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農用作業車 - 株式会社クボタ
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発明の名称 農用作業車
発行国 日本国特許庁(JP)
公報種別 公開特許公報(A)
公開番号 特開平9−9715
公開日 平成9年(1997)1月14日
出願番号 特願平7−164977
出願日 平成7年(1995)6月30日
代理人 【弁理士】
【氏名又は名称】北村 修
発明者 飯田 聡 / 裏 猛
要約 目的
制御モードを切換えると昇降制御を阻止して切換を作業者に認識させると共に、阻止状態で作動油のリークによる作業装置の下降を抑制する。

構成
選択機構22SWでの制御モードの切換時に油圧アクチュエータ10の作動を阻止する牽制手段Sを備え、この牽制手段Sによる作動阻止時に、作動阻止直後の作業装置Aの対車体高さと比較して作業装置の対車体高さをメモリMに保持し、このメモリMの値と比較して作業装置の高さが低下した場合には油圧アクチュエータ10への作動油の供給によって作業装置の対車体高さの復元を図る復元手段Rを備える。
特許請求の範囲
【請求項1】 車体に対して油圧アクチュエータ(10)の駆動で昇降自在に作業装置(A)を連結し、複数の設定手段の何れかで設定される制御目標まで作業装置(A)を昇降する制御装置(33)を備えた農用作業車であって、前記設定手段の変更で制御モードを選択する選択機構(22SW)を備え、この選択機構(22SW)での制御モードの切換時に油圧アクチュエータ(10)の作動を阻止する牽制手段(S)を備え、この牽制手段(S)による作動阻止時に、作動阻止直後の作業装置(A)の対車体高さと比較して作業装置(A)の対車体高さが低下した場合には前記油圧アクチュエータ(10)への作動油の供給によって作業装置(A)の対車体高さの復元を図る復元手段(R)を備えている農用作業車。
【請求項2】 前記復元手段(R)が、牽制手段(S)での作動阻止が開始されると作業装置(A)の対車体高さを制御目標として記憶手段(M)に保持し、この後、記憶手段(M)に保持した目標値と作業装置(A)の現実の対車体高さとの差が所定値以上に達すると、油圧アクチュエータ(10)を駆動して作業装置(A)の上昇を図るフィードバック型の制御系で構成されている請求項1記載の農用作業車。
【請求項3】 前記制御装置(33)の制御動作が、設定器としてのポジション設定器(17S)からの対車体高さ信号を制御目標とし、作業装置(A)の対車体高さを計測するリフトアームセンサ(11S)からの対車体高さ信号をフィードバックして作業装置(A)を昇降するポジション制御を行えるよう構成されると共に、前記牽制手段(S)による作動阻止時に、ポジション設定器(17S)の信号値を、リフトアームセンサ(11S)の信号に基づく作業装置(A)の対車体高さに対応する位置以上まで変化させることによって該牽制手段(S)の作動阻止状態を解除する解除手段(T)を備えている請求項1記載の農用作業車。
発明の詳細な説明
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、車体に対して油圧アクチュエータの駆動で昇降自在に作業装置を連結し、複数の設定手段の何れかで設定される制御目標まで作業装置を昇降する制御装置を備えた農用作業車に関し、詳しくは、作業装置の制御モードを切換えた際に作業装置の昇降制御を阻止する制御技術に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上記のように構成された農用作業車として特公昭58‐26928号公報に示されるものが存在し、この従来例では、エンジンの始動時に自動昇降制御系の制御動作による作業装置の下降を阻止し、又、作業途中における作業形態の切換時にも自動昇降制御系の制御動作による作業装置の下降を阻止するよう構成されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前述した従来例では、制御モードの切換時には作業装置の昇降を阻止することで制御モードの切換わりと同時に作業装置が急速に昇降する現象を阻止すると共に、制御モードが切換わったことを作業者に認識させ得るようになっている。
【0004】又、この種の農用作業車では、昇降操作具の操作位置に対応した対車体高さまで作業装置を昇降させるポジション制御と称される制御モードを選択できるよう制御装置の動作が設定され、作業装置を上昇させた状態で路上走行を行う場合には、このポジション制御で作業装置を上昇位置に長時間保持することもある。又、作業装置を長時間上昇位置に保持した場合には油圧系からの油のリークによって作業装置が下降することもあるが、ポジション制御で上昇位置に保持している場合には油のリークで作業装置が下降した場合にも該ポジション制御によって作業装置の上昇が図れ、作業装置を目標高さに維持し得るものとなる。
