDPを供給するフライホイール供給コンベア4、ドライブプレート供給コンベア5が配置され、図中右側にブッシュBUを供給するブッシュ供給装置6、アダプタプレートAPを供給するアダプタプレート供給装置7、フライホイールFW、ドライブプレートDPをエンジンEのクランクシャフトCSに取り付けるボルトBTを供給するボルト供給装置8、及び制御装置9等が配置されている。そして、基盤2の略中央には組付用の多軸(6軸)ロボット10が配設されており、前記供給装置からフライホイールFW、ドライブプレートDP、ブッシュBU、アダプタAP等を受け取り、ラインコンベア3上のエンジンEのクランクシャフトCSに供給する。エンジンEは、パレットに載置されてクランクシャフトCSのフライホイール又はドライブプレート取付端面をロボット10側に向けてラインコンベア3に載置され、矢印方向に搬送される。
【0008】基盤2にはロボット10の前側にフライホイール及びドライブプレート組付・仮締装置20(以下「ワーク組付・仮締装置」という)がラインコンベア3に臨んで配置されており、ロボット10の図中左側にフライホイール及びドライブプレート回転方向位置決め装置(以下「ワーク回転方向位置決め装置」という)30が配置されている。ワーク組付・仮締装置20の前方にラインコンベア3と僅かな間隙を存して対向してクランクシャフト回転方向位置決め装置40が配置され、当該クランクシャフト回転方向位置決め装置40の裏側(ロボット10側)にガイドピン交換装置50が一体に設けられている。ワーク組付・仮締装置20とガイドピン交換装置50との間にボルト分配受渡装置60が配置されている。
【0009】フライホイール供給コンベア4は、複数種類(例えば、10種類)のフライホイールFWを、ドライブプレート供給コンベア5は、複数種類(例えば、7種類)のドライブプレートDPを、ブッシュ供給装置6は、複数種類(例えば、2種類)のブッシュBUを、アダプタプレート供給装置7は、複数種類(例えば、2種類)のアダプタプレートAPを、夫々ロボット10側に向けて供給する。アダプタプレート供給装置7は、搬入されたドライブプレートDPの表裏を判別する表裏検査部と、判別したドライブプレートDPの回転方向の位置決めをする回転方向位置決め部とを有している。
【0010】アダプタプレートAPは、複数枚が段重ねされて1セットとされ、表側が上方を向けてアダプタプレート供給装置7に供給される。この1セットの中で表側が下方を向いている(裏側を向いている)ものが混在していることがあり得る。そこで、前記表裏検査部は、アダプタプレートの表裏を判別して、裏側を向いているアダプタプレートを排除する。また、前記表裏検査部は、例えば、続けて2枚のアダプタプレートが裏側を向いていたときには当該セットの残余のアダプタプレート全体が裏側を向いているものとして、当該セットのアダプタプレートを全て排除する。これは、作業者が表裏を間違えてセットした場合等を考慮してサイクルタイムの無駄を省くためである。
【0011】ボルト供給装置8は、複数種類(例えば、3種類)のボルト供給部8a〜8cを備えている。そして、ボルト供給部8aは、フライホイールFW用の長いボルトを、ボルト供給部8bは、ドライブプレートDP用の短いボルトを、ボルト供給部8cは、緩み止めのボルトを供給する。これらのボルトは、ボルト搬送用のチューブ8d〜8fを通してボルト分配受渡装置60に供給される。
【0012】ロボット10は、例えば、6軸のロボットで3つのハンドを備えており、ドライブプレートDPの組付の際にはブッシュBUと、ドライブプレートDPと、アダプタプレートAPの3個のワークを各別に把持して所定の順序でクランクシャフトに組み付け可能とされている。尚、フライホイールFWの組付の場合には1つのハンドが使用される。
【0013】ワーク回転方向位置決め装置30は、回転方向が位置決めされるクランクシャフトCSに応じてフライホイールFW又はドライブプレートDPの回転方向の位置決めをするもので、ロボット10によりフライホイール供給コンベア4又はドライブプレート供給コンベア5から取り出されて供給されたフライホイールFW又はドライブプレートDPを回転させて所定の回転位置に位置決めする。この位置決めされたフライホイールFW又はドライブプレートDPは、ロボット10により取り出されてワーク組付・仮締装置20のヘッド22に供給される。
