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発明の名称 対地作業車の姿勢制御装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開平8−51847
公開日 平成8年(1996)2月27日
出願番号 特願平7−204766
出願日 平成1年(1989)7月28日
代理人 【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修
発明者 東 宏信
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 左右一対の走行装置(6L),(6R)を備え、この走行装置(6L),(6R)の接地部位に対して機体本体(7)を、左右傾斜調節及び前後傾斜調節並びに上下位置調節自在に設けるとともに、前記機体本体(7)の対地姿勢及び対地高さを調節する駆動装置(CY2,CY3)を操作する操作手段を備え、前記操作手段は、前記前後傾斜の調節を姿勢調節レバー(28)の前後揺動操作により、かつ、前記左右傾斜の調節を前記姿勢調節レバー(28)の左右揺動操作により行わせ、前記上下位置の調節を、前記姿勢調節レバー(28)とは別の車高調節用操作具(29)で行わせるように構成してある対地作業車の姿勢制御装置。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、前部又は後部に対地作業装置を備える機体本体が走行装置に支持され、この機体本体の水平基準面もしくは地面に対する左右方向の傾きを検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の水平基準面もしくは地面に対する前後方向の傾きを検出する前後傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部位に対して前記機体本体を左右方向に傾けるローリング駆動手段と、前記走行装置の接地部位に対して前記機体本体を前後方向に傾けるピッチング駆動手段とが備えられるとともに、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体を水平基準面もしくは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持すべく前記ローリング駆動手段を作動させ、且つ、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体を水平基準面もしくは地面に対して前後方向の設定傾斜角に維持すべくピッチング駆動手段を作動させる制御手段が備えられた対地作業車の姿勢制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】起伏の多い土地や軟弱な土地での作業では機体本体の左右側部や前後部が上下に大きく揺れるので、乗り心地が悪くなるのみならず、機体本体に搭載されている各種作業装置が十分にその性能を発揮できなくなることがある。そのため、機体本体が揺れないように安定化させたいという強い要望があった。そこで、対地作業車の一例であるコンバインなどにあっては、機体本体を地面もしくは水平基準面に対して左右及び前後方向の設定傾斜角 (主に水平基準面に対して平行となる0度) に維持すべく、左右傾斜角センサと前後傾斜角センサとの情報に基づいてローリング駆動手段とピッチング駆動手段とを作動させる姿勢制御装置を備えるようになってきた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】対地作業装置は、広い範囲での対地作業をなるべく短時間でこなすことが一般に要求されるので横幅を広くしたものが多く、対地作業車の前部又は後部に機体本体に対して平行となる状態で設けられている。そのため、機体本体が地面に対して平行となるべく姿勢制御を行った際に、ローリングによって対地作業装置が機体本体と共に地面に対して左右方向に傾いた状態のまま、即ち機体本体の左右方向の傾斜角が設定傾斜角に修正されないうちに、ピッチングによって機体本体の対地作業装置側を下げてしまうことがあり、それが原因で、対地作業装置の一端が地面に接触してしまう虞れがあった。特に、対地作業装置の横幅が広かったり、対地高さを低めに設定した場合には接触が起こり易く注意が必要であった。本発明では、姿勢制御中における対地作業装置の地面への接触を回避することを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、本発明による対地作業車の姿勢制御装置では、左右一対の走行装置を備え、この走行装置の接地部位に対して機体本体を、左右傾斜調節及び前後傾斜調節並びに上下位置調節自在に設けるとともに、前記機体本体の対地姿勢及び対地高さを調節する駆動装置を操作する操作手段を備え、前記操作手段は、前記前後傾斜の調節を姿勢調節レバーの前後揺動操作により、かつ、前記左右傾斜の調節を前記姿勢調節レバーの左右揺動操作により行わせ、前記上下位置の調節を、前記姿勢調節レバーとは別の車高調節用操作具で行わせるように構成してある点を特徴構成としている。
【0005】〔作用〕機体本体が水平基準面もしくは地面に対して左右方向の設定傾斜角に維持されていない場合には、制御装置は、ピッチング駆動手段を作動させない。つまり、ローリング駆動手段をピッチング駆動手段よりも優先的に作動させるのである。
【0006】
【発明の効果】機体本体の左右方向の傾きを修正してから前後方向の傾きを修正するので、対地作業装置の地面への接触を回避できるようになった。
