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発明の名称 無人走行型移植機
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開平8−9721
公開日 平成8年(1996)1月16日
出願番号 特願平6−145987
出願日 平成6年(1994)6月28日
代理人 【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修
発明者 西田 和彦 / 富樫 文雄
要約 目的


構成
予備苗を複数段に積上げる格納部kを前輪3と後輪4との前後間に配置し、エンジンEを機体前部に備えるとともに、前倒れ傾斜した苗載台5を有する植付部2を機体後部に連設し、かつ、格納部kの予備苗を取出して苗載台5に供給する苗供給装置Fを、格納部kの後部に備え、さらに、格納部kの予備苗前部がエンジンボンネット36上に位置するオーバーハング載置状態となるように、格納部kの予備苗支持構造を構成してある。
特許請求の範囲
【請求項1】 予備苗を複数段に積上げて格納する格納部(k)を前輪(3)と後輪(4)との前後間に配置し、エンジン(E)を機体前部に備えるとともに、前倒れ傾斜した苗載せ台(5)を有する植付部(2)を機体後部に連設し、かつ、前記格納部(k)の予備苗を取出して前記苗載せ台(5)に供給する苗供給装置(F)を、前記格納部(k)の後部に備え、さらに、前記格納部(k)に格納された予備苗の前部がエンジンボンネット(36)上に位置するオーバーハング載置状態となるように、前記格納部(k)の予備苗支持構造を構成してある無人走行型移植機。
発明の詳細な説明
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、植付作業能率の向上と労力軽減を図るべく、予備の苗を自動的に苗載台に供給するようにした無人走行型移植機に関する。
【0002】
【従来の技術】この種の移植機としては、特開平4‐278006号公報に示されたものが知られている。6条の苗格納部の下端のキャリアを各条毎に苗載せ台に供給する構造であり、1つの格納区画には複数段のキャリアが積層貯留されている。この構造の移植機では、本来では操縦者が搭乗する部分に予備苗の格納部を設けて無人走行する手段とすることにより、機体バランスを良好なものとしながら作業労力の軽減を図ってある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記移植機は、基本的には乗用型移植機をベースにして設計してあるため、従来よりも予備苗を多く搭載できる利点があるにせよ、無人化した割りにはその機体寸法が大型であるように思え、改善の余地がある。本発明の目的は、作業能率向上と労力軽減が図れる無人走行型移植機を合理的に構成し、よりコンパクトなものにする点にある。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記目的の達成のために本発明は、予備苗を複数段に積上げて格納する格納部を前輪と後輪との前後間に配置し、エンジンを機体前部に備えるとともに、前倒れ傾斜した苗載せ台を有する植付部を機体後部に連設し、かつ、格納部の予備苗を取出して苗載せ台に供給する苗供給装置を、格納部の後部に備え、さらに、格納部に格納された予備苗の前部がエンジンボンネット上に位置するオーバーハング載置状態となるように、格納部の予備苗支持構造を構成してあることを特徴とするものである。
【0005】
【作用】上記特徴構成によれば、エンジンボンネット、すなわち原動部と格納部とが前後方向にラップするものとなり、その分機体としての前後寸法を短縮させることができるとともに、その分前輪を後方に寄せてホイールベースも短くすることが可能になる。従って、エンジンの大幅な下方配置による泥の悪影響や、予備苗の上方配置によって機体重心が高くなることなく、重量物である予備苗を機体の前後中央部分に、かつ、重量物であるエンジン格納部により近づけて機体前部に夫々配置して、後方に突出配備される植付部との重量バランスを良好なものにしながら機体の小型化が行えるようになる。
【0006】これは、前述した従来技術である公報の図面第2図に示されたように、格納部(符号5)の最下端の予備苗がほぼエンジンボンネット(符号3)上面高さに位置しており、原動部の高さを若干低くするか或いは予備苗の高さを若干高くすることで、比較的容易に予備苗とエンジンボンネットとを予備苗が上となる状態で前後にラップさせることができる構造に起因している。
【0007】
【発明の効果】その結果、格納部とエンジンボンネットとを前後に重複配置させるという、予備苗と原動部との配置関係を良く認識した上で得られる工夫により、必要な機能を悪化させることなく、旋回走行や車庫への格納等で有利となる機体のコンパクトが図れる合理的な無人走行型の移植機を提供できた。
【0008】