【0014】クランクシャフト回転方向位置決め装置40は、後で詳しく説明するので、ここでは組立装置1の全体構成を説明する上で簡単に説明する。クランクシャフト回転方向位置決め装置40は、図6の矢印A、Bで示すように昇降可能に配置されており、上昇位置(待機位置)においてワーク組付・仮締装置20のヘッド22及びナットランナ23等が、当該クランクシャフト回転方向位置決め装置40の下方をラインコンベア3方向に進退可能とされている。また、クランクシャフト回転方向位置決め装置40は、下降位置(位置決め位置)においてラインコンベア3上に載置されて搬送されるエンジンEのクランクシャフトCSのフライホイール又はドライブプレート取付端面と対向し、且つ当該クランクシャフトCSのノックピンに係合して所定の回転位置例えば、ノックピンが真上位置に位置するまで回転させる。
【0015】ガイドピン交換装置50は、回転方向が位置決めされたフライホイール又はドライブプレートを予めワーク組付・仮締装置20のヘッド22に装着する際に、これらの種類が多く、且つその形状が複雑であり、共通した冶具等で位置決め支持することが極めて困難であるために、数種類のワーク支持用ガイドピンを備えており、ワークの種類に応じて前記ヘッド22に交換装着することで対処するものである。
【0016】ボルト分配受渡装置60は、クランクシャフト回転方向位置決め装置40と同様に昇降可能に配置されており、上昇位置においてワーク組付・仮締装置20の本体21、ヘッド22及びナットランナ23等が当該ボルト分配受渡装置60の下方をラインコンベア3方向に進退可能とされている。そして、上昇位置においてエンジンEのクランクシャフトに組み付けるべきワーク即ち、フライホイール又はドライブプレートを組み付ける際に必要な複数本(5本)のボルトをボルト供給装置8から1本づつ順次受け取り、下降位置において前記5本のボルトをワーク組付・仮締装置20の5本のナットランナ23に一度に分配供給する。ボルト分配受渡装置60は、ナットランナ23にボルトを供給した後上昇し、ボルト供給装置8から次のワークのボルトを受け取り待機する。
【0017】ワーク組付・仮締装置20は、本体21が前後方向に水平に進退可能とされると共に、ヘッド22も本体21に対して前後方向に進退可能とされている。更に、図6に示すようにヘッド22は、アーム24により実線で示す水平位置からその前面が上方を臨むように上方に90°回動可能とされている。そして、ヘッド22は、2点鎖線で示すように上方に90°に回動した位置においてロボット10から回転位置決めされたフライホイール又はドライブプレートを受け取り保持する。また、5本のナットランナ23にボルト分配受渡装置60から5本のボルトが分配供給される。
【0018】ワーク組付・仮締装置20は、ヘッド22がフライホイール又はドライブプレートを受け取り、ナットランナ23がボルトを受け取った後、アーム24が垂直位置から水平位置に回動して復帰し、組付・仮締動作を行う。即ち、ワーク組付・仮締装置20は、ヘッド22が前進してラインコンベア3上を搬送されるエンジンEのクランクシャフトCSのフライホイール又はドライブプレート取付端面に正確に位置決めした状態で組み付け、次いで、各ナットランナ23が前進して夫々ボルトを、当該フライホイール又はドライブプレートのボルト孔を挿通させて前記クランクシャフトの端面のネジ孔に螺合させて仮締め固定する。制御装置9は、前記各装置を所定のシーケンスに従って制御し、クランクシャフトCSにフライホイールFW又はドライブプレートDPを組み付け、仮締固定する。
【0019】次に、クランクシャフト回転方向位置決め装置40について詳細に説明する。図7は、クランクシャフト回転方向位置決め装置40の正面図を示し、図8は、図7の矢線XII−XIIに沿う断面図、図9は図8の要部拡大断面図である。図7乃至図9において、クランクシャフト回転方向位置決め装置40は、門型の支持フレーム400の左右の支柱401、402の前面にLMガイド405、406を介して垂直に昇降自在にベースプレート407が設けられている。支持フレーム400の梁403の略中央にはシリンダ408が垂直に載置されてその下端が固定され、ロッド409の先端がベースプレート407の上端中央に固定されている。支柱401、402の所定高さ位置には夫々ベースプレート407の位置決め用のストッパ410、411と、ショックアブソーバ412、413が設けられている。ベースプレート407は、シリンダ408により昇降され、下降時にショックアブソーバ412、413により衝撃が緩和され、下端面がストッパ410、411に当接して当該高さ位置に位置決めされる。