【0007】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図16に対地作業車の一例であるコンバインが示されている。このコンバインは、植立穀稈を引き起こす引起し装置1、引き起された穀稈を刈り取るバリカン型の切断装置2、刈取穀稈を後方の脱穀装置3へ向けて搬送する縦搬送装置4などを有した刈取前処理装置5(対地作業装置の一例)を、左右一対のクローラ走行装置6L,6Rを備えた走行機体7(機体本体に対応)の前部に取り付け、刈取昇降用の油圧シリンダCY1によって横支点X周りで上下揺動操作自在に構成したものである。次に、走行機体7を左右のクローラ走行装置6L,6Rの接地部位に対して前後方向に傾斜させるピッチング制御のための構造について説明する。図12及び図13に示すように、左右の主フレーム8の前部同士に亘って正面視形状逆U字状のブラケット9を架設してあり、このブラケット9の左右下部に亘って支点軸10を架設してある。そしてこの支点軸10の両端には左右の可動フレーム11の前部を上下揺動自在に枢着してある。また、図14にも示すように、左右の可動フレーム11の後部に亘ってロッド12を架設するとともに、このロッド12の上部に、左右一対ずつのガイドフレーム13を左右の主フレーム8それぞれを挟む状態で設けてあり、可動フレーム11が揺動する際に、ガイドフレーム13が主フレーム8に対して接当する作用により、可動フレーム11の横方向のずれを規制できるようにしてある。更に、左右の主フレーム8を連結している横フレーム14と前記ロッド12とに亘って1個のピッチング用の油圧シリンダCY2(ピッチング駆動手段に相当する)を架設してあり、このピッチング用の油圧シリンダCY2の伸長によって左右の可動フレーム11が下方へ同時に揺動し、走行機体7が前傾姿勢になるように、且つ、収縮によって上方へ同時に揺動し、走行機体7が後傾姿勢になるようにしてある。尚、左右の主フレーム8の前後には補強プレート15A,15Bを設けてあり、特に後の補強プレート15Bにはガイドフレーム13の前後動を規制しながら上下移動を案内する機能を兼ねさせてある。前記後の補強プレート15Bには、リミットスイッチLSW1,LSW2を設けてあり、ガイドフレーム13ひいてはピッチング用の油圧シリンダCY2が可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにしてある。ここで、走行機体7が最も前傾した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを前傾リミットスイッチLSW1、最も後傾した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを後傾リミットスイッチLSW2としてある。次に、走行機体7に対して、つまり可動フレーム11に対して左右のクローラ走行装置6L,6Rを昇降するローリング制御のための構造について説明する。但し、左右のクローラ走行装置6L,6Rの昇降構造は同じであるため、以下左側を代表して説明する。前記可動フレーム11の前部と後部のそれぞれに、上向き突出姿勢の揺動リンク16aと下向き突出姿勢の駆動アーム16bとからなる前後一対のベルクランク16A,16Bを一体揺動自在に軸支してある。前部と後部の揺動リンク16aの下端部にはトラックフレーム18を枢着してあり、前部と後部の駆動アーム16bの上部に亘って連結ロッド19を架設してある。また、後部の駆動アーム16aの上端部には、可動フレーム11側に支持されたローリング用の油圧シリンダCY3(ローリング駆動手段に相当する)を連結してあり、このローリング用の油圧シリンダCY3の伸縮作動によって後部の駆動アーム16bが揺動するようにしてある。尚、前部のベルクランク16Aは、前記支点軸10を可動フレーム11と共用している。前記トラックフレーム18には複数の接地転輪20と緊張輪21を軸支してある。また、揺動可能なアーム22を下方に弾性付勢された状態で設けてあり、このアーム22の先端にも接地転輪20を軸支してある。更に、機体側には駆動輪23を設けてある。そしてこれらの接地転輪20と緊張輪21、及び駆動輪23とに亘ってクローラ24を巻架してある。以上のように、前記ローリング用の油圧シリンダCY3が伸張作動すると、前後のベルクランク16A,16Bとが一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム18が下降してクローラ走行装置6L,6Rの接地部位が走行機体7に対して下降するように、また、前記油圧シリンダCY3が収縮作動すると、前後のベルクランク16A,16Bとが逆方向へ一体的に揺動し、それに伴ってトラックフレーム18が上昇してクローラ走行装置6L,6Rの接地部位が走行機体7に対して上昇するようにしてある。要するに、左右のローリング用油圧シリンダCY3の伸縮量の差よって機体本体7が左右方向に傾くことになる。前記後部の駆動アーム17の前後には、リミットスイッチLSW3,LSW4を設けてあり、駆動アーム17ひいてはローリング用の油圧シリンダCY3が可動ストローク端に至ったかどうかを検出できるようにしてある。ここで、走行機体7に対してクローラ走行装置6L,6Rが最も離間した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを上限リミットスイッチLSW3、最も近接した位置にくる状態を検出するリミットスイッチを下限リミットスイッチLSW4としてある。