【0005】しかし、前述のように制御モードの切換えを行い、作業装置の昇降が阻止されている状態では油圧系からの作動油のリークで作業装置が下降した場合にも復元方向への制御が行われず改善の余地がある。又、この油圧系からの作動油のリークで作業装置が下降した場合には元の高さに復元することが望ましく、そのための手段が望まれている。又、昇降が阻止された場合には合理的な操作によって牽制が解除されることも望まれる。
【0006】本発明の目的は、作業装置の昇降制御モードの選択時に、制御モードが変更されたことを昇降制御の阻止によって作業者に認識させると共に、この昇降制御の阻止状態で油圧系のリークによる作業装置の下降を抑制する農用作業車を合理的に構成する点にある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴(請求項1)は冒頭に記したように、油圧アクチュエータで昇降自在に作業装置を連結し、複数の設定手段の何れかで設定される制御目標まで作業装置を昇降する制御装置を備えた農用作業車において、前記設定手段の変更で制御モードを選択する選択機構を備え、この選択機構での制御モードの切換時に油圧アクチュエータの作動を阻止する牽制手段を備え、この牽制手段による作動阻止時に、作動阻止直後の作業装置の対車体高さと比較して作業装置の対車体高さが低下した場合には前記油圧アクチュエータへの作動油の供給によって作業装置の対車体高さの復元を図る復元手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【0008】又、本発明では、前記復元手段が、牽制手段での作動阻止が開始されると作業装置の対車体高さを制御目標として記憶手段に保持し、この後、記憶手段に保持した目標値と作業装置の現実の対車体高さとの差が所定値以上に達すると、油圧アクチュエータを駆動して作業装置の上昇を図るフィードバック型の制御系で構成されているにも特徴を有し(請求項2)、前記制御装置の制御動作が、設定器としてのポジション設定器からの対車体高さ信号を制御目標とし、作業装置の対車体高さを計測するリフトアームセンサからの対車体高さ信号をフィードバックして作業装置を昇降するポジション制御を行えるよう構成されると共に、前記牽制手段による作動阻止時に、ポジション設定器の信号値を、リフトアームセンサの信号に基づく作業装置の対車体高さに対応する位置以上まで変化させることによって該牽制手段の作動阻止状態を解除する解除手段を備えている点にも特徴を有し(請求項3)、その作用、及び、効果は次の通りである。
【0009】
【作用】上記特徴(請求項1)によると、選択機構で設定手段を変更した場合には牽制手段が油圧アクチュエータの作動を阻止するものとなり、この作動阻止時に作動油のリークによって作業装置の対車体高さが低下した場合にも、復元手段が油圧アクチュエータに作動油を供給して、該作業装置を作動阻止直後の対車体高さまで上昇させるものとなる。つまり、制御モードを変更した場合には、作業装置の昇降の阻止によって、制御モードが切換わったことを作業者に認識させ得ると共に、この状態で走行して作業装置が下降した場合にも特別の操作を行わずとも作業装置を上昇させ、作業装置を地上の突出物等に接触させることもない。
【0010】請求項2によると、牽制によって作動阻止が開始されると作業装置の対車体高さが制御目標として記憶手段に保持されると共に、作動油のリークによって作業装置の現実の対車体高さが所定値以上低下した場合にも、油圧アクチュエータの駆動で作業装置を上昇させるものとなる。つまり、記憶手段を備えることにより、通常のフィードバック型制御によって作業装置の上昇を図れるものとなる。
【0011】請求項3によると、牽制手段による作動阻止状態においては、この作動阻止状態の作業装置の対車体高さに相当する高さを越えるまでポジション設定器の信号値を変化させることにより解除手段が牽制を解除するものとなり、この後、選択機構によって選択された設定手段を使用する制御モードでの制御作動を許容するものとなる。
【0012】
【発明の効果】従って、作業装置の昇降制御モードの選択時に、制御モードが変更されたことを昇降制御の阻止によって作業者に認識させると共に、この昇降制御の阻止時に油圧系のリークによって作業装置が下降しても、油アクチュエータの作動によって作業装置を上昇させて作業装置の下降を自動的に抑制する農用作業車が合理的に構成された(請求項1)。
