発明の名称 産業用ロボットの教示装置 発行国 日本国特許庁（ＪＰ） 公報種別 公開特許公報（Ａ） 公開番号 特開平８−１０８３８５ 公開日 平成８年（１９９６）４月３０日 出願番号 特願平６−２４５０２５ 出願日 平成６年（１９９４）１０月１１日 代理人 【弁理士】 【氏名又は名称】三好 秀和 （外３名） 発明者 森山 祥二 要約 目的 スイッチ個数を削減してコスト低下と共に操作パネル面を小型化でき、しかも操作性に優れた産業用ロボットの教示装置を提供すること。 構成 ロボット移動要求信号の入力に応じてロボット移動指令信号を出力するロボット移動指令出力部１と、カーソル操作信号の入力に応じてカーソル操作指令信号を出力する表示画面用のカーソル移動指令出力部３とを有する産業用ロボットの教示装置において、ジョイスティック５と、常開型の手操作スイッチ７と、手操作スイッチ７がオン状態である場合にはジョイスティック５の出力信号をロボット移動要求信号としてロボット移動指令出力部１に入力し、これに対し手操作スイッチ７がオフ状態である場合にはジョイスティック５の出力信号をカーソル操作信号としてカーソル移動指令出力部３に入力する信号入力切替制御部（１１ａ〜１１ｄ、１７ａ〜１７ｄ、１９）とを設ける。 特許請求の範囲 【請求項１】 ロボット移動要求信号の入力に応じてロボット移動指令信号を出力するロボット移動指令出力部と、カーソル操作信号の入力に応じてカーソル移動指令信号を出力する表示画面用のカーソル移動指令出力部とを有する産業用ロボットの教示装置において、ジョイスティックと、常開型の手操作スイッチと、前記手操作スイッチがオン状態である場合には前記ジョイスティックの出力信号をロボット移動要求信号として前記ロボット移動指令出力部に入力し、前記手操作スイッチがオフ状態である場合には前記ジョイスティックの出力信号をカーソル操作信号として前記カーソル移動指令出力部に入力する信号入力切替制御部と、を有していることを特徴とする産業用ロボットの教示装置。 発明の詳細な説明 【０００１】 【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの教示装置に関し、特にジョイスティックを用いた産業用ロボットの教示装置に関するものである。 【０００２】 【従来の技術】産業用ロボットの教示装置として、図４に示されているように、ロボット移動指令出力部１と、表示画面用のカーソル移動指令出力部３と、ロボット移動指令用のジョイスティック５と、常開型の手操作スイッチよりなるホールド・トッ・ランスイッチ７と、カーソルキースイッチ９とを有しているものが知られている。 【０００３】この教示装置においては、ロボット移動指令出力部１は、ＡＮＤ回路１１による論理積によりホールド・トッ・ランスイッチ７がオン状態である場合にのみジョイスティック５の出力信号をロボット移動要求信号として取り込み、このロボット移動要求信号に基づいてロボット移動指令信号を出力する。これとは別にカーソル移動指令出力部３は、カーソルキースイッチ９よりカーソル操作信号を入力し、カーソル操作信号の入力に応じてカーソル移動指令信号を出力する。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】上述のような教示装置においては、ジョイスティック５以外に、１個のホールド・トッ・ランスイッチ７と、上下左右の４個のカーソルキースイッチ９とが必要であり、スイッチ個数も多いことから、これらスイッチを取り付ける教示装置の操作パネル面が大きくなり、またコスト高にもなる。 【０００５】またこの教示装置においては、ロボット移動指令時にはジョイスティック５を操作し、カーソル移動指令時にはジョイスティック５とは別にカーソルキースイッチ９を操作しなれけばならず、操作性が悪い。 【０００６】ところで、教示装置の使用において、ロボット移動のためのジョイスティック操作とカーソル移動のためのカーソルキースイッチ操作とが同時に行われることは考えられない。 【０００７】本発明は、上述の如き問題点と、ロボット移動のためのジョイスティック操作とカーソル移動のためのカーソルキースイッチ操作とが同時に行われることは考られないと云うことに着目してなされたものであり、スイッチ個数を削減してコスト低下と共に操作パネル面を小型化でき、しかも操作性に優れた産業用ロボットの教示装置を提供することを目的としている。 【０００８】 【課題を解決するための手段】上述の如き目的を達成するため、本発明による産業用ロボットの教示装置は、ロボット移動要求信号の入力に応じてロボット移動指令信号を出力するロボット移動指令出力部と、カーソル操作信号の入力に応じてカーソル操作指令信号を出力する表示画面用のカーソル移動指令出力部とを有する産業用ロボットの教示装置において、ジョイスティックと、常開型の手操作スイッチと、前記手操作スイッチがオン状態である場合には前記ジョイスティックの出力信号をロボット移動要求信号として前記ロボット移動指令出力部に入力し前記手操作スイッチがオフ状態である場合には前記ジョイスティックの出力信号をカーソル操作信号として前記カーソル移動指令出力部に入力する信号入力切替制御部とを有していることを特徴としている。 