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発明の名称 コンバインの昇降制御装置
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開平9−56237
公開日 平成9年(1997)3月4日
出願番号 特願平7−214284
出願日 平成7年(1995)8月23日
代理人 【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修
発明者 佐藤 茂夫
要約 目的


構成
特許請求の範囲
【請求項1】 走行機体に昇降自在に支持された刈取りフレーム(5)、この刈取りフレーム(5)の前端部に取り付けた第1刈取り装置(7)、この第1刈取り装置(7)の後方で前記刈取りフレーム(5)の下端より下方に突出する作用姿勢と上方に引退する格納姿勢とに前記刈取りフレーム(5)に昇降自在に取り付けた第2刈取り装置(13)を備え、前記刈取りフレーム(5)を前記走行機体に対して昇降操作する第1駆動機構(22)、および、前記第2刈取り装置(13)を前記刈取りフレーム(5)に対して昇降操作する第2駆動機構(17)を操作する制御手段(33)を備え、人為操作されることによって前記制御手段(33)に対して昇降用の指令を与える第1昇降指令手段(28)、前記第1刈取り装置(7)の前記走行機体に対する昇降高さを検出する第1高さ検出手段(23)、前記第2刈取り装置(13)の前記刈取りフレーム(5)に対する昇降高さを検出する第2高さ検出手段(25)を備え、前記制御手段(33)は、前記第1昇降指令手段(28)により指令が与えられると、その指令が与えられている間、前記第1駆動機構(22)を自動的に操作し、前記第1高さ検出手段(23)による検出高さが設定範囲にあると、前記第1高さ検出手段(23)による検出結果の変化にかかわらず前記第2刈取り装置(13)を一定またはほぼ一定の対地高さにするべく、前記第1高さ検出手段(23)および前記第2高さ検出手段(25)からの情報に基づいて前記第2駆動機構(17)を自動的に操作し、かつ、前記第1高さ検出手段(23)による検出高さが前記設定範囲を上下に逸脱すると、前記第2刈取り装置(13)を前記格納姿勢にするべく、前記第1高さ検出手段(23)および前記第2高さ検出手段(25)からの情報に基づいて前記第2駆動機構(17)を自動的に操作するように構成してあるコンバインの昇降制御装置であって、人為操作されることによって前記制御手段(33)に対して昇降指令を与える第2昇降指令手段(29)を備え、前記制御手段(33)は、前記第2昇降指令手段(29)によって上昇指令が与えられると、前記第1高さ検出手段(23)による検出高さが前記設定範囲を上側に逸脱するまで前記第1駆動機構(22)を自動的に操作し、かつ、前記第2昇降指令手段(29)によって下降指令が与えられると、前記第1高さ検出装置(23)による検出高さが前記設定範囲になるまで前記第1駆動機構(22)を自動的に操作するように構成してあるコンバインの昇降制御装置。
【請求項2】 人為操作されることによって前記制御手段(33)に対して制御停止指令を与える第1停止指令手段(30)を備え、前記制御手段(33)は、前記第1停止指令手段(30)によって制御停止指令が与えられると、前記第1高さ検出手段(22)および前記第2高さ検出手段(25)からの情報に基づく前記第2駆動機構(17)の自動操作を停止し、前記第1停止指令手段(30)によって制御停止指令が与えられている際、前記第2昇降指令手段(29)によって上昇指令が与えられると、前記第1高さ検出手段(23)による検出高さが前記設定範囲を上側に逸脱するまで前記第1駆動機構(22)を自動的に操作し、かつ、前記第2昇降指令手段(29)によって下降指令が与えられると、前記第1刈取り装置(7)を植立茎稈の株元に切断作用する下降位置にするべく、前記第1駆動機構(22)を自動的に操作するように構成してある請求項1記載のコンバインの昇降制御装置。
【請求項3】 前記第1刈取り装置(7)の対地高さを検出する第3高さ検出手段(27)、人為操作されることによって前記制御手段(33)に対して制御停止指令を与える第2停止指令手段(32)を備え、前記制御手段(33)は、前記第1停止指令手段(30)によって制御停止指令が与えられている際、前記第1刈取り装置(7)を植立茎稈の株元に切断作用する下降位置に維持するべく、前記第3高さ検出手段(27)からの情報に基づいて前記第1駆動機構(22)を自動的に操作し、前記第1停止指令手段(30)および前記第2停止指令手段(32)によって制御停止指令が与えられている際、前記第2昇降指令手段(29)によって上昇指令が与えられると、前記第1高さ検出手段(23)による検出高さが前記設定範囲を上側に逸脱するまで前記第1駆動機構(22)を自動的に操作し、かつ、前記第2昇降指令手段(29)によって下降指令が与えられると、前記第1刈取り装置(7)を植立茎稈の株元に切断作用する下降位置にするべく、前記第1駆動機構(22)を自動的に操作するように構成してある請求項2記載のコンバインの昇降制御装置。