【実施例】以下に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図2に図示しない苗補給車から予備の苗が補給される田植機(移植機の一例)が示されている。この田植機は、自動操縦あるいは無線操縦される4輪駆動型の走行機体1の後部に複数条植え(この実施例では6条)の苗植付部2をリンク機構8を介して昇降自在に連結するとともに、前輪3と後輪4間の上部に苗自動供給装置Dを搭載している。機体1の前部にはエンジンEが配置されている。
【0009】苗植付部2は、一定ストロークで往復横移動する苗載せ台5にマット状に成育された6条分の苗Wを搭載し、苗載せ台5の下端からロータリ式の植付機構6で1株ずつ苗を切出して整地フロート7で均された圃場面に植付けていくように構成された一般的な構造のものが用いられている。苗自動供給装置Dは、条毎に予備苗を4段に積上げ格納し、苗載せ台5の苗消費に伴って各条に予備苗Wを自動供給する機能を備えており、以下に説明する。
【0010】キャリア13は、図7に示すように、苗Wを収容し得る寸法の中抜き矩形の外枠13aと、これの内部に支点ピン14を介して天秤揺動自在に枢支連結した側壁付き平板状の内枠13bとから成り、この内枠13b上に苗Wが搭載支持される。ステンレス製の内枠13bには、これを傾斜させての苗排出時に滑りやすくするための凸状の縦溝13cが複数並列形成されるとともに、アルミ合金製の外枠13aには軽量化のための軽減孔13dが多数形成してある。
【0011】図2〜図5に示すように、苗自動供給装置Dは、条毎に予備苗を収容するキャリア13を上下4段に配置して格納する格納区画10の複数を左右に並列配備して成る苗格納部kと、格納区画kのキャリア13内の予備苗Wを苗載せ台5に供給する苗供給手段Fとを備えて構成されている。
【0012】苗格納部kは、6列の格納区画10のうちの左右中間2列の格納区画10,10を、予備苗Wが供給されて空になった空キャリア13kを積重ねて格納可能な格納・回収区画9に構成されている。格納区画10は、キャリア13を載付けて支持する左右一対で前後に長い載置片11,11を格納枠10fに備えて構成されるとともに、格納・回収区画9の載置片12,12は、前後支点P回りで上方へのみ退避移動可能で、かつ、載置姿勢に付勢復帰されたワンウェイクラッチ構造の開閉片12に構成されている。
【0013】さらに説明すると、格納区画10におけるキャリア13の載置部は、左右の載置片11,11と、平面視後向き略V字状の棒材で成る載置バー33で構成され、この載置バー33左右の後端部は各載置片11,11の前部下面に接続連結されている。又、載置バー33の前端は上方に折曲げられてキャリア13のそれ以上の前方移動を規制するストップ部33sが形成されている。上記の構造は、開閉片12,12を備えた格納・回収区画9でも同様に採用されている。
【0014】格納枠10fを構成する前後の主支柱34,35は載置片11の前後を支持しており、載置バー33はエンジンボンネット36の上方空間に突出した状態となっている。従って、格納状態では予備苗Wの前部はエンジンボンネット36後部の上方に位置しており、この前後ラップ配置によって機体前後寸法のコンパクト化に寄与している。
【0015】さらに、苗格納部kの構造を述べると、図3〜図5、及び図8に示すように、左右一対の前後主支柱34,35を、上横メンバ37,37と下横メンバ38,38の左右両端にボルト止めするとともに、前後の楕円パイプ39,39の左右に載置片11,11を固着して成る中間フレーム40を上横メンバ37,37と下横メンバ38,38にボルト止めするユニット式に構成されている。このユニット構造により、例えば8条用の苗格納部kを使用する場合には、上横メンバ37,37と下横メンバ38,38を8条用の長いものに代えるとともに、2個の中間フレーム40を加えることで構成できるのであり、予備苗Wの条数変更に対応し易い利点がある。
【0016】苗供給手段Fは、キャリア13を支持及び解放可能な支持機構Aと、この支持機構Aを前後左右及び上下に移動自在な複合移動機構Bと、支持機構Aで支持された状態のキャリア13内の予備苗Wをキャリア13から取出し可能な取出し機構Cとを備えた3次元ロボット構造に構成されている。
【0017】詳述すると、図3〜図6に示すように、上下のレール部である後側の上下の横メンバ37,38に対して左右移動可能な上下の移動基部17と、これらの移動基部17に対して上下移動可能な支持基部18とが設けられている。移動基部17は、横メンバ37,18に嵌合されたローラ19を図示しない駆動装置で回転駆動することで左右に移動自在であるとともに、支持基部18には、上下の移動基部17,17に亘って架設された左右一対のガイド支柱20,20と1本のネジ軸21が貫通され、モータ22でネジ軸21を回転駆動することで上下移動自在に構成されている。
【0018】支持基部18のアーム部18Aには、ロッドレスシリンダ23と伸縮シリンダ32とによって前後スライド移動可能な受け板24が備えてあり、この受け板24は、傾動シリンダ25の伸縮作動により、キャリア13を苗格納部kに対して出入れする水平な運搬姿勢と、苗載せ台5に対して予備苗Wを滑落供給する後倒れ傾斜した供給姿勢とに姿勢変更自在である。