尚、右のクローラ走行装置6RにもリミットスイッチLSW3,LSW4と同様のものを設けてあるため、混同を避けるために左側と右側を意味するLとRを添えておく。前記走行機体7の運転部には、各種の制御を行うために、図15に示すように刈取前処理装置5の刈高さを設定するための刈高さ設定器25、走行機体7の水平基準面に対する目標前後傾斜角を設定するための前後傾斜角設定器26、目標左右傾斜角を設定するための左右傾斜角設定器27等の設定器類や、手動モードと自動モードの切り換えを行う自動・手動モード切換えスイッチSW1、上限基準モードと下限基準モードの切り換えを行う上下限モード切換えスイッチSW2等のスイッチ類や、手動モードにおいて傾斜姿勢に操作するための十字レバー28、走行機体7を全体的に昇降させる機体昇降レバー29等を設けてあり、図1に示すように、これらの情報がマイクロコンピュータとしてユニット化された制御装置100へ出力されるようにしてある。上限基準モードと下限基準モードについて補足しておく。ローリング制御には、左右のクローラ走行装置6L,6Rそれぞれの接地部を走行機体側に接近させるようにする下降基準昇降制御状態 (以後下限基準モードと呼称する) と、左右のクローラ走行装置6L,6Rそれぞれの接地部を走行機体7から離間させるようにする上昇基準昇降制御状態 (以後上限基準モードと呼称する) とがある。下限基準モードでは、走行機体7の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置6L,6Rの接地部を走行機体側に接近させるようにローリング用の油圧シリンダCY3が伸縮作動され、そして上限基準モードでは、走行機体7の左右傾斜角が目標傾斜角度に対する不感帯内にあると、左右のクローラ走行装置6L,6Rの接地部を走行機体から離間させるようにローリング用の油圧シリンダCY3が伸縮作動されることになる。つまり、下限基準モードでは、走行機体7の対地高さを極力低くするようにしながらローリング制御が行われ、そして上限基準モードでは、走行機体7の対地高さを極力高くするようにしながらローリング制御が行われることになる。尚、下限基準モード及び上限基準モードそれそれの詳しい制御作動については後述する。前記十字レバー28は、4個の操作スイッチ28a〜28dを有しており、中立付勢された中心位置から前後左右の操作すると、いずれかの操作スイッチ28a〜28dから制御装置100に姿勢制御用の信号が発せられるようになっている。つまり、十字レバー28を前に操作すれば、前傾操作スイッチ28aからピッチング操作を指示する信号が発せられ、走行機体7を前方に傾ける前傾指示状態となり、後に操作すれば、後傾操作スイッチ28bからピッチング操作を指示する信号が発せられて後傾指示状態となり、左に操作すれば、左傾操作スイッチ28cからローリング操作を指示する信号が発せられて左傾用指示状態となり、右に操作すれば、右傾操作スイッチ28dからローリング操作を指示する信号が発せられて右傾用指示状態となるのである。前記機体昇降レバー29は、2個の操作スイッチ29a,29bを有しており、中立付勢された中心位置から前方に操作すると、上昇操作スイッチ29aから走行機体7の上昇を指示する信号が制御装置100に発せられ、走行機体7がクローラ走行装置6L,6Rに対して上昇し、後方に操作すると、下降操作スイッチ29bから走行機体7の下降を指示する信号が制御装置100に発せられ、走行機体7がクローラ走行装置6L,6Rに対して下降するようになっている。前記刈取昇降用の油圧シリンダCY1と、前記ピッチング用の油圧シリンダCY2と、前記ローリング用の油圧シリンダCY3のそれぞれには、三位置切換え式の電磁バルブV1,V2,V3を接続してあり、これら三位置切換え式の電磁バルブV1,V2,V3を前記制御装置100に接続してある。そして、この制御装置100から電磁バルブV1,V2,V3へ発せられる昇降命令によって各種の油圧シリンダCY1,CY2,CY3が伸縮作動するようにしてある。前記制御装置100には、図1に示しているように、この他に前記前傾リミットスイッチLSW1、後傾リミットスイッチLSW2、前記上下限リミットスイッチLSW3L,LSW3R,LSW4L,LSW4R等のスイッチ類、刈取前処理装置5の刈高さを検出するための刈高さセンサS1、走行機体7の水平基準面に対する前後傾斜角を検出するための重錘式の前後傾斜角センサS2、左右傾斜角を検出するための重錘式の左右傾斜角センサS3等のセンサ類を接続してある。前記制御装置100は、これらのものから入力される情報に基づいて三位置切換え式の電磁バルブV1,V2を制御する。つまり制御装置100は、刈高さセンサS1の情報に基づいて、刈取前処理装置5が刈高さ設定器25による刈高さになるよう電磁バルブV1を制御する刈高さ制御を行い、前後傾斜角センサS2の情報に基づいて、走行機体7が前後傾斜角設定器25による前後傾斜角になるよう電磁バルブV2を制御するピッチング制御を行い、左右傾斜センサS3に基づいて、左右傾斜角設定器25による左右傾斜角になるよう電磁バルブV3を制御するローリング制御を行うのである。次に、前記制御装置100が行うピッチング制御とローリング制御とを、図2〜図11のフローチャートに基づいて説明する。尚、制御装置100は、実際には刈高さ制御をも同時に行うのであるが、以下においては発明の説明を分かり易くするために省略する。尚、図中でのステップ番号については#印を付して表示する。図2に示されているのは姿勢制御のメインフローである。先ずスタートしたら、タイマー並びに各種フラグの初期化を行い、次にローリング制御を行い、更にピッチング制御を行う。