発明の詳細な説明
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に昇降自在に支持された刈取りフレーム、この刈取りフレームの前端部に取り付けた第1刈取り装置、この第1刈取り装置の後方で前記刈取りフレームの下端より下方に突出する作用姿勢と上方に引退する格納姿勢とに前記刈取りフレームに昇降自在に取り付けた第2刈取り装置を備え、前記刈取りフレームを前記走行機体に対して昇降操作する第1駆動機構、および、前記第2刈取り装置を前記刈取りフレームに対して昇降操作する第2駆動機構を操作する制御手段を備え、人為操作されることによって前記制御手段に対して昇降用の指令を与える第1昇降指令手段、前記第1刈取り装置の前記走行機体に対する昇降高さを検出する第1高さ検出手段、前記第2刈取り装置の前記刈取りフレームに対する昇降高さを検出する第2高さ検出手段を備え、前記制御手段は、前記第1昇降指令手段により指令が与えられると、その指令が与えられている間、前記第1駆動機構を自動的に操作し、前記第1高さ検出手段による検出高さが設定範囲にあると、前記第1高さ検出手段による検出結果の変化にかかわらず前記第2刈取り装置を一定またはほぼ一定の対地高さにするべく、前記第1高さ検出手段および前記第2高さ検出手段からの情報に基づいて前記第2駆動機構を自動的に操作し、かつ、前記第1高さ検出手段による検出高さが前記設定範囲を上下に逸脱すると、前記第2刈取り装置を前記格納姿勢にするべく、前記第1高さ検出手段および前記第2高さ検出手段からの情報に基づいて前記第2駆動機構を自動的に操作するように構成してあるコンバインの昇降制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】上記コンバインは、稲や麦などを収穫するに当たり、刈取り茎稈のうちの穂先側部分だけでなく全体を扱室に供給して脱穀処理する場合でも、また、稈身長さの短い茎稈と長い茎稈のいずれの場合でも、圃場に残る切り株の長さを短くしながら、かつ、脱穀不良の発生を回避しながら収穫することを可能にされたものである。すなわち、短稈の場合、刈取りフレームを下降操作して第1刈取り装置を地面上近くに位置させ、植立茎稈の株元側だけを第1切断装置で切断する。すなわち、一段刈りを行う。すると、植立茎稈の株元を切断するために切り株の長さが短くなる。そして、刈取り茎稈の全体を扱室に供給しても、稈身長さが短いことから扱室に存在する脱穀処理物が適量になり、扱胴による扱き作用が穀粒に及びやすくなるとともに処理物どうしのもみ合いによる脱穀作用が適切に得られるのである。長稈の場合、刈取りフレームを上昇操作して第2刈取り装置を地面上近くで第1刈取り装置を第2刈取り装置よりも高レベルに位置させ、植立茎稈の穂先側を第1刈取り装置で切断し、株元側を第2刈取り装置で切断する。すなわち、二段刈りを行う。すると、植立茎稈の株元を切断するために切り株の長さが短くなる。そして、第2刈取り装置で切断した穂先側だけを扱室に供給し、株元側だけを切断して全体を扱室に供給するよりも、扱室内の脱穀処理物の量が少なくなって扱胴による扱き作用が穀粒に充分に及ぶようにできるのである。さらに、二段刈りを行う場合、植立茎稈の稈身長さが変化するなどにより、刈取りフレームを昇降操作して第1刈取り装置の高さ調節を行っても、二段刈りに必要なものとして設定してある設定範囲で調節する限りは、制御手段による自動制御のために第2刈取り装置が刈取りフレームに対して自動的に上昇または下降操作されてその対地高さが一定またはほぼ一定になり、切り株の長さが一定またはほぼ一定に揃うようにされたものである。そして、一段刈りを行う場合、刈取りフレームを下降操作して第1刈取り装置が地面上近くに位置させると、刈取りフレームが二段刈り用の前記設定範囲を逸脱して下降するため、制御手段が第2刈取り装置を接地しないように自動的に上昇格納するようにされたものである。さらに、畦際で機体旋回を行う場合など、刈取りフレームを上昇操作して第1刈取り装置を接地しないように持ち上げると、刈取りフレームが二段刈り用の前記設定範囲を逸脱して上昇するため、制御手段が第2刈取り装置を自動的に上昇格納するようにされたものである。この種コンバインにおいて、従来、畦際で機体旋回を行う際、第1昇降指令手段を操作して制御手段に上昇指令を与え、刈取り装置が上昇して所望の旋回レベルに達すると、第1昇降指令手段の操作を解除して上昇指令の付与を解除することにより、刈取り装置を所望の旋回レベルに持ち上げて機体旋回を行い、機体旋回が完了すると、第1昇降指令手段を操作して制御手段に下降指令を与え、刈取り装置が下降して所望の作業レベルに達すると、第1昇降指令手段の操作を解除して下降指令の付与を解除することにより、刈取り装置を作業レベルに戻して作業を開始されていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】従来、機体旋回などで刈取り装置を非作業用レベルに上昇させたり、作業用レベルに下降させたりするに当たり、刈取り装置が目標レベルに到達したか否かを判断する必要があるとともに、目標レベルに到達するまで指令手段を操作し続ける必要があるため、手間が掛かっていた。