【0013】又、記憶手段を使用することによって牽制手段による作動阻止状態で作業装置が下降しても正確に元の高さに復元し得るのとなり(請求項2)、又、牽制手段による作動阻止状態に陥っても、作業装置を昇降させるための操作系を上昇方向に操作するという自然な操作によって牽制状態を解除できるものとなった(請求項3)。
【0014】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図1及び図2に示すように、ステアリング操作自在な駆動型の前車輪1、駆動型の後車輪2を備えた車体の前部にエンジン3を搭載すると共に、このエンジン3からの動力がクラッチハウジング4を介して伝えられるミッションケース5を車体後部に配置し、車体前部にメータパネル6とステアリングハンドル7とを配置し、又、ミッションケース5の上方位置に運転座席8と保護フレーム9とを配置し、ミッションケース5の後部位置に油圧アクチュエータの一例としてのリフトシリンダ10の作動で昇降作動する左右一対のリフトアーム11,11を備えて農用作業車の一例としてトラクタを構成する。
【0015】車体の後端にトップリンク12と左右一対のロアーリンク13,13とで成る3点リンク機構を介して作業装置Aの一例としてのロータリ耕耘装置14を連結すると共に、ロアーリンク13,13とリフトアーム11,11とを左右のリフトロッド15,15で吊下げ状態に連結し、又、左右のリフトロッド15,15の一方にローリングシリンダ16を介装することで、リフトシリンダ10の作動でロータリ耕耘装置14を昇降させ、ローリングシリンダ16の作動でロータリ耕耘装置14をローリングさせるよう支持してある。ロータリ耕耘装置14の後部位置には横向き姿勢の軸芯周りで揺動自在に後カバー14Aを備え、この後カバー14Aの揺動量を計測するポテンショメータ型の耕深センサ14Sを装置上面に備えている。又、リフトアーム11の基端部にはリフトアーム11の揺動量を計測するポテンショメータ型のリフトアームセンサ11Sを備え、ローリングシリンダ16の作動量を計測するポテンショメータ型のストロークセンサ16Sを備え、ミッションケース5の上部位置には走行車体のローリング量を計測するローリングセンサRSを備えている。
【0016】又、運転座席8の右側部にはロータリ耕耘装置14を昇降制御するポジションレバー17とコントロールボックス18を備え、このコントロールボックス18の上面には図5に示す如く、耕深設定ダイヤル19、制御特性切換えダイヤル20、ローリング角設定ダイヤル21、制御モードの選択に兼用された制御感度設定ダイヤル22、上限設定ダイヤル23、バックアップ制御選択ノブ24、強制ローリングノブ25を備えている。又、運転座席8の左側に変速レバー26を配置してあり、ステアリングハンドル7の近傍位置には、図4に示す如く、「上昇」位置への操作で作業装置を上限まで上昇させ、「下降」位置への操作で設定高さま作業装置を下降させ、「中立」位置へ復帰付勢された強制昇降レバー27と、アクセルレバー28とを配置してある。メータパネル6には図3に示す如く、ロータリ耕耘装置14がローリング制御状態にあることを示すローリングランプ29、ロータリ耕耘装置14が自動耕深制御状態にあることを示す自動耕深ランプ30、車体の後進時に自動的にロータリ耕耘装置14を上昇させる制御モードにあることを示すバックアップランプ31、強制昇降レバー27の操作でロータリ耕耘装置14が強制上昇にあることを示す上昇ランプ32夫々が配置されている。
【0017】このようなセンサ系と設定系とを備えることにより、自動耕深制御時には自動耕深ランプ30が点灯すると共に、耕深設定ダイヤル19で設定された深度で、かつ、制御感度設定ダイヤル22で設定された制御感度でロータリ耕耘装置14の昇降が行われるよう、耕起面に接地する後カバー14Aの揺動量から耕深センサ14Sが求めた耕深信号をフィードバックしてリフトシリンダ10を駆動する制御動作が行われ、又、自動ローリング制御時には、ローリングランプ29を点灯させると共に、ロータリ耕耘装置14がローリング角設定ダイヤル21で設定された対地ローリング姿勢を維持するよう、ローリングセンサRSからの信号に基づきローリングシリンダ16の伸縮量を求め、かつ、求めた量だけの伸縮を行うようストロークセンサ16Sからの信号をフィードバックしながらローリングシリンダ16を伸縮させる制御動作を行う。尚、強制ローリングノブ25は、非操作時には中立位置を保持し、上部を押し操作するとロータリ耕耘装置14の一方の側端を強制的に上げ作動させ、下部を押し操作するとロータリ耕耘装置14の一方の側端を強制的に下げ作動させるようローリングシリンダ16を直接操作する制御が行われる。
