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発明の名称 実装機の部品認識装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開平8−181495
公開日 平成8年(1996)7月12日
出願番号 特願平6−322252
出願日 平成6年(1994)12月26日
代理人 【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 悦司 (外3名)
発明者 西川 功一 / 森 好生 / 江頭 賢治
要約 目的
対象部品を認識するのに適した範囲の画像を取込むことによって部品認識精度を高める。

構成
ヘッドユニット5の移動経路内に、照明部23bと、ラインセンサ24を備えたセンサ本体23aとからなるセンサユニット23を配置し、ヘッドユニット5をラインセンサ24に対して相対的に移動させて各ノズル部材21に吸着された各部品の画像を取込むようにした。また、画像取込み範囲を各部品に対して設定する範囲設定手段33と、隣合う部品同士の画像取込み範囲が互いに重複する場合に、これを所定の比率に分割して画像取込み範囲を再設定する範囲補正手段35と、画像取込み範囲に基づいてラインセンサ24による画像の取込みタイミングを制御するタイミング制御手段34と、取込まれた各部品画像に所定の画像処理を施して部品認識を行う画像処理手段37とを設けた。
特許請求の範囲
【請求項1】 部品吸着用のノズル部材を複数本並列に有し、部品供給側と部品装着側とにわたって移動可能なヘッドユニットを備えた実装機において、上記ヘッドユニットの移動経路内に配置されるラインセンサと、上記ヘッドユニットとラインセンサとを相対応させた状態で上記ヘッドユニットをラインセンサに対して相対的に移動させる駆動手段と、上記各ノズル部材に吸着された各部品毎に、各部品に応じた部品画像の取込み範囲を設定する範囲設定手段と、上記ノズル部材に吸着された隣合う部品同士の部品画像の取込み範囲が互いに重複する場合に、この重複部分を上記各部品に応じた所定の比率に分割し、この分割部分を加味して上記部品画像の取込み範囲を再設定する範囲補正手段と、上記部品画像の取込み範囲に基づいて上記ラインセンサによる部品画像の取込みタイミングを制御するタイミング制御手段と、上記ラインセンサによって取込まれた各部品画像に所定の画像処理を施して部品認識を行う部品認識手段とを備えたことを特徴とする実装機の部品認識装置。
【請求項2】 上記実装機は、画像の取込みに必要な光の光量を調整可能とする光量制御手段を具備するものであって、この光量制御手段が、上記部品画像の取込み範囲での画像の取込みが終了するタイミングで光量の切替えを行うように構成されることを特徴とする請求項1記載の実装機の部品認識装置。
発明の詳細な説明
【0001】本発明は、複数本のノズル部材を備えたヘッドユニットによりIC等の部品を吸着してプリント基板上の所定位置に装着する実装機において、特に、ノズル部材に吸着された部品の認識を行う実装機の部品認識装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、部品装着用のノズル部材を有するヘッドユニットにより、IC等の部品を部品供給部から吸着して、位置決めされているプリント基板上に移送し、プリント基板の所定の位置に装着するようにした実装機が一般に知られている。
【0003】このような実装機においては、ノズル部材で部品を吸着したときの部品の位置にある程度のバラツキがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補正することが要求される。そのため、吸着された部品を認識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知したり、また部品の異常、例えばリードを有する部品であれば、このリードの折れ等を検知するようにしている。
【0004】このような部品認識を行う装置として、例えば、ラインセンサを実装機の基台上に設置し、部品吸着後のヘッドユニットをこのラインセンサ上を通過させながら部品画像を取込み、この部品画像に基づいて部品認識を行うようにした装置が提案されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上述のようにヘッドユニットを移動させながらラインセンサによって部品画像を取込む場合、認識対象である部品以外の画像、つまり部品の背景をも広く認識対象として取込むため、画像処理の際に背景部分の影響を受けて部品を精度良く認識できないような虞がある。特に、複数のノズル部材をヘッドユニットに並設して複数の部品を一度に移送できるようにした実装機では、部品画像が連続し、かつ比較的接近した状態で取込まれるため、画像を部品毎に区別して取込む必要がある。
