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発明の名称 農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開平8−56415
公開日 平成8年(1996)3月5日
出願番号 特願平6−199219
出願日 平成6年(1994)8月24日
代理人 【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修
発明者 吉川 研治 / 岡部 伸行 / 飯田 聡 / 仲井 章平
要約 目的
ドラフト制御時の鋤込み性能の向上と耕深制御時における圃面への食い込み易い制御形態を確保するとともに、操作性の向上を図る点にある。

構成
ドラフト制御等の他の制御に優先してプラウを優先的に設定位置まで上昇作動させるとともに、上昇したプラウを耕深位置まで下降作動させる強制昇降スイッチ14に対して、操作状態を維持し下降指令を出している間においては、プラウを自重下降状態に維持するようにする。
特許請求の範囲
【請求項1】 走行機体に対地作業装置(4)を昇降作動自在に取り付けるとともに、対地作業装置(4)の耕深位置を制御する耕深制御手段を装備し、この耕深制御手段の作動状態にも拘わらず対地作業装置(4)を前記走行機体に対して所定の上昇位置に上昇させる状態とその上昇状態より上昇する前の耕深位置に下降させる状態とに強制的に切換ることのできる強制昇降操作手段(14)を有している農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置であって、前記強制昇降操作手段(14)からの下降指令が維持されている間は、前記対地作業装置(4)を自重下降状態に設定する下降制御手段を設けている農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置。
発明の詳細な説明
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対地作業装置を昇降作動自在に取り付けるとともに、対地作業装置の耕深位置を制御する耕深制御手段を装備し、この耕深制御手段の作動状態にも拘わらず対地作業装置を前記走行機体に対して所定の上昇位置に上昇させる状態とその上昇状態より上昇する前の目標耕深位置に下降させる状態とに強制的に切換ることのできる強制昇降操作手段を有している農用トラクタの作業装置に対する耕深制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記した耕深制御装置においては、強制昇降操作手段として押し込み操作するだけでオンオフを繰り返す形式のスイッチを採用し、対地作業装置が下降作動する場合には、目標耕深位置と対地作業装置の高さ位置との偏差に基づいて偏差が小さくなる程下降速度を小さくする制御を行っていた。これは目標耕深位置へ迅速に到達するようにかつ耕深位置でのオーバーラーンを阻止して制御の安定性を確保する点にあると考えられる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前述のように目標耕深位置付近においては下降速度が低下するところから、圃面への食い込みが十分でないことがあり、特に、後記するプラウ作業時においては、鋤込み性能が低下するという難点があった。殊に、圃面が固い場合においては顕著であった。本発明の目的は、対地作業装置の下降作動に簡単な変更を加えることによって、対地作業装置の圃面への食い込みを良好にできるようにするとともに、その下降作動の変更を容易な操作で行えるようにする点にある。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明による特徴構成は、前記強制昇降操作手段からの下降指令が維持されている間は、前記対地作業装置を自重下降状態に設定する下降制御手段を設けている点にあり、その作用効果は次の通りである。
【0005】
【作用】つまり、強制昇降操作手段を下降側に操作すると、下降指令が出されて対地作業装置は下降作動を開始する。この場合に強制昇降操作手段への操作を維持して下降指令を出し続けると、その下降指令が出ている間は対地作業装置は自重下降する。そうすると、圃面内に食い込み易くなる。
【0006】
【発明の効果】したがって、鋤込み性能等を良好にすることができるとともに、硬い圃面での乗り上がり等を抑制できる。そして、対地作業装置の自重下降状態を現出するのに、対地作業装置を耕深制御に優先して下降作動させる強制昇降操作手段を操作するだけでよいので、操作の連続性を確保でき、操作性が良好である。
【0007】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図2は農用トラクタの後部を示しており、上下揺動自在なトップリンク1と左右一対のロアリンク2を介して、プラウ4(対地作業装置に相当)をミッションケース3に昇降自在に連結している。ミッションケース3の上部に、油圧シリンダ5により上下に揺動駆動される一対のリフトアーム6が備えられ、この一対のリフトアーム6とロアリンク2とがリフトロッド7を介して連結されている。