本発明の目的は、刈取り装置を操作簡単に所定の非作業用レベルに精度よく上昇操作したり、所定の作業用レベルに精度よく下降操作したりできるようにすることにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】請求項1による発明は、目的達成のために、冒頭に記したものにおいて、人為操作されることによって前記制御手段に対して昇降指令を与える第2昇降指令手段を備え、前記制御手段は、前記第2昇降指令手段によって上昇指令が与えられると、前記第1高さ検出手段による検出高さが前記設定範囲を上側に逸脱するまで前記第1駆動機構を自動的に操作し、かつ、前記第2昇降指令手段によって下降指令が与えられると、前記第1高さ検出装置による検出高さが前記設定範囲になるまで前記第1駆動機構を自動的に操作するように構成してあることを特徴とする。
【0005】請求項1による発明の作用は、つぎのとおりである。第2昇降指令手段の操作によって上昇指令を一度与えると、第1高さ検出手段による検出高さが二段刈り用に設定してある設定範囲よりも高い検出高さになって第1刈取り装置が非作業用に上昇したレベルになるまで、制御手段が刈取りフレームの上昇操作を行う。この時、第1刈取り装置が二段刈り用の設定範囲を逸脱して上昇するため、制御手段が第1、第2高さ検出手段からの情報に基づいて第2刈取り装置を自動的に上昇格納する。この後、第2昇降指令手段の操作によって下降指令を一度与えると、第1高さ検出手段による検出高さが二段刈り用の設定範囲になって第1刈取り装置が二段刈り用の作業用レベルになるまで、制御手段が刈取りフレームの下降操作を行う。この時、第1刈取り装置が二段刈り用の設定範囲になるため、制御手段が第1、第2高さ検出手段からの情報に基づいて第2刈取り装置を自動的に作用姿勢にする。
【0006】請求項1による発明の効果は、つぎのとおりである。上昇指令または下降指令を一度与えるだけで第1刈取り装置が非作業用の上昇レベルで第2刈取り装置が格納姿勢になったり、第1刈取り装置が作業用の下降レベルで第2刈取り装置が作用姿勢になったりするから、第2昇降指令手段を一度操作するだけで操作簡単に刈取り装置を所定の非作業用レベルに精度よく持ち上げたり、二段刈りの作業用レベルに精度よく戻したりして機体旋回の面から楽にかつ能率よく作業できるようになった。
【0007】請求項2による発明は、人為操作されることによって前記制御手段に対して制御停止指令を与える第1停止指令手段を備え、前記制御手段は、前記第1停止指令手段によって制御停止指令が与えられると、前記第1高さ検出手段および前記第2高さ検出手段からの情報に基づく前記第2駆動機構の自動操作を停止し、前記第1停止指令手段によって制御停止指令が与えられている際、前記第2昇降指令手段によって上昇指令が与えられると、前記第1高さ検出手段による検出高さが前記設定範囲を上側に逸脱するまで前記第1駆動機構を自動的に操作し、かつ、前記第2昇降指令手段によって下降指令が与えられると、前記第1刈取り装置を植立茎稈の株元に切断作用する下降位置にするべく、前記第1駆動機構を自動的に操作するように構成してあることを特徴とする。
【0008】請求項2による発明の作用は、つぎのとおりである。一段刈りを行う場合、第1停止指令手段の操作によって第2刈取り装置の自動制御を切りにして、第2昇降指令手段の操作によって上昇指令を一度与えると、第1高さ検出手段による検出高さが二段刈り用の設定範囲よりも高い検出高さになって第1刈取り装置が非作業用レベルに上昇するまで、制御手段が刈取りフレームの上昇操作を行う。この後、第2昇降指令手段の操作によって下降指令を一度与えると、第1刈取り装置が一段刈りの作業用レベルに下降するまで、制御手段が刈取りフレームの下降操作を行う。
【0009】請求項2による発明の効果は、つぎのとおりである。一段刈りを行う際、上昇指令または下降指令を一度与えるだけで第1刈取り装置が非作業用の上昇レベルになったり、第1刈取り装置が作業用の下降レベルになったりするから、第2昇降指令手段を一度操作するだけで操作簡単に刈取り装置を非作業用レベルに精度よく持ち上げたり、作業用レベルに精度よく戻したりして機体旋回の面から楽にかつ能率よく作業できるようになった。