【０００９】 【作用】上述の如き構成によれば、手操作スイッチがオン状態、即ち操作されている場合にはジョイスティックの出力信号は従来のもとに同様にロボット移動要求信号としてロボット移動指令出力部に有効に入力され、これに対し手操作スイッチがオフ状態、即ち操作されていない場合にはジョイスティックの出力信号はカーソル操作信号としてカーソル移動指令出力部に有効に入力され、手操作スイッチのオン・オフの二つの状態に応じて一つのジョイスティックがロボット移動指令入力手段とカーソル移動指令入力手段とに使い分けられる。 【００１０】 【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に説明する。 【００１１】なお、本発明の実施例において上述の従来例と同一構成の部分は、上述の従来例に付した符号と同一の符号を付してその説明を省略する。 【００１２】図１は本発明による産業用ロボットの教示装置の一実施例を示している。 【００１３】この実施例においては、アナログ出力型のジョイスティック５が使用され、ジョイスティック５が出力する＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙの各操作角を示すアナログ出力信号は、Ａ／Ｄ変換器１３によってディジタル出力信号に変換され、各々個別のＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄに入力される。 【００１４】ＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄには押し釦スイッチによるホールド・トッ・ランスイッチ７が接続されており、ＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄは各々＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙの各ディジタル出力信号とホールド・トッ・ランスイッチ７の出力信号との論理積によりロボット移動指令出力部１へ＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙの各ロボット移動要求信号を出力する。この構成は従来のものと実質的に同一である。 【００１５】ジョイスティック５が出力する＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙの各アナログ出力信号は、Ａ／Ｄ変換器１３と並列にコンパレータ１５に入力される。コンパレータ１５はジョイスティック５よりのアナログ出力信号のアナログ値が予め設定されているしきい値以上である場合にはオン信号を対応するＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄへ出力する。 【００１６】ＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄにはインバータ１９を介してホールド・トッ・ランスイッチ７が接続されており、ＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄは各々＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙの各ディジタル出力信号とホールド・トッ・ランスイッチ７の出力信号の反転信号との論理積によりカーソル移動指令出力部３へ＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙの各カーソル操作信号を出力する。 【００１７】ここで、＋Ｘカーソル操作信号は右方向カーソル操作信号、−Ｘカーソル操作信号は左方向カーソル操作信号、＋Ｙカーソル操作信号は上方向カーソル操作信号、−Ｙカーソル操作信号は下方向カーソル操作信号である。 【００１８】この実施例では、ＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄ、ＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄ、インバータ１９が互いに共働して信号入力切替制御部をなしている。 【００１９】ホールド・トッ・ランスイッチ７が押され、これがオン状態であると、ＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの各々の一方の入力端子がオン（ハイレベル）状態になり、インバータ１９の信号反転作用によってＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの各々の一方の入力端子がオフ（ローレベル）状態になる。 