発明の名称 力制御ロボット 発行国 日本国特許庁（ＪＰ） 公報種別 公開特許公報（Ａ） 公開番号 特開平８−１１２７９２ 公開日 平成８年（１９９６）５月７日 出願番号 特願平６−２４７９６７ 出願日 平成６年（１９９４）１０月１３日 代理人 【弁理士】 【氏名又は名称】佐藤 一雄 （外３名） 発明者 神 野 誠 / 吉 見 卓 / 永 滝 真太郎 要約 目的 ロボット手先部に取り付けられたエンドエフェクタで誘導する場合に、エンドエフェクタが加工対象物等に衝突し破損するのを防ぐとともに、接触した状態でもスムーズなエンドエフェクタの誘導が可能な力制御ロボットを提供する。 構成 ロボットのエンドエフェクタ５に加わる反力を検出する力覚センサ４を備え、ジョイスティック６を介して位置姿勢制御手段８に指示する移動指令値に基づきエンドエフェクタ５をこの移動指令値に対応する目標位置へ誘導可能な力制御ロボットにおいて、移動指令値を力覚センサ４により検出した反力の関数として補正する補正手段１１を備え、移動指令値に対応する目標位置が力覚センサ４により検出した反力の方向へ所定修正量だけ修正されるように、力覚センサ４により検出した反力に基づいて位置姿勢制御手段８へ作用する力制御手段１２を備えることを特徴とする。 特許請求の範囲 【請求項１】ロボットのエンドエフェクタに加わる反力を検出する力覚センサを備え、操作手段を介して位置姿勢制御手段に指示する移動指令値に基づき前記エンドエフェクタをこの移動指令値に対応する目標位置へ誘導可能な力制御ロボットにおいて、前記移動指令値を前記力覚センサにより検出した反力の関数として補正する補正手段を備えることを特徴とする力制御ロボット。 【請求項２】ロボットのエンドエフェクタに加わる反力を検出する力覚センサを備え、操作手段を介して位置姿勢制御手段に指示する移動指令値に基づき前記エンドエフェクタをこの移動指令値に対応する目標位置へ誘導可能な力制御ロボットにおいて、前記移動指令値を前記力覚センサにより検出した反力の関数として補正する補正手段を備え、前記移動指令値に対応する目標位置が前記力覚センサにより検出した反力の方向へ所定修正量だけ修正されるように、前記力覚センサにより検出した反力に基づいて前記位置姿勢制御手段へ作用する力制御手段を備えることを特徴とする力制御ロボット。 【請求項３】前記補正手段は、前記力覚センサにより検出した反力の大きさが、所定反力値より大きい場合に前記移動指令値を減少させる補正をし、前記所定反力値以下の場合に前記移動指令値を保持することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の力制御ロボット。 【請求項４】前記力制御手段は、前記力覚センサにより検出する反力が予め設定した目標押し付け力となるように、前記目標位置を所定修正量だけ修正することを特徴とする請求項２に記載の力制御ロボット。 【請求項５】前記補正手段は、前記力覚センサにより検出した反力の大きさが、所定反力値より大きい場合に前記移動指令値を減少させる補正をし、前記所定反力値以下の場合に前記移動指令値のままにし、前記移動指令値に対応する目標位置が前記力覚センサにより検出した反力の方向へ所定修正量だけ修正されるように、前記力覚センサにより検出した反力に基づいて前記位置姿勢制御手段へ作用する力制御手段を備え、前記力制御手段は、前記力覚センサにより検出する反力が予め設定した目標押し付け力となるように、前記目標位置を所定修正量だけ修正し、予め設定した前記目標押し付け力は、前記所定反力値より大きく設定されていることを特徴とする請求項２に記載の力制御ロボット。 【請求項６】前記補正手段は、前記移動指令値に対応する目標位置へ向く移動方向ベクトルと前記力覚センサにより検出した反力の方向ベクトルとのなす角度が、所定角度範囲外のときには前記移動指令値を減少させる補正をし、所定角度範囲内のときには前記移動指令値を保持することを特徴とする請求項１、請求項２、請求項３または請求項５のいずれかに記載の力制御ロボット。 