【0006】従って、複数の部品を同時に吸着して部品画像をラインセンサによって連続的に取込むような装置では、対象部品以外の余分な部分の画像を極力省いて、対象部品を認識するのに適した範囲の画像を取込むようにすることが要求され、かつ、部品吸着位置のずれを見込んで、部品の大きさよりはある程度大きい範囲で画像を取込む必要がある。しかも、このように必要最小限度の画像を取込む場合、隣合って吸着された部品が共に大型の部品等である場合には、隣合う部品の間隔が極めて狭くなり、それ故に、認識対象である部品の画像のみを適切に取込むことが難しい場合もあるので、このような場合に適切に対応する必要がある。
【0007】さらに、ラインセンサによる画像の取込みの際に、吸着された部品の種類に応じて部品に照射される光の光量を調整し得るような実装機も提案されており、このような装置では、上述のようなラインセンサによる画像の取込み範囲との関係で、照射光の光量の切替えタイミングを適切に設定する必要がある。
【0008】本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、対象部品を認識するのに適した範囲の画像を適切に取込むことにより部品認識精度を高めることができる実装機の部品認識装置を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】請求項1に係る実装機の部品認識装置は、部品吸着用のノズル部材を複数本並列に有し、部品供給側と部品装着側とにわたって移動可能なヘッドユニットを備えた実装機において、上記ヘッドユニットの移動経路内に配置されるラインセンサと、上記ヘッドユニットとラインセンサとを相対応させた状態で上記ヘッドユニットをラインセンサに対して相対的に移動させる駆動手段と、上記各ノズル部材に吸着された各部品毎に、各部品に応じた部品画像の取込み範囲を設定する範囲設定手段と、上記ノズル部材に吸着された隣合う部品同士の部品画像の取込み範囲が互いに重複する場合に、この重複部分を上記各部品に応じた所定の比率に分割し、この分割部分を加味して上記部品画像の取込み範囲を再設定する範囲補正手段と、上記部品画像の取込み範囲に基づいて上記ラインセンサによる部品画像の取込みタイミングを制御するタイミング制御手段と、上記ラインセンサによって取込まれた各部品画像に所定の画像処理を施して部品認識を行う部品認識手段とを備えたものである。
【0010】請求項2に係る実装機の部品認識装置は、請求項1記載の部品認識装置において、上記実装機が、画像の取込みに必要な光の光量を調整可能とする光量制御手段を具備するものであって、この光量制御手段が、上記部品画像の取込み範囲での画像の取込みが終了するタイミングで光量の切替えを行うように構成されるものである。
【0011】
【作用】上記請求項1記載の発明によれば、部品装着後にヘッドユニットがラインセンサ上を移動することにより、各ノズル部材に吸着された部品の一部品毎の部品画像が順次取込まれて部品の認識が行われる。ラインセンサによる部品画像の取込みは、各ノズル部材に吸着された各部品毎に、その部品の種類等に応じた所定の画像の取込み範囲が設定され、この範囲に基づいて行われる。この場合、部品の大きさ等によっては、隣合うノズル部材に吸着される部品同士が互いに近接して、部品自体が重なり合わなくても画像の取込み範囲が重複することがあるが、このように画像の取込み範囲が互いに重複するような場合には、画像の取込み範囲の設定に際して、各部品の種類等に応じた所定の比率で重複部分が分割されて最終的な画像の取込み範囲が設定される。
【0012】上記請求項2記載の発明によれば、ラインセンサ上を通過する部品の種類等に応じて各部品毎に光量が調整される。この場合、当該部品に対して設定された部品画像の取込み範囲が終了するタイミングで、光の光量が、次に部品画像を取込むべき部品に対応した光量に切替えられることにより、光量の変動が次の部品画像の取込みに対して可及的に早い時期に行われる。
【0013】
【実施例】本発明に係る部品認識装置の一例について図面に基づいて説明する。
【0014】図1及び図2は、本発明に係る部品認識装置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示すように、実装機の基台1上には、プリント基板搬送用のコンベア2が配置され、プリント基板3がこのコンベア2上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。上記コンベア2の側方には、部品供給部4が配置されている。この部品供給部4は部品供給用のフィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー4aを備えている。