【0010】請求項3による発明は、前記第1刈取り装置の対地高さを検出する第3高さ検出手段、人為操作されることによって前記制御手段に対して制御停止指令を与える第2停止指令手段を備え、前記制御手段は、前記第1停止指令手段によって制御停止指令が与えられている際、前記第1刈取り装置を植立茎稈の株元に切断作用する下降位置に維持するべく、前記第3高さ検出手段からの情報に基づいて前記第1駆動機構を自動的に操作し、前記第1停止指令手段および前記第2停止指令手段によって制御停止指令が与えられている際、前記第2昇降指令手段によって上昇指令が与えられると、前記第1高さ検出手段による検出高さが前記設定範囲を上側に逸脱するまで前記第1駆動機構を自動的に操作し、かつ、前記第2昇降指令手段によって下降指令が与えられると、前記第1刈取り装置を植立茎稈の株元に切断作用する下降位置にするべく、前記第1駆動機構を自動的に操作するように構成してあることを特徴とする。
【0011】請求項3による発明の作用は、つぎのとおりである。一段刈りを行う際、走行機体がピッチングしたり、凸部に乗り上がったりすることがあっても、制御手段が第3高さ検出手段からの情報に基づいて刈取りフレームを自動的に昇降操作して第1刈取り装置を所定の作用位置に維持する。この自動制御を第2停止指令手段によって切りにして第2昇降指令手段の操作によって上昇指令を一度与えると、第1高さ検出手段による検出高さが二段刈り用の設定範囲よりも高い検出高さになって第1刈取り装置が非作業用レベルに上昇するまで制御手段が刈取りフレームの上昇操作を行う。この後、第2昇降指令手段の操作によって下降指令を一度与えると、第1刈取り装置が一段刈りの作業用レベルに下降するまで制御手段が刈取りフレームの下降操作を行う。
【0012】請求項3による発明の効果は、つぎのとおりである。一段刈りを行う際、走行機体のピッチングなどにかかわらず第1刈取り装置を作用位置に自動的に維持できることにより、切り株の高さが精度よく揃った仕上がりのよい作業ができるようになった。この場合にも、その自動制御を切りにして上昇指令または下降指令を一度与えるだけで第1刈取り装置を非作業用の上昇レベルにするとか、第1刈取り装置を作業用の下降レベルにすることができることにより、第2昇降指令手段を一度操作するだけで操作簡単に刈取り装置を非作業用レベルに精度よく持ち上げたり、作業用レベルに精度よく戻したりして機体旋回の面から楽にかつ能率よく作業できるようになった。
【0013】
【発明の実施の形態】図1に示すように、クローラ式走行装置1および運転キャビン2を有した自走可能な走行機体に、脱穀装置3、この脱穀装置3からの脱穀粒を貯留する穀粒タンク4を備え、稲や麦などの植立茎稈を刈り取り、刈取り茎稈を前記脱穀装置3に供給する刈取り前処理装置Aを、前記走行機体の前部に昇降操作自在に連結するとともに、走行機体から刈取り前処理装置Aに動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。
【0014】前記刈取り前処理装置Aは、脱穀装置3の前部に走行機体の横方向の軸芯Xまわりで上下揺動自在に連結することによって走行機体に対して前記軸芯Xまわりで揺動昇降するように構成した刈取りフレーム5の前端部に分草体6およびバリカン型の第1刈取り装置7を取り付け、刈取りフレーム5から延出する支持アーム8に回転リール9を駆動回動自在に取り付け、刈取りフレーム5の前記第1刈取り装置7と脱穀装置3との間に位置する箇所に機体前後方向に並ぶように配置した第1コンベア10、オーガ11および第2コンベア12を内装して構成してある。分草体6は植立茎稈を刈取り対象茎稈と非刈取り対象茎稈とに分草し、刈取り対象茎稈を回転リール9が機体後方側に掻き寄せて第1刈取り装置7が刈り取る。すると、第1刈取り装置7からの刈取り茎稈を第1コンベア10が機体後方側に搬送し、第1コンベア10からの刈取り茎稈をオーガ11が刈取りフレーム5の横方向での中央部に横搬送し、オーガ11からの刈取り茎稈を第2コンベア12が刈取りフレーム5によって形成してある搬送経路に沿わせて機体後方に搬送して脱穀装置3の扱室3Aに供給するように構成してある。これにより、刈取り前処理装置Aは、植立茎稈を第1刈取り装置7によって刈取ると、この刈取り茎稈の穂先側部分と稈身側部分との全体を扱室3Aに供給する。
【0015】前記脱穀装置3は、前記扱室3Aに機体前後方向の軸芯まわりで回動駆動されるように構成して内装した扱胴3aを備え、刈取り前処理装置Aから扱室3Aの内部に投入された刈取り茎稈の穂先側部分と稈身側部分との全体を回動する扱胴3aによって機体後方に搬送しながら脱穀処理し、脱穀処理物を受け網3bを通して扱室3Aの下方に位置する選別部に落下供給し、揺動選別装置3cと唐箕(図示せず)からの選別風とによって穀粒と塵埃とに選別するように構成してある。