【請求項７】前記操作手段は、ジョイスティックであることを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の力制御ロボット。 発明の詳細な説明 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、ジョイスティック等の操作手段でロボットのエンドエフェクタの誘導が可能な力制御ロボットに関する。 【０００２】 【従来の技術】ロボットの手先部に取り付けられたエンドエフェクタを誘導する方法としては、ロボットの操作ペンダントに設けられたスイッチを用い限られた方向へ限られた速度で誘導する方法や、ジョイスティック等により誘導する方法がある。 【０００３】スイッチやジョイスティックを用いてエンドエフェクタを誘導する場合に、エンドエフェクタが加工対象物や組立対象物や障害物などに衝突し、これらを破損する危険性がある。特に、エンドエフェクタを教示する段階においては、エンドエフェクタを加工対象物や組立対象物に接近させて教示を行う必要も生じるので、この危険性はより高くなる。 【０００４】スイッチを用い所定の方向へ所定の速度でエンドエフェクタを誘導する場合には、ロボットに力覚センサが備えられていれば、過大な力を検出した場合にエンドエフェクタを誘導している方向の移動動作を停止することは容易である。 【０００５】 【発明が解決しようとする課題】しかし、ジョイスティック等の操作手段を用いて操作する場合には、操作者は３次元の任意の方向へ任意の速度で誘導しているため、時時刻刻変化する誘導方向や速さに対して単純な操作で動作を制限することは容易でない。また、単に動作を停止することにより上記の危険性を回避しようとすることは、スムーズな操作に支障を来すことになる。このため、破損等の危険を回避しつつ任意の方向へ移動できることが望ましい。 【０００６】そこで本発明の目的は、上記従来技術の有する問題を解消し、ロボット手先部に取り付けられたエンドエフェクタを誘導する場合にエンドエフェクタが加工対象物や組立対象物や障害物などに衝突してロボットやエンドエフェクタ、加工対象物、組立対象物などを破損することを防止するとともに、加工対象物等と接触した状態でもスムーズなエンドエフェクタの誘導が可能な力制御ロボットを提供することである。 【０００７】 【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するために、本発明による力制御ロボットは、ロボットのエンドエフェクタに加わる反力を検出する力覚センサを備え、操作手段を介して位置姿勢制御手段に指示する移動指令値に基づき前記エンドエフェクタをこの移動指令値に対応する目標位置へ誘導可能な力制御ロボットにおいて、前記移動指令値を前記力覚センサにより検出した反力の関数として補正する補正手段を備えることを特徴とする。 【０００８】また、ロボットのエンドエフェクタに加わる反力を検出する力覚センサを備え、操作手段を介して位置姿勢制御手段に指示する移動指令値に基づき前記エンドエフェクタをこの移動指令値に対応する目標位置へ誘導可能な力制御ロボットにおいて、前記移動指令値を前記力覚センサにより検出した反力の関数として補正する補正手段を備え、前記移動指令値に対応する目標位置が前記力覚センサにより検出した反力の方向へ所定修正量だけ修正されるように、前記力覚センサにより検出した反力に基づいて前記位置姿勢制御手段へ作用する力制御手段を備えることを特徴とする。 【０００９】また、前記補正手段は、前記力覚センサにより検出した反力の大きさが、所定反力値より大きい場合に前記移動指令値を減少させる補正をし、前記所定反力値以下の場合に前記移動指令値を保持することが好適である。 