【0020】基準プレート414、プレート415は、ベースプレート407の前側に順次平行に配置され、基準プレート414は、図示しないブラケットによりベースプレート407に固定され、プレート415は、上部の左右両側がスプリング416、417により基準プレート415に吊り下げされ、左右両側部が当該基準プレート414に設けられたV形ガイドローラ418〜422により上下動可能に支持されている。プレート415は、基準プレート414に設けられたストッパ423〜426により上下動位置が規制される。このプレート415の上下移動量は、僅かであり約数mm程度とされている。このようにしてプレート415が基準プレート414に僅かに上下動可能にフローティング支持されている。これにより、後述するようにラインコンベア3状に載置されたエンジンEのクランクシャフトの高さが僅かにずれている場合でも良好に追従して位置決めすることが可能となる。
【0021】図8及び図9に示すように回転軸430は、外筒431にキー432により回転不能、且つ軸方向に摺動(進退)可能に収納され、先端に位置決めシャフト433が軸方向に入出可能に設けられている。この位置決めシャフト433は、図13に示すクランクシャフトCSの先端の中心位置に設けられている位置決め穴Haに嵌合して位置決めするためのもので、基端部が回転軸430の先端に軸方向に穿設された穴430aにスプリング434を介して収納され、このスプリング434のばね力により先端部が回転軸430の先端から突出している。
【0022】回転軸430は、プレート415の下部中央位置に前後方向に沿って水平に配置され、外筒431がプレート415に固定された円筒形の支持部材435内に収納されて両端をベアリング436、437により回転自在に支持されている。尚、図13に示すようにクランクシャフトCSの端面には位置決め穴Haの回りにフライホイール取付用のネジ孔Hbが5個設けられている。
【0023】揺動手段としての空圧式揺動モータ440は、回転軸430の上方に、その回転軸441が回転軸430と平行をなして水平に配置され、ケース442の前端部がプレート415に固定されている。回転軸441に固定されたギヤ443は、回転軸430の外筒431の前端部に固定されたギヤ444と噛合している。尚、ギヤ444は、図7及び図10に示すようにその下部が切り欠かれた略扇形とされ後述するシリンダ450と干渉しないようにされている。揺動モータ440は、空圧により揺動可能とされている。これにより、回転軸430は、回転方向に揺動可能とされる。
【0024】駆動手段としてのエアシリンダ450は、回転軸430の下方に当該回転軸430と平行に水平に配置され、前部がプレート415に固定されている。シリンダ450のロッド451の先端部は、フローティングジョイント453を介して回転軸430の前部430bに連結されている。フローティングジョイント453は、図7、図10及び図13に示すように正面視略逆T字状をなし、図12に示すように中央部453aの上端中央には回転軸430の前部430bの外径よりも僅かに大径の略U字状の切欠453bが設けられ、この切欠453bの両側部453c、453dの各上端近傍内側には夫々ローラ454、455が対向して、且つ回転自在に支持されている。
【0025】そして、図12に示すようにこれらのローラ454、455は、回転軸430の前部430bの外周面に形成された環状溝430c内に、当該環状溝430cの直径上の両端位置に夫々転動可能に嵌合されている。このフローティングジョイント453の下部中央部は、前記シリンダ450のロッド451の先端に固定されている。これにより、回転軸430は、揺動モータ440により回転可能、且つシリンダ450の伸縮に応じて軸方向に沿って水平に進退可能とされる。