【0015】また、上記基台1の上方には、部品装着用のヘッドユニット5が装備されている。このヘッドユニット5は、部品供給部4とプリント基板3が位置する部品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではX軸方向(コンベア2の方向)およびY軸方向(水平面上でX軸と直交する方向)に移動することができるようになっている。
【0016】すなわち、上記基台1上には、Y軸方向の固定レール7と、Y軸サーボモータ9により回転駆動されるボールねじ軸8とが配設され、上記固定レール7上にヘッドユニット支持部材11が配置されて、この支持部材11に設けられたナット部分12が上記ボールねじ軸8に螺合している。また、上記支持部材11には、X軸方向のガイド部材13と、X軸サーボモータ15により駆動されるボールねじ軸14とが配設され、上記ガイド部材13にヘッドユニット5が移動可能に保持され、このヘッドユニット5に設けられたナット部分(図示せず)が上記ボールねじ軸14に螺合している。そして、Y軸サーボモータ9の作動により上記支持部材11がY軸方向に移動するとともに、X軸サーボモータ15の作動によりヘッドユニット5が支持部材11に対してX軸方向に移動するようになっている。
【0017】また、上記Y軸サーボモータ9及びX軸サーボモータ15には、それぞれロータリエンコーダからなる位置検出装置10,16が設けられており、これによって上記ヘッドユニット5の移動位置検出がなされるようになっている。
【0018】上記ヘッドユニット5には、チップ部品吸着用のノズル部材21が設けられ、図2に示すように本実施例ではX軸方向に8つのノズル部材21が並べて設けられている。各ノズル部材21は、それぞれ、ヘッドユニット5のフレームに対して昇降(Z軸方向の移動)及びノズル中心軸(R軸)回りの回転が可能とされ、Z軸サーボモータ17及びR軸サーボモータ19(それぞれ図4に示す)により作動されるようになっている。また、これらの各サーボモータ17,19にはそれぞれ位置検出装置18,20(図4に示す)が設けられており、各ノズル部材21の移動位置検出がなされるようになっている。なお、図4では、一本のノズル部材21に対するZ軸サーボモータ17、R軸サーボモータ19及び位置検出装置18,20を示している。
【0019】さらに、上記部品供給部4の側方には、上記ヘッドユニット5の各ノズル部材21に吸着された部品を認識する際に、部品画像を取込むためのセンサユニット23が配設されている。
【0020】上記センサユニット23は、多数のLED23c及び拡散板23dからなる照明部23bとラインセンサ24を備えたセンサ本体23aとから構成されている。上記ラインセンサ24は図3に示すようにCCD固体撮像素子24aが上記ノズル部材21の配列方向と直交する方向(Y軸方向)に並設されたイメージセンサであって、上記照明部23bに形成されたスリット部分を介して一次元的に部品画像を取り込むようになっている。
【0021】そして、実装時には、ヘッドユニット5の各ノズル部材21によって部品が吸着された後、ラインセンサ24の各素子24aの配列方向(主走査方向;Y軸方向)と直交する方向(副走査方向;X軸方向;図1,3では矢印S方向)にヘッドユニット5が移動させられることによって、上記ラインセンサ24によって、各ノズル部材21に吸着された部品の主走査方向の画像が、副走査方向に順次取込まれて所定の画像信号として後記画像処理手段37に出力されるようになっている。そして、センサユニット23上をヘッドユニット5が完全に通過することによって吸着されている全部品の画像がラインセンサ24により取込まれるようになっている。
【0022】次に、上記実装機の制御系について図4を用いて説明する。図4は、上記実装機の制御系の一例を示すブロック図である。
【0023】同図に示すように、上記実装機はコントローラ30を有しており、このコントローラ30に主制御手段32が設けられている。そして、部品認識等に関する実装機の動作は、図外の記憶部に外部入力されるマウントデータ、すなわち、装着部品の種類やヘッドユニット5による部品の吸着位置等の実装データに基づき、この主制御手段32によって統括制御されるようになっている。