【００１０】また、前記力制御手段は、前記力覚センサにより検出する反力が予め設定した目標押し付け力となるように、前記目標位置を所定修正量だけ修正することが好適である。 【００１１】また、前記補正手段は、前記力覚センサにより検出した反力の大きさが、所定反力値より大きい場合に前記移動指令値を減少させる補正をし、前記所定反力値以下の場合に前記移動指令値のままにし、前記移動指令値に対応する目標位置が前記力覚センサにより検出した反力の方向へ所定修正量だけ修正されるように、前記力覚センサにより検出した反力に基づいて前記位置姿勢制御手段へ作用する力制御手段を備え、前記力制御手段は、前記力覚センサにより検出する反力が予め設定した目標押し付け力となるように、前記目標位置を所定修正量だけ修正し、予め設定した前記目標押し付け力は、前記所定反力値より大きく設定されていることが好適である。 【００１２】また、前記補正手段は、前記移動指令値に対応する目標位置へ向く移動方向ベクトルと前記力覚センサにより検出した反力の方向ベクトルとのなす角度が、所定角度範囲外のときには前記移動指令値を減少させる補正をし、所定角度範囲内のときには前記移動指令値を保持することが好適である。 【００１３】また、前記操作手段は、ジョイスティックであることが好適である。 【００１４】 【作用】操作者がジョイスティック等の操作手段を介してエンドエフェクタが移動すべき目標位置を時系列的に次々と指示すると、これらの目標位置を対応する移動指令値が位置姿勢制御手段へ指示され、位置姿勢制御手段は指示された移動指令値に基づき対応する目的位置へエンドエフェクタを誘導する。エンドエフェクタに加わる反力を力覚センサで検出し、位置姿勢制御手段へ指示した移動指令値を検出した反力の関数として補正手段によって補正する。 【００１５】補正手段は、例えば、力覚センサにより検出した反力の大きさが、所定反力値より大きい場合には前記移動指令値を減少させる補正をし、所定反力値以下の場合には以前に指示した移動指令値を保持する。これによって、検出した反力が大きすぎる場合すなわちエンドエフェクタが加工対象物等へ所定反力値より大きい力を与えるように誘導される場合には、移動指令値を減少させ、エンドエフェクタが加工対象物等へ接近する速度を小さくし過大な力が作用することを防止する。 【００１６】力制御手段は、移動指令値に対応する目標位置へ誘導されるエンドエフェクタが反力を受けた場合に、力覚センサにより検出した反力の方向へ所定修正量だけ目標位置を修正するように、位置姿勢制御手段へ働きかける。この結果、力覚センサで検出される反力が小さくなる方向へ、当初設定した目標位置が修正される。力制御手段によるこの修正は、例えば、力覚センサにより検出する反力が予め設定した目標押し付け力に等しくなるように行われる。 【００１７】補正手段と力制御手段との両者を備える場合には、移動指令値を検出した反力の関数として補正するとともに、検出した反力の方向へ所定修正量だけ目標位置を修正することができる。 【００１８】移動方向ベクトルと検出した反力の方向ベクトルとのなす角度が所定角度範囲外のときには、移動方向ベクトルの方向近辺に反力を与える加工対象物等が存在することになり、この場合、移動指令値を減少させる補正をする。この角度が所定角度範囲内のときには、移動方向ベクトルの方向近辺に反力を与える加工対象物等が存在しないことになるので前記移動指令値を保持する。 【００１９】 【実施例】以下に本発明の力制御ロボットの実施例について図面を参照して説明する。 【００２０】図２および図４乃至図８を参照して、本発明の第１実施例について説明する。 【００２１】図４は力制御ロボットの全体構成を示す図である。力制御ロボットは、基本的にはロボット本体１と、ロボット本体１を制御するためのコントローラ２と、操作手段としてのジョイスティック６を備えた操作ペンタント３とから構成されている。