【0026】図11に示すようにシリンダ450の左右両側にはリニアガイド456、457が水平に配置され、ブッシュ456a、457aがブラケット458を介してシリンダ450に固定されている。リニアシャフト456b、457bは、ブッシュ456a、457aに摺動可能に嵌挿され、各先端がフローティングジョイント453の左右両側部に固定されている。これによりフローティングジョイント453は、水平に進退可能とされる。
【0027】リニアガイド456、457の各外側には、ロッド458、459が平行に配置され、各先端がフローティングジョイント453の両側部に固定されており、各後端近傍にドグ460、461が固定されている。これらのロッド458、459は、シリンダ450の伸縮に応じて進退し、ドグ460の前進端位置の上方位置には位置検出センサ462が、ドグ461の後退端位置、前進端位置の上方位置には夫々位置検出センサ463、464が設けられている。
【0028】ドグ460の前進端位置は、3気筒エンジンのクランクシャフトの検出位置とされ、ドグ461の前進端位置は、例えば、4気筒エンジンのクランクシャフトの検出位置とされる。これは、3気筒エンジンと4気筒エンジンとでは、クランクシャフトの長さが異なり、回転軸430の前進端位置が異なることによる。制御装置9(図5)は、センサ463が後退端位置を検出するとシリンダ450を停止させ、センサ462又は464が前進端位置を検出するとシリンダ450を停止させる。
【0029】図8及び図9に示すように回転軸430の先端には位置決め部材としての位置決めプレート465が固定されている。位置決めプレート465は、図10及び図12に示すように円板状をなし、中央の軸孔465aを回転軸430の位置決めシャフト433が回転及び軸方向に摺動可能に貫通している。軸孔465aの外側にはクランクシャフトCSのノックピンNP(図13)と対向する位置に軸孔465aと同心的に円弧状をなして長孔465bが穿設されている。この長孔465bの両端465c、465dは、ノックピンNPの外径と同径の円弧面とされている。この長孔465bは、クランクシャフトCSのノックピンNPを位置決めするためのもので、ノックピンNPが係合して長手方向に移動可能とされている。
【0030】ところで、図5に示すエンジンの自動組立装置1において、エンジンEのクランクシャフトCSの回転方向の位置決め位置は、図13に示すようにノックピンNPが真上にある位置としている。ノックピンNPは、ラインコンベア3により自動組立装置1に搬送されてきたときに略真上に位置しているが、前工程の関係で左右の回転方向に中心角にして約±15°程度の範囲内でばらついている。
【0031】そこで、回転軸430は、図12に示すように位置決め位置Pに対して回転方向に中心角にして左右に約±45°の範囲で揺動(回動)可能とされている。位置決めプレート465のノックピン位置決め用の長孔465bは、回転軸430が左(+)方向に45°揺動(回動)したときに一側端465dがノックピンNPを位置決め位置Pに位置決めし、右(−)方向に45°揺動(回動)したときに他側端465cがノックピンNPを位置決め位置Pに位置決めするように設けられている。
【0032】図10に示すように回転軸430の外筒431の前端部に固定されている扇形のギヤ444の裏面には両端近傍位置に夫々位置決めプレート465の回転方向の位置検出兼位置決め用のドグ470、471が半径方向に固定され、各先端がギヤ444の外周よりも僅かに突出している。プレート415にはドグ470、471の下方位置にストッパ472、473が、上方位置に位置決め検出センサ475、476が設けられている。
【0033】ドグ471は、ギヤ444が図示のように右(−)方向に45°回動した位(旋回端)においてストッパ473に係止されて当該位置にギヤ444即ち、回転軸430を位置決め停止させる。このとき、センサ475がドグ470と対向して当該位置を検出する。ドグ470は、ギヤ444が左(+)方向に45°回動した位置(戻り端)において2点鎖線で示すようにストッパ472に係止されて当該位置にギヤ444を位置決め停止させる。このとき、センサ476がドグ471と対向して当該位置を検出する。制御装置9(図5)は、センサ476がドグ471を検出すると揺動モータ440を戻り端に停止させた後旋回端側に回動させ、センサ475がドグ470を検出すると、揺動モータ440を停止させる。このようにして位置決めプレート465を旋回端→戻り端→旋回端と1回揺動させることでノックピンNPを真上位置Pに位置決め可能となる。