【0016】図1に示すように、前記第1刈取り装置7よりも機体後方側に配置して前記刈取りフレーム5の下部に取り付けたバリカン型の第2刈取り装置13を刈取り前処理装置Aに備えてある。図2に示すように、第2刈取り装置13を刈取りフレーム5に連結してある支持フレーム14を、刈取りフレーム5のブラケットで成る支持部5aに機体横方向の軸芯P1まわりで回動するように連結し、前記支持フレーム14の中間部に操作ロッド16の下端側を係止させるとともに、この操作ロッド16の上端側のラックギヤ部16aに噛み合うピニオンギヤ17aを出力ギヤとして有した電動モータ17を刈取りフレーム5に取り付けてある。電動モータ17は正逆回転駆動自在なモータであり、電動モータ17を正回転または逆回転方向に駆動すると、モータ17は回動するピニオンギヤ17aによって操作ロッド16を刈取りフレーム5に対して引き上げ操作したり、押し下げ操作したりする。操作ロッド16は引き上げ操作されると、支持フレーム14を軸芯P1まわりで上昇操作することにより、第2刈取り装置13を仮想線で示す如く刈取りフレーム5のオーガ内装部分の背後に上昇し、第1刈取り装置3が通過した後の茎稈に切断作用しない格納姿勢にする。操作ロッド16は押し下げ操作されると、支持フレーム14を自重によって軸芯P1まわりで下降揺動させることにより、第2刈取り装置13を実線で示す如く刈取りフレーム5の第1刈取り装置3が位置する付近の最下端箇所よりも下方に突出し、第1刈取り装置3が通過した後の茎稈に切断作用する作用姿勢になる。つまり、第2刈取り装置13を電動モータ17によって前記作用姿勢と前記格納姿勢とに切り換え操作できるようにしてある。
【0017】第2刈取り装置13をこれと一体に回動する回転支軸13aによって前記支持フレーム14に回動自在に支持させることにより、第2刈取り装置13の支持フレーム14に対する取り付け角の変更ができるようにしてある。前記回転支軸13aに一体回動するように連結した揺動リンク19、前記支持フレーム14の中間部に回転支軸15aを介して揺動自在に支持させた揺動リンク20、この揺動リンク20と前記揺動リンク19とを連動するように連結した連動リンク21、前記回転支軸15aに一体回動するように連結した揺動リンク15、この揺動リンク15と、刈取りフレーム5の支持部5aとにわたって連結するとともにこの支持部5aに対して軸芯P2まわりで回動するように構成した連結ロッド18のそれぞれにより、第2刈取り装置13の取り付け角変更のためのリンク機構を構成してある。すなわち、第2刈取り装置13が上昇格納されると、支持フレーム14が上昇揺動するために回転支軸15aが軸芯P1を中心として上昇する。これにより、連結ロッド18が支持部5aを反力部材として揺動リンク15を回転支軸15aの軸芯まわりで支持フレーム14に対して押し下げ操作する。すると、揺動リンク15と共に揺動する揺動リンク20が連動リンク21を介して揺動リンク19を引き上げ操作することにより、第2刈取り装置13の支持フレーム14に対する取り付け角を下向き角にする。これに対し、第2刈取り装置13が作用姿勢に下降操作されると、支持フレーム14が下降揺動するために回転支軸15aが軸芯P1を中心として下降する。これにより、連結ロッド18が支持部5aを反力部材として揺動リンク15を回転支軸15aの軸芯まわりで支持フレーム14に対して引き上げ操作する。すると、揺動リンク15と共に揺動する揺動リンク20が連動リンク21を介して揺動リンク19を押し下げ操作することにより、第2刈取り装置13の支持フレーム14に対する取り付け角を上向き角にする。つまり、第2刈取り装置13が格納姿勢になると作用姿勢にある時よりも下向きの取り付け姿勢になる。このため、第2刈取り装置13が刈取りフレーム5のオーガ内装部分の背後に沿う姿勢になり、刈取りフレーム5の下方の空きスペースを格納スペースに有効に利用して第2刈取り装置13の格納ができる。
【0018】図1に示すように、脱穀装置3に支持させた第1ポテンショメータ23の回転操作部を連動アーム24によって刈取りフレーム5に連動させて、刈取りフレーム5が上下揺動すると、これに連動して第1ポテンショメータ23が作動するように構成してある。すなわち、リフトシリンダ22によって第1刈取り装置7を走行機体に対して昇降操作するように構成するとともに、前記第1ポテンショメータ23を、第1刈取り装置7の走行機体に対する高さを検出する第1高さ検出手段23にしてある。
【0019】図2に示すように、刈取りフレーム5の前記支持部5aに第2ポテンショメータ25を支持させ、この第2ポテンショメータ25の回転操作部から延出する操作アーム25aを連動リンク26によって前記支持フレーム14に連結するとともに、支持フレーム14が刈取りフレーム5に対して上下揺動すると、これに連動して操作アーム25aが揺動操作されるように構成し、前記第2ポテンショメータ25を、前記電動モータ17によって刈取りフレーム5に対して昇降操作される第2刈取り装置13の刈取りフレーム5に対する昇降高さを検出する第2高さ検出手段25にしてある。