ロボット本体１は６軸円筒座標型ロボットであり、手先部には６軸力覚センサ４を介してディスクグラインダ等のエンドエフェクタ５が装着されている。６軸力覚センサ４はエンドエフェクタ５が加工対象物等から受ける反力の方向と大きさを３次元的に検出する。 【００２２】ジョイスティック６は、３次元の任意の方向へエンドエフェクタ５を誘導可能な３次元ジョイスティックである。図５に示すように、例えばジョイスティック６をＸｊ方向へ倒せば、エンドエフェクタ５は、任意の座標系のＸ方向へ誘導されるようになっている。ここで座標系は、例えばベース座標系やワーク座標系やツール座標系などのいずれに設定してもよい。また、エンドエフェクタ５の位置の制御誘導から姿勢の制御誘導へ切り替えることも可能である。 【００２３】図２に、本実施例の制御ブロック図を示す。同図において、エンドエフェクタ５に所定の作業を教示するために、エンドエフェクタ５を目標位置に時系列的に誘導するようにジョイスティック６を操作すると、これらの目標位置に対応する移動指令値が、補正手段１１を介して位置姿勢制御手段１０へ指示される。位置姿勢制御手段１０は図示しないモータ等の駆動手段に接続されている。 【００２４】補正手段１１は、６軸力覚センサ４で検出した反力のデータを受け、この反力のデータの関数として、ジョイスティック６により指示される移動指令値を補正する。 【００２５】補正手段１１による補正の種々の態様を図６乃至図８に示す。図６乃至図８において、縦軸はジョイスティック６の単位倒れ角あたりのエンドエフェクタ５の移動速度を示し、自由空間におけるエンドエフェクタの１サンプルリング時間当たりの移動量を１としたときの係数Ａとして表現されている。例えば、係数Ａが１のときジョイスティック６の単位倒れ角あたりの自由空間におけるエンドエフェクタ５の移動速度をＶとすると、係数ＡがＡ１のときにはジョイスティック６の単位倒れ角当たりの移動速度はＡ１・Ｖで表現される。より具体的には、例えば、係数Ａが１のときジョイスティック６の単位倒れ角あたりのエンドエフェクタ５の移動速度を１ｃｍ／ｓとすると、係数Ａが０．１のときにはエンドエフェクタ５の移動速度が０．１ｃｍ／ｓとなる。また、横軸は６軸力覚センサ４によって検出した反力の大きさＦを示す。反力の大きさＦは、６軸力覚センサ４によって検出された検出力成分をＦｘ，Ｆｙ，Ｆｚとするとき、Ｆ＝（Ｆｘ・Ｆｘ＋Ｆｙ・Ｆｙ＋Ｆｚ・Ｆｚ）1/2 と表される。 【００２６】図６は、反力の大きさＦがＦ１以下では係数Ａを１に設定し、ＦがＦ１を越えると係数Ａを１より小さい定数Ａ１に設定する補正の例である。ここで定数Ａ１の値は例えば０．１などの適当な値に設定される。 【００２７】図６に示す補正の例によれば、反力ＦがＦ１を越えると、係数Ａは１からＡ１に補正され、エンドエフェクタ５の移動速度は小さくなる。この結果、エンドエフェクタ５に反力を与える加工対象物等に接近する速度が小さくなり、エンドエフェクタ５と作業対象物等の衝突の衝撃を低下させることが可能になり、対象物の破損を防止することができる。 【００２８】図７に示す補正は、反力の大きさＦがＦ１以下では係数Ａを１に設定し、ＦがＦ１を越えＦ２以下の領域では、係数Ａが直線的に減少するように設定し、ＦがＦ２を越える領域では、係数Ａを１より小さい定数Ａ１に設定する補正の例である。図７に示す補正によれば、図６に示す補正を行う場合に比べ、エンドエフェクタ５と作業対象物等の衝突の衝撃等の回避をより正確に制御することが可能になる。 【００２９】図８に示す補正は、図７に示す補正を微分係数が連続的になるように滑らかに、例えば２次曲線で表されるように、係数Ａを変化させた補正の例である。図８に示す補正は、図６や図７に示す補正に比べ、より高度な制御が可能になる。 