【0018】又、制御特性切換ダイヤル20は、ローリング制御を起動させるスイッチにも兼用され、このダイヤルでは作業装置Aを支持するリンク機構のリンク比を変更した場合、あるいは、3点リンク機構に代えて2点リンク機構を用いた際に操作され、又、上限設定ダイヤル23は昇降レバー27の「上昇」位置への操作時、あるいは、バックアップ制御時の上限を設定すると共に、後述するように油圧取出し作業時に操作され、又、バックアップ制御選択ノブ24は入り位置に操作された場合に車体の後進時には自動的にリフトアーム11,11を上限まで上昇させる制御を行うものとなっている。
【0019】このトラクタでは図6に示す如く制御系が構成されている。つまり、車体にはマイクロプロセッサを備えた制御装置33を備え、この制御装置33に対して、ポジションレバー17で操作されるポテンショメータ型のポジション設定器17S、耕深設定ダイヤル19で回動操作されるポテンショメータ型の耕深設定器19S、制御感度設定ダイヤル22で操作される制御感度設定器22S(制御モードを選択する選択スイッチに兼用されている)、リフトアームセンサ11S、耕深センサ14S、強制昇降レバー27で操作される強制昇降スイッチ27SW、制御特性切換ダイヤル20で操作される特性切換スイッチ20SW、上限設定ダイヤル23で操作されるポテンショメータ型の上限設定器23S、ローリング角設定ダイヤル21で回動操作されるポテンショメータ型のローリング角設定器21S、ローリングセンサRS、ストロークセンサ16S、強制ローリングノブ25で操作されるローリングスイッチ25SW、バックアップ制御選択ノブ24で操作されるバックアップスイッチ24SW、アクセルレバー28の回動操作位置を計測するポテンショメータ型のアクセルセンサ28S、エンジン3の回転数を計測するエンジン回転数センサ3S夫々からの信号を入力する系が形成される共に、この制御装置33からリフトシリンダ10に対する電磁操作型の昇降弁34、ローリングシリンダ16に対する電磁操作型のローリング弁35、4つのランプ29,30,31,32夫々に対する出力系が形成されている。
【0020】この制御系での制御の概要は図7に示す如く構成されている。つまり、この制御動作では、制御が開始されると始動チェックルーチン(#100ステップ)の処理、制御モード選択ルーチン(#200ステップ)の処理、油圧取出しルーチン(#300ステップ)の処理、昇降制御・ローリング制御ルーチン(#001ステップ)の処理夫々をリセットされるまで(#002ステップ)継続して行うようになっている。又、始動チェックルーチン(#100ステップ)ではエンジン3が停止した状態で誤ってポジションレバー17が操作された場合のように、ポジション設定器17Sの設定値とリフトアームセンサ11Sの計測値に基づく作業装置Aの対車体高さに差を生じた結果、作業装置Aを下降、あるいは、上昇させる制御を未然に阻止する処理を行うものであり、制御モード選択ルーチン(#200ステップ)では制御感度設定ダイヤル22で制御モードを切換える操作が行われた場合に、切換った後の制御モードでの制御を開始する以前に作業装置Aの昇降を阻止する処理を行うものであり、油圧取出しルーチン(#300ステップ)では図6に示す如く、昇降シリンダ10に対する油路から分岐した取出し油路36から外部作業装置(図示せず)に対する作動油の給排を可能にすると共に、この取出しを終えた際には作業装置Aの昇降を阻止する処理を行うものである。尚、この取出し油路36の取出し側の端部は非使用時にプラグで閉塞されている。更に、昇降制御・ローリング制御ルーチン(#001ステップ)では、ポジションレバー17がポジション制御域内に操作された場合には操作位置に基づいて対車体高さを調節する昇降制御(ポジション制御)を行い、このポジションレバー17がポジション制御域を越えて前端側の自動制御位置に操作された状態で、かつ、制御感度設定ダイヤル22が「標準」「敏感」位置にある場合には、この制御感度によって地面を基準として耕深設定ダイヤル19で設定された耕深を維持するよう、耕深センサ14Sからの信号をフィードバックしながらロータリ耕耘装置14を自動的に昇降する昇降制御(自動耕深制御)を行い、又、制御感度設定ダイヤル22が「Eオート」位置にある場合にはアクセルセンサ28S、エンジン回転数センサ3Sからの信号に基づき、耕深設定ダイヤル19で設定された耕深を維持するよう、エンジン回転数センサ3Sからの信号をフィードバックしながらロータリ耕耘装置14を自動的に昇降する昇降制御(エンジンオート制御)を行い、更に、ロータリ耕耘装置14のローリング姿勢をローリング角設定ダイヤル21で設定された目標姿勢に維持するローリング制御等の処理が行われる。