【0020】図1に示すように、刈取りフレーム5の下部にセンサープレート27をこのセンサープレート27の前端側に位置する機体横向きの軸芯27aまわりで上下に揺動するように取り付けてある。図3に示すように、センサープレート27は、第1刈取り装置7が通過した後の切り株の上端に接触して第1刈取り装置7の対地高さを検出するように構成するとともに、このセンサープレート27による検出高さを、センサープレート27の上下揺動に連動させた状態で刈取りフレーム5に支持させてある回転操作式のポテンショメータ27cによって電気的信号として取り出すようにしてある。すなわち、センサープレート27aとポテンショメータ27cとにより、第1刈取り装置7の対地高さを検出する第3高さ検出手段27を構成してある。
【0021】図5に示すように、運転キャビン2の内部に設けられた機体操向用の操作レバー28aを、機体操向操作のために揺動操作する機体横方向の他に機体前後方向にも揺動操作できるように十字揺動操作が可能なレバーに構成するとともに、この操作レバー28aを中立位置から走行機体の前後方向に揺動操作すると、上昇スイッチ28bを操作したり、下降スイッチ28cを操作したりできるように構成し、操作レバー28aと両スイッチ28b,28cとにより、第1昇降指令手段28を構成してある。
【0022】図5に示すように、前記第1昇降指令手段28の両スイッチ28b,28c、前記操作レバー28aの握り部に付設した第2昇降指令手段29、前記第1高さ検出手段23、前記第2高さ検出手段25、切り換えスイッチ30で成る第1停止指令手段30、刈り高さ設定器31、前記第3高さ検出手段27、切り換えスイッチ32で成る第2停止指令手段32のそれぞれを制御手段33に連係させるとともに、この制御手段33を前記リフトシリンダ22の電磁制御弁34、および、前記電動モータ17の駆動回路35に連係させてある。制御手段33はマイクロコンピュータで成り、図6、図7および図8に示す制御フローに基づいて自動的に作動するように構成してある。
【0023】すなわち、図6に示すように、操作レバー28aを中立位置から機体前方側に揺動操作して上昇スイッチ28bを入りに操作すると、この上昇スイッチ28bは上昇指令を制御手段33に与える。すると、制御手段33は、第1高さ検出手段23からの情報に基づいて刈取りフレーム5が上昇限界にあるか否かを判断し、上昇限界にあると判断した場合には、電磁制御弁34を中立に操作してリフトシリンダ22を駆動させず、刈取りフレーム5の上昇操作を行わないで第1刈取り装置7を上昇限界に位置させる。刈取りフレーム5が上昇限界にないと判断した際には、電磁制御弁34を上昇側に切り替え操作してリフトシリンダ22を作動させ、刈取りフレーム5の上昇操作を行って第1刈取り装置7を上昇操作する。この上昇操作は、上昇スイッチ28bが入りに操作されて上昇指令を与えている間、継続して行う。操作レバー28aを中立位置から機体後方側に揺動操作して下降スイッチ28cを入りに操作すると、この下降スイッチ28cは下降指令を制御手段33に与える。すると、制御手段33は、第1高さ検出手段23からの情報に基づいて刈取りフレーム5が下降限界にあるか否かを判断し、下降限界にあると判断した場合には、電磁制御弁34を中立に操作してリフトシリンダ22を駆動させず、刈取りフレーム5の下降操作を行わないで第1刈取り装置7を下降限界に位置させる。刈取りフレーム5が下降限界にないと判断した際には、電磁制御弁34を下降側に切り替え操作してリフトシリンダ22を作動させ、刈取りフレーム5の下降操作を行って第1刈取り装置7を下降操作する。この下降操作は、下降スイッチ28cが入りに操作されて下降指令を与えている間、継続して行う。
【0024】図7に示すように、第1停止指令手段30を入り側に操作して、第1停止指令手段30から制御手段33に制御停止指令を与える。すると、制御手段33は駆動回路35に格納信号を出力して電動モータ17を格納側に操作し、第2刈取り装置13を前記格納姿勢にする。第1停止指令手段30を切り側に操作して、第1停止指令手段30から制御手段33への制御停止指令の付与を解除する。すると、制御手段30は第1高さ検出手段23による検出高さが二段刈り用に予め設定してある設定範囲にあるか、この設定範囲を逸脱しているかを判別する。第1高さ検出手段23による検出高さが前記設定範囲にあると判別した制御手段33は、第1刈取り装置7が図4に示す二段刈り用の最低高さH1と最高高さH2との間に位置していると判断する。この場合、制御手段33は、第1高さ検出手段23と第2高さ検出手段25の両者からの情報に基づいて電動モータ17を自動的に操作し、第1高さ検出手段23による検出高さが変化しても、第2刈取り装置13の対地高さH3が一定またはほぼ一定になるようにする。すなわち、第1刈取り装置7の対地高さを前記最低高さH1と最高高さH2との間で変更調節すると、第2刈取り装置13の対地高さH3が一定またはほぼ一定になるように第2刈取り装置13の刈取りフレーム5に対する取り付け高さが自動的に調節される。