【００３０】なお、図６乃至図８において、反力の大きさＦが大きい領域では、係数Ａを１より小さい定数Ａ１に補正する例を示したが、定数Ａ１を０に設定してもよい。ただし、単に定数Ａ１を０とするだけでは、ジョイスティック６による誘導ができなくなってしまう。 【００３１】本実施例の構成によれば、補正手段１１を設け、ジョイスティック６による移動指令値を６軸力覚センサ４により検出した反力の大きさＦの関数で変化させることができるので、エンドエフェクタ５を教示などする場合にエンドエフェクタ５が加工対象物や組立対象物等に接触した際に、過大な反力がかかる前に、エンドエフェクタ５を誘導する速度を速やかに減少させることができ、この結果、衝突の衝撃を低下させることが可能になり、ロボット本体１やエンドエフェクタ５、加工対象物、組立対象物などの破損を回避することができる。 【００３２】次に、図３および図９を参照して本実施例の第２実施例について説明する。 【００３３】図３に示すように本実施例では、エンドエフェクタ５を目標位置に時系列的に誘導するようにジョイスティック６を操作すると、これらの目標位置に対応する移動指令値が、直接、位置姿勢制御手段１０へ指示される。また、６軸力覚センサ４と位置姿勢制御手段１０との間に力制御手段が設けられている。 【００３４】力制御手段１２は、検出した反力の大きさＦが予め設定した目標押し付け力Ｆｄに比べて大きい場合に、移動指令値に対応する目標位置が検出した反力の方向へ所定修正量だけ修正されるように、位置姿勢制御手段１０へ作用するものである。 【００３５】力制御手段１２の作用を図９を参照して説明する。図９において、エンドエフェクタ５であるグラインダは加工対象物７に接触した状態にある。ベクトル１は、操作者がジョイスティック６によりエンドエフェクタ５を誘導しようとしている誘導方向ベクトルであり、移動指令値に対応する目標位置へ向かうベクトルである。ベクトル２は、検出された反力の方向に方向を有し大きさが所定修正量△Ｖの修正ベクトルである。 【００３６】移動指令値に対応する目標位置を検出した反力の方向へ修正される所定修正量△Ｖは式（１）に示される。 △Ｖ＝Ｇ・（Ｆ−Ｆｄ） （Ｆ＞Ｆｄ） （１） ここで、Ｇは力制御ゲイン、Ｆｄは目標押し付け力、Ｆは検出した反力の大きさを表す。 【００３７】図９に示すように、誘導方向ベクトルであるベクトル１と修正ベクトルであるベクトル２とのベクトル和であるベクトル３が、修正された誘導方向ベクトルとなる。 【００３８】ベクトル１とベクトル２が反対方向に向いている場合には、操作者が与える移動指令と式（１）による所定修正量△Ｖが釣り合った位置で見かけ上は停止することになる。従って、誘導方向ベクトル１と修正ベクトル２が概ね同程度の大きさとなるように係数Ａや力制御ゲインＧなどを設定するようにすれば必要以上に過大な反力が加わることはない。 【００３９】本実施例の構成によれば、力制御手段１２を設けたことにより、反力の大きさＦが目標押し付け力Ｆｄより大きい場合には、反力の方向に所定修正量△Ｖだけ、目標位置が修正される。この結果、エンドエフェクタ５を教示などする場合にエンドエフェクタ５が加工対象物等に接触した際に過大な反力がかかる前に、エンドエフェクタ５を誘導する速度を速やかに減少させることができ、衝突の衝撃を低下させることが可能になり、ロボット本体１やエンドエフェクタ５、加工対象物、組立対象物などの破損を回避することができる。 【００４０】なお、式（１）は最も基本的な式を示したものである。本実施例はこれに限らず、検出される反力が目標の押し付け力となるように、比例項、積分項、微分項などを適当に組み合わせて所定修正量△Ｖを設定してもよい。 【００４１】また、本来ならば、Ｆｄ＝０として反力を受けた方向にエンドエフェクタ５を逃がすことも可能であるが、６軸力覚センサ４の検出誤差や移動時のエンドエフェクタ５の慣性力の影響があるため、不感帯を設ける意味で、Ｆｄ＞０とした方がよい。 