そしてこれらローリング制御とピッチング制御を繰り返すことで姿勢制御を行っていく。図3に示されているのは、ローリング制御のサブルーチンである。先ず、所定時間経過したら、各種ローリング制御用の出力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うとともに出力フラグをクリアする。続いて左右傾斜角センサS3や左右傾斜角設定器27等の出力値を読み込んで左右目標傾斜角度 (目標角) を計算する。そして計算終了後、ローリング制御の出力評価処理を実行し、いずれかのソレノイド出力フラグがセットされていればステップ20へ戻り、セットされていなければ出力ポートへ0を書き込む出力停止を行い、メインフローへリターンする (ステップ20〜27)。図4に示されているのはステップ24で実行する左右目標角計算処理のサブルーチンである。微調節用ボリューム (図示せず) の出力値から補正値を求め、この補正値を用いて左右傾斜角設定器(27)の設定値の補正を行って左右目標角を設定する。尚、微調節用ボリュームは出荷段階等において既に設定済である。図5〜図8に示されているのはステップ25で実行する出力評価処理のサブルーチンである。但し、以下の記載において、左下、左上、右下、右上、後下、後上のそれぞれは、走行機体7の左右側部と前後部の上下操作方向を意味するものである。十字レバー28と機体昇降レバー29のどちらにも操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッチSW1で自動モードが選択され、更に脱穀スイッチSW3がONであり、しかも上下限モード切換スイッチSW2で上限基準モードが選択されていれば上限基準モードにセットし、下限基準モードが選択されていれば下限基準モードにセットする (ステップ201〜213)。但し、ステップ201 で十字レバー28又は機体昇降レバー29のいずれかが操作されていれば、手動モードに一時的に切り換える (ステップ208)。また、ステップ202 で自動・手動モード切換えスイッチSW1で手動モードが選択されているか、或いはステップ203 で脱穀スイッチSW3がOFFになっていれば、下限基準モードにセットして手動モードに切り換えてステップ245 へ進む (ステップ202,203,207,208)。図9に示されているのはステップ208 で実行する手動モードのサブルーチンである。十字レバー28が前に操作されて前傾操作スイッチ28aがONになれば、後上ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま進む (ステップ400,401)。十字レバー28が後に操作されて後傾操作スイッチ28bがONになれば、後下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま進む (ステップ402,403)。十字レバー28が左に操作されて左傾操作スイッチ28cがONになれば、左下ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま進む (ステップ404,405)、十字レバー28が右に操作されて右傾操作スイッチ28dがONになれば、左上ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま進む (ステップ406,407)。機体昇降レバー29が後に操作されて下降操作スイッチ29bがONになれば、左下ソレノイド出力フラグと右下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればそのまま進む (ステップ408,409)。機体昇降レバー29が前に操作されて上昇操作スイッチ29aがONになれば、左上ソレノイド出力フラグと右上ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであればステップ241 へ進む (ステップ410,411)。自動モードにおいて、下限基準モード又は上限基準モードが設定された場合、先ずステップ24で設定された左右目標角から左右傾斜角センサS3で検出された傾斜角を引いて左右偏角を計算する (ステップ209)。下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の下限リミットスイッチLSW4LがOFFであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ245 へ進む (ステップ210〜215)。但し、ステップ213 で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の下限リミットスイッチLSW4LがONであることが判別された場合や、ステップ216 で左の下限リミットスイッチLSW4LがONであることが判別された場合には、右上ソレノイド出力フラグの方をセットし、左の下限リミットスイッチLSW4LがOFFであることが判別されれば、そのままステップ241 へ進む (ステップ216,217)。下限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミットスイッチLSW4L,LSW4Rが両方共OFFであれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、左又は右の下限リミットスイッチLSW4L,LSW4Rの一方がONであれば、ステップ241 へ進む (ステップ210〜212,218,219)。