さらに、第1刈取り装置7が図4に示す二段刈り用レベルに位置する際、制御手段33は前記刈り高さ設定器31からの情報と、第1高さ検出手段23からの情報とに基づいて、第1高さ検出手段23による検出高さが、二段刈りのために位置させるべきものとして刈り高さ設定器31によって設定された設定対地高さに等しくまたはほぼ等しくなるように刈取りフレーム5を自動的に昇降操作する。そして、刈り高さ設定器31を操作して第1刈取り装置7の位置させるべき対地高さを変更しても切り株高さが一定またほぼ一定に維持されるようにしながら二段刈りすることを可能にしてある。第1高さ検出手段23による検出高さが前記設定範囲を上側または下側に逸脱していると判別した制御手段33は、第1刈取り装置7が前記最低高さH1よりも低いレベルの一段刈り用レベルに位置していると判断するか、あるいは、前記最高高さH2よりも高いレベルの非作業用レベルに位置していると判断する。この場合、制御手段33は、電動モータ17を格納側に自動的に操作し、第2刈取り装置13を前記格納姿勢にする。
【0025】第2停止指令手段32を切り側に操作して、第2停止指令手段32から制御手段33への制御停止指令の付与を解除する。すると、制御手段33は第3高さ検出手段27のポテンショメータ27cからの情報に基づいて、このポテンショメータ27cによる検出高さが一定またはほぼ一定になるようにリフトシリンダ22を自動的に操作することによって刈取りフレーム5を走行機体に対して昇降操作する。すなわち、走行機体が前後に傾斜するとか、突部に乗り上がることがあっても、第1刈取り装置7の対地高さを一定またはほぼ一定に維持して切り株の高さを一定またはほぼ一定に維持しながら一段刈りすることを可能にしてある。前記第2停止指令手段32を入り側に操作して、第2停止指令手段32から制御手段33に制御停止指令を与える。すると、制御手段33は第3高さ検出手段27のポテンショメータ27cからの情報に基づく刈取りフレーム5の昇降操作を停止する。これにより、一段刈りを行う際、操作レバー28aによる下降スイッチ28cの入り操作によって刈取りフレーム5を下降操作し、第1刈取り装置7の対地高さを任意の高さに調節することが可能になる。
【0026】第2昇降指令手段29は押しボタンスイッチで成り、押し操作を繰り返して行うことにより、上昇指令を制御手段33に与える第1作動と、下降指令を制御手段33に与える第2作動とを交互に繰り返して行うように構成してある。図8に示すように、第2昇降指令手段29を操作してこの第2昇降指令手段29から制御手段33に上昇指令を与えると、昇降制御手段29は、刈取りフレーム5を上昇限界まで上昇操作して第1刈取り装置7を限界まで上昇させる。第2昇降指令手段29を操作してこの第2昇降指令手段29から制御手段33に下降指令を与えると、昇降制御手段29は前記第1停止指令手段29から停止指令が与えられているか否かを判断する。第1停止指令手段29から停止指令が与えられていないと判断した場合、昇降制御手段29は第1高さ検出手段23による検出高さが二段刈り用の前記設定範囲のうちの予め設定してある特定の検出高さになるまで刈取りフレーム5を下降操作して第1刈取り装置7を二段刈り用の特定の作業レベルまで下降させる。第1停止指令手段29から停止指令が与えていると判断すると、制御手段33はさらに第2停止指令手段32から停止指令が与えられているか否かを判断する。第2停止指令手段32から停止指令が与えられていないと判断した場合、制御手段33は第3高さ検出手段27による検出高さに基づく刈取りフレーム5の下降制御によって刈取りフレーム5を下降操作し、第3高さ検出手段27による検出高さが一段刈り制御のための検出高さになるまで第1刈取り装置7を下降させる。第2停止指令手段32から停止指令が与えられていると判断した場合、制御手段33は刈取りフレーム5を予め設定してある特定の一段刈り用高さまでまで下降操作し、第1刈取り装置7を地面上近くの特定の一段刈り用レベルに下降させる。
【0027】つまり、図4に示すように、収穫しようとする茎稈の稈身が長い場合、操作レバー28aにより上昇スイッチ28bまたは下降スイッチ28cを入り操作して制御手段33に刈取りフレーム5の上昇または下降制御を行わせ、第1刈取り装置7が二段刈り用の最低高さH1と最高高さH2の間の対地高さになると上昇スイッチ28bまたは下降スイッチ28cを切りに操作して制御手段33による刈取りフレーム5の上昇または下降制御を停止させる。この時、第1停止指令手段30を作用しないように切りにしておけば、制御手段33が第2刈取り装置13を自動的に使用姿勢にするとともに、第1刈取り装置7の対地高さを変更調節して刈取りフレーム5の走行機体に対する高さが変化しても、制御手段33が第2刈取り装置13の刈取りフレーム5に対する高さを自動的に調節して第2刈取り装置13の対地高さを一定またはほば一定に維持する。これにより、植立茎稈の地面から比較的離れた箇所を第1刈取り装置7で刈り取ってこの刈取り茎稈の全体を扱室3Aに供給するように、かつ、第1刈取り装置7によって穂先側を刈り取った後の茎稈の株元を第2刈取り装置13で切断して切り株の長さを短くするように二段刈りができる。さらに、植立茎稈の稈身長さ変化に応じて第1刈取り装置7の対地高さを変更しても、第2刈取り装置13の対地高さを調節する特別な操作手間を掛けることなく切り株の長さを一定またはほぼ一定に維持しながら作業できる。