【００４２】また、式（１）の代わりに、 △Ｖ＝ＣＯＮＳＴ （Ｆ＞Ｆｄの場合） （２） により、所定修正量△Ｖを設定してもよい。この場合、反力の大きさＦが、目標押し付け力Ｆｄより大きい場合には、測定される反力が一定の速度で減少する方向に目標位置が修正されることになる。 【００４３】次に、本発明の第３実施例について図１、図１０及び図１１を参照して説明する。 【００４４】一般的には、自由空間ではエンドエフェクタ５を高速で誘導したいのに対して、加工対象物等７と接触するときには、自由空間における場合と同様の速度で誘導することは不可能である。すなわち、自由空間における移動と加工対象物等との接触しながらの移動とが混在する状況では単一の手法のみで制御することは困難である。また、誘導方向ベクトルであるベクトル１と修正ベクトルであるベクトル２とが、同程度の大きさになるように力制御ゲインＧを上げることは容易ではない。 【００４５】本実施例は、このような状況に対応できるものであり、図１に示すように補正手段１１と力制御手段１２との両者が設けられている。本実施例では、補正手段１１による補正を図７に示すように、反力の大きさＦがＦ１より小さい範囲では係数Ａを１に設定し、ＦがＦ１とＦ２との間では係数Ａは１からＡ１まで変化し、ＦがＦ２を越えるとＡ１に設定される。 【００４６】さらに、力制御手段１２においては、式（１）または式（２）における目標押し付け力Ｆｄは、図４におけるＦ２以上の大きさに設定されている。上述のように、Ｆ１、Ｆ２、Ｆｄを設定することにより、非接触時すなわちＦがＦ１より小さいときには、係数Ａは１であり、エンドエフェクタ５は大きな誘導速度で誘導される。エンドエフェクタ５が加工対象物等に接触し、ＦがＦ１以上であるがＦｄ以下である範囲では、図７に従って補正手段１１のみが機能し、エンドエフェクタ５の誘導速度は減少させられる。さらに、Ｆが大きくてＦｄを越えた場合には、補正手段１１に加えて、力制御手段１２が機能し、補正手段１１により係数ＡがＡ１に設定されるとともに、力制御手段１２により反力の方向に所定修正量△Ｖだけ目標位置が修正される。 【００４７】本実施例の構成によれば、補正手段と力制御手段１２とを備えているので、加工対象物等との非接触状態では高速な誘導が可能であり、接触状態では、反力の大きさＦに応じてきめ細かい制御を行うことができる。すなわち、教示などの場合に、エンドエフェクタ５が加工対象物等に接触した際に補正手段１１により誘導速度を縮小または減少させて、衝突の衝撃を低下させることができ、ロボット本体１やエンドエフェクタ５、加工対象物、組立対象物などの破損を防止することができる。 【００４８】さらに、６軸力覚センサ４により検出した反力の方向にジョイスティック６による移動指令値を力制御手段１２を介して修正することにより、仮に加工対象物等に過大な力が加わった場合でも、速やかにその反力を除去することができる。 【００４９】また、反力が加わった状態でも、ジョイスティック６による移動が可能なため、操作者の意図する方向へエンドエフェクタ５を誘導することができ、例えば、対象物表面に沿って誘導することも可能である。 【００５０】なお、本実施例では補正手段１１を図７に従って設定した場合を示したが、本実施例はこれに限らず図６または図８に従って設定してもよい。この場合、図６においては、ＦｄはＦ１より大きい値に設定され、図８においてはＦｄはＦ２より大きく設定される。図７や図８のように連続的に移動指令を変化させる場合は、関数値が切り替わる際の移動指令の不連続性がなくなり安定した動作が可能になる。 【００５１】次に、本発明の第４実施例を図１０および図１１を参照して説明する。第１実施例等では、検出される反力の方向に関わらずジョイスティック６で指示した移動指令値を補正していた。