【００２０】この状態にてジョイスティック５が操作されると、ＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの少なくとも一つに、それの他方の入力端子にオン信号が入力され、オン信号を入力されたＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃあるいは１１ｄは、論理積によりオン信号を、＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙあるいは−Ｙのロボット移動要求信号として、ロボット移動指令出力部１へ出力する。 【００２１】ロボット移動指令出力部１は入力したロボット移動要求信号に応じてロボット移動指令信号を図示されていないロボット駆動制御部へ出力する。これによりロボットが教示動作する。 【００２２】これに対し、ホールド・トッ・ランスイッチ７が押されておらず、これがオフ状態であると、ＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄの各々の一方の入力端子がオフ（ローレベル）状態になり、インバータ１９の信号反転作用によってＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの各々の一方の入力端子がオン（ハイレベル）状態になる。 【００２３】この状態にてジョイスティック５が操作されると、ＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄの少なくとも一つに、それの他方の入力端子にオン信号が入力され、オン信号を入力されたＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃあるいは１７ｄは、論理積によりオン信号を、＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙあるいは−Ｙのカーソル操作信号として、カーソル移動指令出力部３へ出力する。 【００２４】カーソル移動指令出力部３は入力したカーソル操作信号に応じてカーソル移動指令信号を図示されていない表示画面制御部へ出力する。これにより表示画面におけるカーソルの表示位置が変更される。 【００２５】図２は本発明による産業用ロボットの教示装置の他の実施例を示している。 【００２６】尚、図２に於いて、図１に対応する部分は図１に付した符号と同一の符号により示されている。 【００２７】この実施例ではディジタル出力型のジョイスティック５が使用され、ジョイスティック５が出力する＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙの各ディジタル出力信号は、直接、ＡＮＤ回路１１ａ、１１ｂ、１１ｃ、１１ｄとＡＮＤ回路１７ａ、１７ｂ、１７ｃ、１７ｄとに入力され、Ａ／Ｄ変換器１３ｓとコンパレータ１５とは省略されている。 【００２８】このこと以外は、上述の実施例と実質的に同一であり、この実施例においても上述の実施例と同様の作用効果が得られる。 【００２９】図３は本発明による産業用ロボットの教示装置の他の実施例を示している。 【００３０】尚、図３に於いても、図１に対応する部分は図１に付した符号と同一の符号により示されている。この実施例においては、信号入力切替制御部はマイクロプロセッサ２１によりソフトウェア処理により具現化される。 【００３１】マイクロプロセッサ２１は、アナログ出力型のジョイスティック５が出力する＋Ｘ、−Ｘ、＋Ｙ、−Ｙ各出力信号をＡ／Ｄ変換器１３を介して入力すると共に、ホールド・トッ・ランスイッチ７の出力信号を入力ポート２３より取り込み、ホールド・トッ・ランスイッチ７の出力信号がオン信号である場合には、ジョイスティック５が出力する出力信号を、ロボット移動要求信号として、Ｄ／Ａ変換器２５を介してロボット移動指令出力部１へ出力し、これに対しホールド・トッ・ランスイッチ７の出力信号がオフ信号である場合には、ジョイスティック５が出力する出力信号を、カーソル操作信号として、出力ポート２７よりカーソル移動指令出力部３へ出力する。 【００３２】これにより、この実施例においても上述の実施例と同様の作用効果が得られる。 【００３３】以上に於ては、本発明を特定の実施例について詳細に説明したが、本発明は、これらに限定されるものではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能であることは当業者にとって明らかであろう。 【００３４】 【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明による産業用ロボットの教示装置によれば、ホールド・トッ・ランスイッチのような手操作スイッチのオン・オフの二つの状態に応じて一つのジョイスティックがロボット移動指令入力手段とカーソル移動指令入力手段とに使い分けられるから、４個のカーソルキースイッチを省略でき、コスト低下と操作パネル面の小型化、操作ボックスの軽量化が図られる。 【００３５】また一つのジョイスティックでロボットの教示動作とカーソル移動とが行われ、例えば、手操作スイッチのオン操作を停止すべく、手操作スイッチより指を放すと、ジョイスティックによる指令はカーソル指令に自動的に切り替わり、人間工学的に見ても操作性がよいものとなる。