【0028】図3に示すように、収穫しようとする茎稈の稈身長さが短い場合、操作レバー28aにより下降スイッチ28cを入り操作して制御手段33に刈取りフレーム5の下降制御を行わせ、第1刈取り装置7が地面上近くに位置すると下降スイッチ28cを切りに操作して制御手段33による刈取りフレーム5の下降制御を停止させる。この時、第1停止指令手段30を作用しないように切りにしておけば、制御手段33が第2刈取り装置13を接地しないように自動的に格納姿勢にする。これにより、植立茎稈の株元を第1刈取り装置7によって刈取り、この刈取り茎稈の全体を扱室3Aに供給するように一段刈りができる。この時、第2停止指令手段32を作用しないように切りにしておくと、制御手段33が第3高さ検出手段27による検出高さが一定になるように刈取りフレーム5の走行機体に対する高さ制御を行うため、走行機体が前後に傾斜するとか突部に乗り上がることがあっても切り株の高さを一定またはほぼ一定に維持しながら作業できる。
【0029】二段刈り作業、一段刈り作業のいずれを行っている場合でも、機体旋回を行うに当たり、第2昇降指令手段29を操作して制御手段33に上昇指令を与えると、制御手段33は刈取りフレーム5を限界まで上昇操作する。このため、刈取り前処理装置Aを接地しないように持ち上げながら旋回走行できる。旋回走行を終えて、第2昇降指令手段29を操作して制御手段33に下降指令を与えると、第1停止指令手段30を作用しないように切りにしてある場合には、二段刈り作業時であることから、制御手段33は第1刈取り装置7が前記最低高さH1と最高高さH2の間に位置する二段刈り用の対地高さになるまで刈取りフレーム5の下降制御を行う。また、第1停止指令手段30を作用するように入りで第2停止指令手段32を作用しないように切りにしてある場合には、第1刈取り装置7の自動昇降制御を実行させる一段刈り作業時であることから、制御手段33は、第3高さ検出手段27による検出高さが所定の検出高さになって刈取りフレーム5の昇降制御を停止することとなる地面上の対地高さに第1刈取り装置7がなるまで刈取りフレーム5の下降制御を行う。さらに、第1停止指令手段30と第2停止指令手段32のいずれもを作用しないように切りにしてある場合には、第1刈取り装置7の自動昇降制御を実行させないでの一段刈り作業時であることから、制御手段33は、第1刈取り装置7が地面上近くの特定の一段刈り用の対地高さになるまで刈取りフレーム5の下降制御を行う。
【0030】〔別実施形態〕前記リフトシリンダ22に替え、エアシリンダ、油圧式や電動式のモータなどを採用して実施してもよいのであり、これらを第1駆動機構22と総称する。前記電動モータ17に替え、エア式や油圧式のシリンダ、油圧式のモータなどを採用して実施してもよいのであり、これらを第2駆動機構17と総称する。
【0031】第2昇降指令手段29による上昇指令に基づいて刈取りフレーム5が上昇制御される際の上昇位置として、前記実施形態の如く上昇限界を採用する他、二段刈り用の設定範囲よりも高レベルで上昇限界に至るまでの位置に設定した特定の上昇位置を採用して実施してもよい。すなわち、機体旋回時などに刈取り前処理装置Aが接地することを回避できる位置に設定すればよい。
【0032】第1刈取り装置7が二段刈り用の範囲内で調節設定された対地高さを記憶する記憶手段を備え、第2昇降指令手段29によって下降指令が与えられるとともに第1停止指令手段30が作用していなくて刈取りフレーム5の下降制御が行われる際、第2昇降指令手段29の上昇指令に基づく上昇操作が行われる前に前記記憶手段によって記憶された対地高さに下降制御されるように実施してもよい。
【0033】第1刈取り装置7が一段刈り時に調節設定された対地高さを記憶する記憶手段を備えたり、第1刈取り装置7が一段刈り時に調節設定された全ての対地高さの平均値を演算するとともにこの平均対地高さを記憶する記憶手段を備えたりし、第2昇降指令手段29によって下降指令が与えられるとともに第1停止指令手段30および第2停止指令手段32が作用していなくて刈取りフレーム5の下降制御が行われる際、第2昇降指令手段29の上昇指令に基づく上昇操作が行われる前に前記記憶手段によって記憶された対地高さに下降制御されるようにしたり、第2昇降指令手段29の上昇指令に基づく上昇操作が行われる前に前記記憶手段によって記憶された平均対地高さに下降制御されるようにして実施してもよい。
【0034】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。




 

 


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