しかしながら、反力が減少する方向にエンドエフェクタ５が移動している場合には、特に、移動指令値減を補正する必要性はない。本実施例はこの思想に基づくものである。 【００５２】そこで、本実施例では、補正手段１１は、第１実施例等とは異なり、移動方向ベクトルと検出した反力の方向ベクトルとのなす角度に応じて係数Ａを設定するように補正される。 【００５３】図１１に、エンドエフェクタ５と加工対象物７との接触した状態を示す。移動指令値による誘導方向ベクトルが、ベクトル１ａの場合とベクトル１ｂの場合とが示されている。誘導方向ベクトルがベクトル１ａの場合は、反力が減少する方向にエンドエフェクタ５が移動している場合に相当し、誘導方向ベクトルがベクトル１ｂの場合は、反力が増加する方向にエンドエフェクタ５が移動している場合に相当する。ベクトル２は６軸力覚センサ４によって検出された反力の方向ベクトルである。ベクトル２に対して、所定角度範囲として６０度の角度を考える。 【００５４】補正手段１１による補正は次のように行われる。 【００５５】誘導方向ベクトルがベクトル１ａの場合には、反力が減少する方向にエンドエフェクタ５が移動しているので補正する必要はなく、補正手段１１は図１０（ａ）に従う。 【００５６】一方、誘導方向ベクトルがベクトル１ｂの場合には、反力が増加する方向にエンドエフェクタ５が移動しているので補正する必要があり、補正手段１１は図１０（ｂ）に示すように、反力の大きさがＦ１を越えると係数ＡをＡ１に設定する補正を実行する。 【００５７】なお、２つのベクトルのなす角が所定角度範囲内にあるかどうかを判断するためには、２つのベクトルの内積をとればよい。また、所定角度範囲は６０度に設定することに限られず、他の適当な角度でもよい。また、Ａ１＝０に設定しても問題ない。 【００５８】本実施例の構成によれば、補正手段１１を、移動方向ベクトルと検出した反力の方向ベクトルとのなす角度に応じて係数Ａを設定するように機能させるので、反力の減少する方向には通常の空間を誘導する速度でエンドエフェクタ５を誘導することがで、よりスムーズな誘導が可能になる。 【００５９】以上、種々の実施例について説明したが、上述の実施例において、ジョイスティック５による移動指令をエンドエフェクタ５の並進方向の移動について述べたが、必ずしもこれに限らず、姿勢軸を誘導する場合でも本発明は適用できる。ここでの姿勢軸は、エンドエフェクタに固定された座標系やベース座標系、ワーク座標系などの軸回りの回転を意味している。上述の説明と同様に、ジョイスティック６による姿勢軸の移動指令値を力覚センサの検出値つまり反力の関数で変化させればよく、また、力覚センサにより検出した反力の方向に式（１）等を用いて移動指令値を修正すればよい。従って、ジョイスティック６では、姿勢の変化を与え、式（１）等では並進方向に反力を減少する方向に移動することになる。また、モーメントを検出して力制御により姿勢を変化させることも可能であるが、並進方向に変化させる方がより容易である。 【００６０】さらに、ジョイスティック５でロボットの関節各方向、つまりジョイント座標系で誘導する場合にも同様の方法で誘導でることはいうまでもない。 【００６１】また、操作手段としてジョイスティックを用いる場合を示したが、本発明はこれに限らず、他のジョグ動作指令手段を用いてもよい。 【００６２】また、力覚センサとして６軸力覚センサを用いた場合を示したが、６軸に限らず、より少ない並進３軸方向の１軸方向の反力を検出可能なものを用いてもよい。 【００６３】 【発明の効果】以上の説明のように、本発明の構成によれば、補正手段あるいは力制御手段を設けたので、ロボット手先部に取り付けられたエンドエフェクタで誘導する場合にエンドエフェクタが加工対象物等に衝突して破損することを防止するとともに、加工対象物等と接触した状態でもスムーズなエンドエフェクタの誘導が可能な力制御ロボットを提供することができる。