【0019】すなわち、伸縮シリンダ32のピストンロッド32a先端を、ロッドレスシリンダ23の移動片23aに枢着してあり、両シリンダ23,32の伸縮によって受け板24を前後に移動させる構造である。受け板24が苗格納部kにあるときには、載置片11又は開閉片12上を摺接してスライドし、後方に(支持基部18側に)移動したときには、受け板24を支承する移動基体27の前後左右の複数箇所のローラ29が、支持基部18のレール部26内を転動移動する。
【0020】受け板24は横支点Q回りで揺動昇降可能に移動基体27に支承され、その側面視略V字状の作動アーム30と傾動シリンダ25との連結により、傾動シリンダ25の伸長作動で上昇し、短縮作動で下降するよう構成されるとともに、苗Wの載った内枠13bを外枠13aに対して持上げ傾動させる突上げシリンダ28が移動基体27に取付けてある。
【0021】次に、苗供給手段Fの作用を説明する。先ず、図3に示すように、ロッドレスシリンダ23を伸長駆動して受け板24を格納区画10のキャリア13の少し下方の位置に進入させ、それからモータ22を駆動して支持基部18を、すなわち受け板24を若干持ち上げ、キャリア13を受け板24に載せ替える(受け板24の幅は、左右の載置片11,11間の幅よりも少し狭くしてある)。
【0022】次いで、ロッドレスシリンダ23、及び伸縮シリンダ32を短縮駆動してキャリア13の載った受け板24を後方移動し、それから傾動シリンダ25を伸長駆動させる。すると、図4に示すように、受け板24が支点Q回りで上昇傾動してキャリア13が急傾斜で後倒れし、それから突き上げシリンダ28が伸長作動してそのピストンロッドである突起31が内枠13bを押し上げ、予備苗Wが滑落移動して苗載せ台5に供給されるのである。
【0023】予備苗Wが供給された後の空キャリア13kは傾動シリンダ25の短縮駆動で水平姿勢に戻されたあと、モータ22や移動基部17の駆動移動によって左右中央位置で下端の位置に移動され、格納・回収区画9に戻される。すなわち、格納・回収区画9の下端の開閉片12,12の直下位置に空キャリア13kを進入させ、それからモータ22を駆動して空キャリア13kを上方に持ち上げ移動すると、開閉片12,12が上方揺動して開き、空キャリア13kの通過を許容するのであり、開閉片12,12が元の載置姿勢に戻った後、モータ22を駆動して受け板24を下降することで空キャリア13kを格納・回収区画9に載置回収できるのである。
【0024】そして、次に空キャリア13kが回収されてくると、先の空キャリア13kと共に受け板24で持上げ移動されて、空キャリア13kが直接上下に重なる状態で積み上げられていくのであり、格納・回収区画9には各納区画10の段数以上(例えば12段)に空キャリア13kを積み重ね回収できるのである。
【0025】以上、キャリア13の取出し・予備苗供給、及び空キャリア13kの回収の一連の作用を繰替えし行い、全ての予備苗(24枚)が供給されると、全空キャリア13kの全て(又は、16個といった大部分)が2列の格納・回収区画9,9に回収されるようになる(又は、残りの8個が格納・回収区画9の隣の格納区画10,10に4個ずつ回収されるようになる)。つまり、図1(イ)に示す格納部kの苗満載状態から、図1(ロ)に示す空キャリア13kがある程度回収された供給途中状態を経て、図1(ハ)に示すように全ての予備苗が供給され、中央2列の格納・回収区画9,9に全ての空キャリア13kが回収された状態が現出されるのである。
【0026】以上の実施例では、受け板24と、受け板24を支持する支持基部18を上下移動させるモータ22等から支持機構Aが、移動基部17を左右移動させる駆動装置(図示せず)とモータ22とロッドレスシリンダ23等から複合移動機構Bが、そして、傾動シリンダ25と突上げシリンダ28等から取出し機構Cが夫々構成されるものである。
【0027】〔別実施例〕複合移動機構Bは、チェーン駆動や油圧シリンダ駆動されるもの等、各種の機構が可能であり、要するに前後左右、及び上下の3次元に駆動移動できる構造であれば良いとともに、キャリア13の後壁を開閉自在に設け、キャリア13の後傾斜移動に伴って後壁を開放させることで、予備苗を苗載せ台5に滑落供給させる取出し機構Cを構成するものでも良い。
【0028】又、キャリア13を掴んだり放したりが自在な把持手段を設けて支持機構Aを構成するとか、キャリア13に鉄部分を、かつ、支持基部18に電磁石を夫々装備し、磁力でキャリアの支持及び解除を行う支持機構Aを構成するというものでも良い。
【0029】格納・回収区画9を、固定の載置片12の上下間隔を、2段積みの空キャリア13kを収納できる長さに設定する構造や、最下端の載置片12爪以外の載置片12をキャリアに干渉しない位置に退避させて、多段に積層できる構造等、各種の構造が可能である。
【0030】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。




 

 


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