下限基準モードであり、左右偏角の極性が負になる右上がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の下限リミットスイッチLSW4LがOFFであれば、右下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ進む (ステップ210,211,220〜223)。但し、ステップ221 で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の下限リミットスイッチLSW4RがOFFであることが判別された場合や、ステップ223 で右の下限リミットスイッチLSW4RがONであることが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットしてステップ241 へ進み、右の下限リミットスイッチLSW4RがONであることが判別されれば、そのままステップ241 へ進む (ステップ224,225)。下限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり状態であるが、左右偏角が不感帯内にあり、左右の下限リミットスイッチLSW4L,LSW4Rが両方共OFFであれば、右下ソレノイド出力フラグと左下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、左又は右の下限リミットスイッチLSW4L,LSW4Rの一方がONであれば、ステップ241 へ進む (ステップ210,211,220,218,219)。上限基準モードであり、左右偏角が極性が正の左上がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、更にこの左右偏角が著しく大きく、しかも右の上限リミットスイッチLSW3RがONであれば、左下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ進む (ステップ210,226〜230)。但し、ステップ228で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、右の上限リミットスイッチLSW3RがOFFであることが判別された場合や、ステップ229 で右の上限リミットスイッチLSW3RがOFFであることが判別されれば、右上ソレノイド出力フラグの方をセットしてステップ241 へ進み、右の上限リミットスイッチLSW3RがONであることが判別されれば、そのままステップ241 へ進む (ステップ231,232)。上限基準モードであり、左右偏角の極性が正の左上がり状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において、更に左右の上限リミットスイッチLSW3L,LSW3Rが両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチLSW3L,LSW3Rの一方がONであれば、ステップ241 へ進む (ステップ210,226,235,233,234)。上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり状態であり、左右偏角が不感帯外である場合において、更に左右偏角が著しく大きく、しかも左の上限リミットスイッチLSW3L,LSW3RがONであれば、右下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ進む (ステップ210,226,235〜238)。但し、ステップ236 で左右偏角が小さいことが判別され、且つ、左の上限リミットスイッチLSW3LがOFFであることが判別された場合や、ステップ237 で左の上限リミットスイッチLSW3LがOFFであることが判別されれば、左上ソレノイド出力フラグの方をセットしてステップ241 に進み、左の上限リミットスイッチLSW3LがONであることが判別されれば、そのままステップ241 へ進む (ステップ239,240)。上限基準モードであり、左右偏角の極性が負の右上がり状態であるが、左右偏角が不感帯内にある場合において、更に左右の上限リミットスイッチLSW3L,LSW3Rが両方ともOFFであれば、右上ソレノイド出力フラグと左上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ241 へ進み、また、左又は右の上限リミットスイッチLSW3L,LSW3Rの一方がONであれば、ステップ241 へ進む (ステップ210,226,235,233,234)。次に図8に示すように、左の下限リミットスイッチLSW4LがONであれば左下ソレノイド出力フラグをクリアして次に進み、OFFであれば左下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ241,242)。右の下限リミットスイッチLSW4RがONであれば右下ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ243,244)。左の上限リミットスイッチLSW3LがONであれば左上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば左上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ245,246)。