【0024】主制御手段32には軸制御手段31が接続され、この軸制御手段31に上記Y軸サーボモータ9、X軸サーボモータ15、ヘッドユニット5のノズル部材21に対するZ軸サーボモータ17、R軸サーボモータ19及びこれらの各サーボモータに設けられた位置検出装置10,16,18,20が接続されている。そして、部品認識等におけるヘッドユニット5の動作が、この軸制御手段31により制御されるようになっている。
【0025】また、上記コントローラ30には、上記ラインセンサ24による部品画像の取込みに際して、ヘッドユニット5に吸着された各部品に対する部品画像の取込み範囲を設定してこの範囲で画像の取り込みを行わせる範囲設定手段33、範囲補正手段35及びタイミング制御手段34が設けられるとともに、部品の種類に応じて照明部23bの光量を調整する光量制御手段36が設けられている。
【0026】詳細に説明すると、上記範囲設定手段33は、図5に示すように、センサユニット23上をヘッドユニット5が定速移動させられる間に、認識対象である部品Cのラインセンサ24による画像の取込み範囲hを設定するもので、上記マウントデータに基づき、ヘッドユニット5に吸着された各部品に対する画像の取込み範囲を、吸着順序を加味して設定するようになっている。範囲設定手段33は、装着する全部品と各部品に適した画像の取込み範囲の対応関係を定めたテーブルを有しており、例えば、ノズル部材21に各部品が適正に吸着された場合を基準として、これに、想定される最大ズレ量を考慮した範囲の画像を取込むように上記画像の取込み範囲が設定されている。
【0027】上記範囲補正手段35は、上記範囲設定手段33において設定された各部品の画像取込み範囲について、ヘッドユニット5に隣合って吸着されている部品同士の画像の取込み範囲が重複しているか否かを判断するとともに、重複している場合には、範囲設定手段33で設定された画像の取込み範囲を再設定するものである。具体的には、図6に示すように、隣合って吸着される部品C1,C2の画像の取込み範囲h1,h2が互いに重複する場合には、この重複部分hzを、各部品C1,C2の種類等に応じて予め設定された所定の比率、例えば、広幅の部品の方の割合が高くなるような比率で分割して各画像の取込み範囲h1,h2の境界を定め、これを加味して画像の取込み範囲を再設定するものである。
【0028】上記タイミング制御手段34は、上記軸制御手段31及び主制御手段32を介して入力されるヘッドユニット5の位置データと、上記範囲補正手段35から出力される各部品の画像の取込み範囲を示すデータとに基づいて、ヘッドユニット5に吸着された各部品に対するラインセンサ24の画像の取込み開始位置及び取込み終了位置を設定し、画像の取込み開始信号及び取込み終了信号をラインセンサ24に出力するものである。つまり、ヘッドユニット5の移動に伴い各ノズル部材21に吸着された各部品の画像の取込み範囲の先端位置が上記ラインセンサ24に到達するタイミングで画像の取込み開始信号を出力するとともに、画像取込み範囲の後端位置が上記ラインセンサ24上を通過し終わるタイミングで画像の取込み終了信号を出力するようになっている。
【0029】一方、上記光量制御手段36は、図外のドライブ回路を介して上記照明部23bへの電流の供給及び遮断を行うとともに、ドライブ回路から照明部23bに供給される電流値を、例えば、各部品の種類に応じて変更することによって上記照明部23bの光量を調整するものである。光量制御手段36は、装着する全部品と照明部23bに供給する電流値との対応関係を定めたテーブルを有しており、例えば、光が反射し易い部品については光量を抑えるようにする等、ラインセンサ24により取込まれる画像の明るさが後記画像認識手段37での画像認識に最適な明るさとなるように上記テーブルが設定されている。そして、照射すべき光量に応じたレベルの制御信号を上記ドライブ回路に出力することにより、ドライブ回路から照明部23bに、この制御信号に応じた電流が供給されるようになっている。
【0030】なお、上記光量制御手段36には、タイミング制御手段34から出力される画像の取込み終了信号が入力されるようになっており、この信号入力に応じて上記ドライブ回路に制御信号を出力して照明部23bの光の光量を次に画像を取込むべき部品に対応した光量に切替えるようになっている。
【0031】上記コントローラ30には、さらに画像処理手段37が設けら、上記ラインセンサ24がこの画像処理手段37に接続されている。そして、ラインセンサ24によって取込まれる部品画像データがこの画像処理手段37の図外のメモリに記憶されつつ、ここで所定の画像処理が施されることによって吸着部品の認識が行われるようになっている。
【0032】次に、以上のように構成された実装機の部品認識動作について図8を用いつつ、図7のフローチャートに従って説明する。