【0008】この農用トラクタは、プラウ4から機体に掛かる牽引負荷に応じてプラウ4を自動的に昇降操作するドラフト制御手段と、機体に対するプラウ4の高さを設定位置に維持するポジション制御手段とを備えている。図1及び図2に示すように、ミッションケース3とロアリンク2との連結部に、プラウ4からロアリンク2を介して掛かる牽引負荷を検出する負荷センサー8を設けており、機体の操縦部に人為的に操作されるポテンショメータ型式の負荷設定器9を設けている。
【0009】これにより、負荷センサー8の検出値が負荷設定器9で設定される牽引負荷よりも大きくなると、制御装置10により油圧シリンダ5用の制御弁11が操作されて、油圧シリンダ5によりプラウ4が自動的に上昇操作され、負荷センサー8の検出値が負荷設定器9で設定される牽引負荷よりも小さくなると、プラウ4が自動的に下降操作される。以上のように、負荷センサー8の検出値が負荷設定器9で設定される牽引負荷(掘り起こし深さ)に一致するように、プラウ4が自動的に昇降操作される。この場合、負荷設定器9を操作して設定される牽引負荷を大側(深い側)及び小側(浅い側)に変更することにより、プラウ4の掘り起こし深さを任意に設定変更できるのである(以上、ドラフト制御手段に相当)。
【0010】図1及び図2に示すように、リフトアーム6の基部に、機体に対するリフトアーム6の上下角度を検出する角度センサー13を設けており、機体の操縦部に人為的に操作されるポテンショメータ型式のポジション設定器12を設けている。これにより、角度センサー13の検出値がポジション設定器12の上下位置となるように、制御装置10が制御弁11を切換操作して油圧シリンダ5によりリフトアーム6を上下に揺動操作するのであり、ポジション設定器12を高低に操作することによって、リフトアーム6を任意の角度に操作することができる(以上、ポジション制御手段に相当)。
【0011】プラウ4を機体に対する所定の高さまで一気に上昇操作する強制昇降操作手段としての中立復帰型の強制昇降スイッチ14を、機体の操縦部におけるハンドルポスト(図示せず)に設けている。これにより、強制昇降スイッチ14を上昇側に操作すると上昇指令が出されて、前述のドラフト制御手段及びポジション制御手段に優先して制御弁11が操作されて、プラウ4が機体に対する所定の高さまで一気に上昇操作されるのであり、強制昇降スイッチ14を下降側に操作すると下降指令が出されて、プラウ4が元の位置にまで下降操作されて、前述のドラフト制御手段又はポジション制御手段の状態に戻る。
【0012】次に、ドラフト制御における下降制御手段について詳述する。強制昇降スイッチ14を下降側に操作した場合においては、下降指令を受けてプラウ4が耕深位置に対する偏差が小さくなる程下降速度を落とすように、油圧に絞りをかけることになっている。これが通常の下降制御形態であるが、強制昇降スイッチ14の操作状態を維持して下降指令が引き続き出されている場合においては、その下降指令の出されている間だけは、偏差に応じて下降速度を低下させる制御を行わずに、プラウ4の自重下降状態を維持するようにする。自重下降状態においては、油圧シリンダ5からの排出流量を最大にする。このようにプラウ4を自重下降状態に維持する制御手段を下降制御手段と称し、強制昇降スイッチ14、及び制御装置10等で構成する。これによって、鋤込み性能等の向上を図ることができる。したがって、図3に示すように、強制昇降スイッチ14から上昇指令が出されたらプラウ4を設定高さまで上昇させ(#1〜4)、下降指令があれば、プラウ4は下降作動を開始するが、下降指令が維持されていれば自重下降状態を維持し(#5〜8)、下降指令がなければ偏差に応じた通常下降を行い、ドラフト制御に移行する(#9〜10)。
【0013】図2の二点鎖線で示すように、リフトアーム6の昇降作動を補助する補助シリンダ15を設ける場合に、工場出荷後にこの補助シリンダ15の本数を変更したり全て取り去った場合においては、油圧シリンダ5への給油量が増減するところから、シリンダ5の伸縮速度が変化して、プラウ4等の昇降制御に影響がある。そこで、補助シリンダ15の本数(0,1,2等)に応じて制御するように、不揮発性メモリーにデータを予め保存し、そのデータを基に偏差と流量の関係に補正を施すようにする。
【0014】〔別実施例〕
(1) 上記した実施例においては、ドラフト制御について説明したが、対地作業装置としてロータリ耕耘装置4を使用し、耕耘装置4の後カバーを接地センサとした耕耘制御において、強制昇降スイッチ14による自重下降状態を現出するようにしてもよい。
(2) 強制昇降操作手段14としては、スイッチのみを記載したが、操作レバー型でもよく、かつ、スイッチであってもスライド型等中立復帰できるものであればよい。
【0015】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。




 

 


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