右の上限リミットスイッチLSW3RがONであれば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば右上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ247,248)。前傾リミットスイッチLSW1がONであれば後上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば後上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ249,251)。後傾リミットスイッチLSW2がONであれば後下ソレノイド出力フラグをセットし、OFFであれば後下ソレノイド出力フラグをそのままにしてリターンする (ステップ251,252)。図10に示されているのは、ピッチング制御のサブルーチンである。先ず、所定時間経過したら、各種ピッチング制御用の出力フラグの内容を出力ポートに書き込む出力制御を行うとともに出力フラグをクリアする。続いて前後傾斜角センサS2や前後傾斜角設定器27等の出力値を読み込んで前後目標傾斜角度 (目標角) を計算する。そして計算終了後、ローリング制御の出力評価処理を実行し、いずれかのソレノイド出力フラグがセットされていればステップ30へ戻り、セットされていなければ出力ポートへ0を書き込む出力停止を行い、メインフローへリターンする (ステップ30〜37)。ステップ34で実行する前後目標角計算処理のサブルーチンは図4と同様である。即ち、微調節用ボリューム (図示せず) の出力値から補正値を求め、この補正値を用いて前後傾斜角設定器27の設定値の補正を行って左右目標角を設定する。尚、微調節用ボリュームは出荷段階等において既に設定済である。図11に示されているのはステップ35で実行する出力評価処理のサブルーチンである。十字レバー28又は機体昇降レバー29のどちらもが操作されておらず、自動・手動モード切換えスイッチSW1で自動モードが選択されれば、ステップ24で設定された左右目標角から前後傾斜角センサS2で検出された傾斜角を引いて前後偏角を計算する (ステップ301〜303)。但し、ステップ301 で十字レバー28又は機体昇降レバー29のいずれかが操作されているか、ステップ202 で自動・手動モード切換えスイッチSW1で手動モードが選択されていれば、図6の手動モードを実行してステップ309 へ進む (ステップ204)。そして前後偏角の極性が正の前上がり状態であり、且つ、前後偏角が不感帯外にあり、しかも前傾リミットスイッチLSW1がOFFの場合には、後上ソレノイド出力フラグをセットしてステップ312 へ進む (ステップ305〜308)。但し、ステップ306 で不感帯内にあるか、ステップ307 で前傾リミットスイッチLSW1がONと判別された場合には後上ソレノイド出力フラグをセットすることなくステップ312 へ進む。前後偏角の極性が負の後上がり状態であり、且つ、前後偏角が不感帯外にあり、しかも後傾リミットスイッチLSW2がOFFの場合には、後下ソレノイド出力フラグをセットしてステップ312 へ進む (ステップ305,309〜311)。但し、ステップ309 で不感帯内にあるか、ステップ310 で後傾リミットスイッチLSW2がONと判別された場合には、そのままステップ312 へ進む。次に左の下限リミットスイッチLSW4LがONであれば左下ソレノイド出力フラグをクリアして次に進み、OFFであれば左下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ312,313)。右の下限リミットスイッチLSW4RがONであれば右下ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば右下ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ314,315)。左の上限リミットスイッチLSW3LがONであれば左上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば左上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ316,317)。右の上限リミットスイッチLSW3RがONであれば右上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば右上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ318,319)。前傾リミットスイッチLSW1がONであれば後上ソレノイド出力フラグをクリアして次へ進み、OFFであれば後上ソレノイド出力フラグをそのままにして次へ進む (ステップ320,321)。後傾リミットスイッチLSW2がONであれば後下ソレノイド出力フラグをクリアし、OFFであれば後下ソレノイド出力フラグをそのままにしてリターンする (ステップ322,323)。以上説明してきたように、この対地作業車ではローリング制御を行って走行機体7を左右方向の設定傾斜角にした後にピッチング制御を行うようになっているのである。
【0008】〔別実施形態〕更に本発明は、コンバイン以外の対地作業車、例えば藺草収穫機等に適用することも可能である。また、対地作業装置を車体本体の後部の装着した対地作業車に適用することも可能である。
【0009】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。




 

 


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