【0033】上記実装機において実装動作が開始されると、上記ヘッドユニット5が部品供給部4に移動させられ、図8に示すように各ノズル部材21により部品Ca〜Chが吸着される。こうして部品Ca〜Chが吸着されると、上記範囲設定手段33及び範囲補正手段35において、各部品Ca〜Chに対する画像の取込み範囲ha〜hhが設定され、さらに上記照明部23bの発光が開始される(ステップS1,S2;図8の時点t1)。このとき、照明部23bは、最初に画像を取込むべき部品(図8では部品Ca)に対応した光量で発光させられる。
【0034】そして、部品認識のためのセンサユニット23に対するヘッドユニット5の移動が行われる。具体的には、ヘッドユニット5がセンサユニット23に対する移動経路の左方端にセットされた後、この位置から右方(図1,3,8では矢印S方向)に向かって移動させられる(ステップS3)。
【0035】このように部品認識のための移動が開始され、部品Caが画像取込み開始位置に達すると、すなわち部品Caの画像取込み範囲haの先端位置が上記ラインセンサ24に達すると、上記タイミング制御手段34から画像取込み開始信号が出力されてラインセンサ24による部品Caの画像の取込みが開始され、取込まれた画像が所定の画像信号として画像処理手段37に出力されるとともに(図8のt2時点)、タイミング制御手段34において部品Caに対する画像の取込み範囲の終了位置が設定される(ステップS4,S5)。
【0036】そして、ラインセンサ24に対するヘッドユニット5の現在位置が随時検出されながら、部品Caが画像の取込み終了位置に達したか否か、すなわち部品Caの画像の取込み範囲haの後端位置が上記ラインセンサ24上を通過し終えたか否かが判断され、部品Caが画像の取込み終了位置に達すると、上記タイミング制御手段34から画像の取込み終了信号が出力されてラインセンサ24による部品Caの画像の取込みが終了する(ステップS6,S7;図8の時点t3)。
【0037】また、タイミング制御手段34から画像の取込み終了信号が出力されるタイミングで、次の部品の検索が行われ、ここで、次に画像を取込むべき部品がある場合には、上記照明部23bへの供給電流が切替えられ、照明部23bの光量が次に画像を取込むべき部品、すなわち部品Cbに対応する光量に切替えられる(ステップS8,S11)。そして、照明部23bの光量が切替られた後、ステップS4に移行される。そして、ステップS4〜S8,S11の繰り返しにより、順次、ヘッドユニット5に吸着された部品Cb〜Chの画像がラインセンサ24によって取込まれることになる。
【0038】一方、ステップS8において、次に画像を取込むべき部品がない場合、すなわち部品Chの画像の取込みが終了すると、上記照明部23bが消灯されるとともに、画像処理手段37のメモリに記憶されている各部品Ca〜Chの画像データが読み出され、これに所定の画像処理が施されることによってヘッドユニット5に吸着されている各部品Ca〜Chの認識が行われた後、この認識結果に基づいて各部品Ca〜Chに対する補正量等が求められる(ステップS9,S10)。そして、この補正量等を加味して部品Ca〜Chがプリント基板3に装着されることによって本フローチャートが終了する。
【0039】このように上記実装機によれば、実装時に、複数の部品Ca〜Chを同時に吸着し、これらの各部品Ca〜Chの部品画像をラインセンサ24によって連続的に取込みながら、しかもこの画像の取込みに際して、各部品Ca〜Chに対する画像の取込み範囲ha〜hhを各部品毎に設定しながら画像取込みを行うようにしているため、これによって効率良く、しかも精度良く部品の認識を行うことができる。
【0040】すなわち、上記実装機では、ノズル部材21に各部品Ca〜Chが適正に吸着された場合を基準として、これに、想定される所定のズレ量を加味した画像を取込むように各画像の取込み範囲ha〜hhが設定されるので、各部品について、対象部品以外の余分な部分の画像を極力省いた画像を取込むことが可能である。従って、画像処理手段37での部品認識の際に、部品以外の画像の影響を受けることによって部品の認識精度が低下するといった事態が避けられ、部品の認識精度が高められる。
【0041】しかも、上記実施例においては、このような画像の取込み範囲ha〜hhの設定に際して、隣合って吸着される部品の画像の取込み範囲が互いに重複する場合には、この重複部分を、各部品の種類等に応じて予め設定された所定の比率に分割して各画像の取込み範囲の境界を定め、これを加味して画像の取込み範囲を再設定するようにしているので、隣合って吸着された部品が共に大型の部品で各部品の間隔が極端に狭くなるような場合でも、適切に各部品に応じた画像の取込み範囲を設定することができる。