【0034】次に、図5乃至図11を参照してクランクシャフトCSにフライホイールFWを組み付け・仮り締めするときのクランクシャフトの回転方向の位置決めについて説明する。図5及び図6に示すようにエンジンEは、ラインコンベア3に搬送されて自動組立装置1に搬入され、クランクシャフトCSのフライホイール取付端面がワーク組付・仮締装置20と正対する位置に位置決め停止される。次いで、クランクシャフト回転方向位置決め装置40がクランクシャフトCSの回転方向の位置決めを行う。
【0035】図7乃至図9においてクランクシャフト回転方向位置決め装置40は、初期状態においてベースプレート407が上昇位置(待機位置)にあり、回転軸430が後退しており、位置決めプレート465が図10に示すように旋回端側に位置している。エンジンEが位置決め停止されると、シリンダ408が伸張してベースプレート407が下降し、ストッパ410、411により位置決め停止される。この停止位置において回転軸430の先端の位置決めシャフト433がクランクシャフトCSの位置決め穴Haと対向する。
【0036】次に、シリンダ450が伸張して回転軸430を前進させ、位置決めシャフト433をクランクシャフトCSの位置決め穴Haに嵌合させて、クランクシャフトCSと回転軸430とを合致させる。このときノックピンNPが真上位置Pから例えば、図10に2点鎖線で示すように一側にずれていると、位置決めプレート465の端面がノックピンNPの先端に当たる。次に、揺動モータ440が揺動して回転軸430を揺動(回動)させ、位置決めプレート465を左右方向に揺動させる。
【0037】即ち、位置決めプレート465を図示の旋回端位置から図中左方向に戻り端位置まで回動させ、当該戻り端位置から旋回端位置まで右方向に回動させる。これにより図9に2点鎖線で示すようにノックピンNPが位置決めプレート465の長孔465bに嵌合し、且つノックピンNPが真上の位置Pに位置決めされる。シリンダ450が更に伸張して位置決めプレート465をクランクシャフトCSの端面に当接させる。位置決めシャフト433は、回転軸430の前進に伴い先端が位置決め穴Haの端面により押圧されてスプリング434のばね力に抗して回転軸430内に押し込まれる。位置決めプレート465がクランクシャフトCSの端面に当接した位置において、ロッド459のドグ461が前進端位置に移動し、センサ464が当該ドグ461を検出するとシリンダ450が停止される。このようにしてクランクシャフトCSの回転方向の位置決めが行われる。クランクシャフト回転方向位置決め装置40は、クランクシャフトCSの位置決め終了後、シリンダ450が後退端位置まで短縮して回転軸430を後退させ、シリンダ408が短縮してベースプレート407を上昇させて初期状態に復帰する。
【0038】
【発明の効果】本発明によれば、請求項1の発明では、進退及び揺動可能な回転軸の先端に位置決め部材を設け、クランクシャフトのノックピンと係合させ、前記回転軸を回転方向に揺動させてクランクシャフトの回転方向の位置決めを行うようにしたので、クランクシャフトの回転方向の位置決めを簡単に行うことが可能となり、エンジンのクランクシャフトへのドライブプレートやアダプタプレートの組付作業の自動化を図ることが可能となる。これにより、エンジンの生産性の向上、作業環境の改善等が図られる。また、装置の構成も簡単であり、安価に提供することができる。
【0039】請求項2の発明では、揺動手段を空圧式揺動モータとすることで、回転軸を迅速に揺動させることができ、短時間でクランクシャフトの回転方向の位置決めが可能となり、生産性の向上が図られる。請求項3の発明では、ノックピンと係合する円弧状の長孔を設けて位置決め部材とし、回転方向に所定の範囲揺動させてクランクシャフトの回転方向の位置決めを行うことで、クランクシャフトの回転方向の位置決めを簡単に行うことができる。




 

 


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