【0042】また、上記実装機では、部品の種類等に応じて照明部23bの光量を変更することによって、ラインセンサ24に取込まれる画像の明るさが画像認識手段37での画像認識に最適な明るさとなるようにしているが、上記実施例では、上述のように各部品Ca〜Ch毎に画像の取込み範囲ha〜hhを設定し、この画像取込み範囲ha〜hhでの画像の取込み終了のタイミングで照明部23bの光の光量を次に画像を取込むべき部品に対応した光量に切替えるようにしているので、これによって部品の認識精度をより高めことができるようになっている。
【0043】すなわち、照明部23bの光量を切替る場合には、図8に示すように、切替わり時点から所定光量に安定するまでの時間的なズレ(以下、不安定期間という)が存在し、そのため、この不安定期間でラインセンサ24による画像の取込みが行われた場合には、画像の明暗が不安定となり精度良く部品認識を行えない場合が生じる。しかしながら、上記実施例によれば、上記画像の取込み範囲ha〜hhが設定されることにより、同図に示すように、通常(部品間隔が極端に狭くなるような場合以外)は隣合った部品の画像の取込み範囲の間に画像を全く取込まない範囲(以下、非取込み範囲という)が存在し、しかも画像の取込み終了のタイミングで照明部23bの光量が切替えられるので、上述のような不安定期間がこの非取込み範囲内に存在することになり、不安定期間での部品画像の取込みが行われることがほとんどない。従って、比較的安定した光量でもって部品画像を取込むことが可能となり、これによって部品の認識精度をより高めることができる。
【0044】なお、上記実装機は、本発明に係る部品認識装置の一例が適用された実装機の一実施例であって、その具体的な構造は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、上記実施例では、部品の種類等に応じて照明部23bの光量を調整するようにしているが、必ずしも光量を調整する必要はなく、例えば、認識する部品の種類との関係で、照明部23bの光量を一定に保持しても正確な部品認識を行い得るような場合には光量調整のための機能部分を削除して実装機の構成の簡略化を図るようにしても構わない。
【0045】さらに、上記実施例では、部品認識のためのセンサユニット23に対するヘッドユニット5の移動について、ヘッドユニット5を移動経路の左方端にセットした後、右方(図1,3,8では矢印S方向)に向かって移動させる例について説明したが、勿論、ヘッドユニット5を移動経路の右方端にセットした後、左方に向かって移動させるようにしても良い。このような部品認識のためのヘッドユニット5の移動は、例えば、最後に吸着する部品をセンサユニット23よりも左方側、あるいはこれに近い位置で吸着した場合にはヘッドユニット5を矢印S方向に移動させ、また,最後に吸着する部品をセンサユニット23よりも右方側、あるいはこれに近い位置で吸着した場合にはヘッドユニット5を矢印Sと逆の方向に移動させるようにすれば効率良く部品認識を行うことができる。
【0046】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の部品認識装置によれば、部品装着後にヘッドユニットがラインセンサ上を移動することにより、各ノズル部材に吸着された部品の一部品毎の部品画像が順次取込まれて部品の認識が行われる。このとき、ラインセンサによる部品画像の取込みは、各ノズル部材に吸着された部品の種類等に応じて各部品毎に取込み範囲が設定され、この範囲に基づいて行われるので、対象部品以外の余分な部分の画像を極力省いた画像を取込むことが可能となり、部品の認識精度が高められる。
【0047】しかも、画像の取込み範囲の設定に際して、ノズル部材に吸着された隣合う部品同士の画像の取込み範囲が互いに重複する場合には、各部品の種類等に応じた所定の比率で重複部分が分割されて最終的な画像の取込み範囲が決定されるので、隣合って吸着された部品が共に大型の部品で各部品の間隔が極端に狭くなるような場合でも、適切に各部品に応じた画像の取込み範囲を設定することができる。
【0048】また、部品の種類等に応じて各部品毎に光量が調整されるような場合には、当該部品に対して設定された部品画像の取込み範囲が終了するタイミングで光の光量を次に画像を取込むべき部品に対応した光量に切替えるようにすれば、切替え時点から光量が安定するまで、つまり光量が不安定な状態での部品画像の取込みを行うようことを回避することが可能となり、これによって部品の認識をより精度良く行うことができる。




 

 


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