【0021】始動ルーチン(#100ステップ)は図8に示すように、エンジン3の始動用のキースイッチのON操作によって開始され、キースイッチがON操作されると、ポジション設定器17S、リフトアームセンサ11S夫々からの信号を入力して夫々にレベル差があるかを判別する(#101、#102ステップ)。
【0022】次に、差があれば、上昇ランプ32を点滅させ、復元手段Rとしての復元処理ルーチンを実行し、ポジション設定器17S、リフトアームセンサ11S夫々からの信号を比較してポジションレバー17の操作によって、ポジションレバー17の操作位置とロータリ耕耘装置14の対車体高さが一致したかを判別し、又、強制昇降レバー27でロータリ耕耘装置14が強制上昇されたかを判別する(#103、#400、#104、#105ステップ)。この処理では、昇降動作が牽制状態にあることをランプ32の点滅で作業者に認識させると共に、この牽制状態で作動油のリークによるロータリ耕耘装置14の下降があった場合には元の高さまで上昇させる制御を行い、更に、牽制を解除する目的でポジションレバー17が操作された、あるいは、強制昇降レバー27が上昇方向に操作されたかを判別している。
【0023】次に、ポジションレバー17の操作で牽制が解除された場合には上昇ランプ32を消灯してフラグを「0」に復帰させて(理由は後述する)この処理を終了し、又、強制昇降レバー27が「上昇」位置に操作された場合には、上昇ランプ32を点灯してフラグを「0」に復帰させて(理由は後述する)この処理を終了する(#106〜#108ステップ)。又、強制昇降レバー27が「上昇」位置に操作された場合には、該フローチャートには示していないがロータリ耕耘装置14は上限設定ダイヤル23で設定された上限まで上昇するものであり、この上昇状態であることを作業者に認識させるために上昇ランプ32を点灯状態に切換えるものとなっている。
【0024】又、復帰制御ルーチン(復元手段R・#400ステップ)は、図11のフローチャートに示すように、フラグを判別し(初期状態は「0」)、リフトアームセンサ11Sからの信号を記憶手段の一例としてのメモリM(制御装置33に内蔵)に保持し、フラグを「1」に設定してメモリMの値を保存する(#401〜#403ステップ)。
【0025】次に、リフトアームセンサ11Sからの信号を入力し、メモリMに保持した値と比較してリフトアーム11が下降方向に揺動していないかを判別し、下降方向に揺動している場合にはメモリMに保持した値を制御目標に設定して、リフトアームセンサ11Sからの信号値が制御目標に達するまでリフトシリンダ10を上昇方向に駆動する(#404〜#409ステップ)。尚、このルーチンの処理ではフラグが「0」にある場合にリフトアームセンサ11Sからの信号をメモリMに保持する制御動作を行うものであい、次の処理で復元制御の動作が行われるように前述の#208ステップでフラグを「0」に復元する処理が行われたのである。
【0026】制御モード選択ルーチン(#200ステップ)は、図9に示すように、制御感度切換ダイヤル22が「切」位置から「標準」位置に操作された、あるいは「敏感」位置から「Eオート」位置に操作されたことを判別し、操作された場合には上昇ランプ32を点滅させ、復元手段Rとしての復元制御ルーチンを実行し、ポジション設定器17S、リフトアームセンサ11S夫々からの信号を比較してポジションレバー17の操作によって、ポジションレバー17の操作位置とロータリ耕耘装置14の対車体高さが一致したかを判別し、又、強制昇降レバー27でロータリ耕耘装置14が強制上昇されたかを判別する(#201、#202、#400、#203、#204ステップ)。この処理では、昇降動作が牽制状態にあることをランプ32の点滅で作業者に認識させると共に、この牽制状態で作動油のリークによるロータリ耕耘装置14の下降があった場合には元の高さまで上昇させる制御を行い、更に、牽制を解除する目的でポジションレバー17が操作された、あるいは、強制昇降レバー27が上昇方向に操作されたかを判別している。尚、復元制御ルーチン(#400ステップ)は前述の処理と全く同じルーチンを用いるものとなっている。
【0027】次に、ポジションレバー17の操作でロータリ耕耘装置14が上昇操作された場合には、この上昇で後カバー14Aが地面から離間したことを耕深センサ14Sからの信号で判別したタイミングで牽制を解除して上昇ランプ31を消灯してフラグを「0」に復帰させ、この処理を終了し、又、強制上昇レバー27が「上昇」位置に操作された場合には、上昇ランプ32を点灯してフラグを「0」に復帰させ、この処理を終了する(#205〜#208ステップ)。又、強制昇降レバー27が「上昇」位置に操作された場合には、該フローチャートには示していないがロータリ耕耘装置14は上限設定ダイヤルで設定された上限まで上昇するものであり、この上昇状態であることを作業者に認識させるために上昇ランプ32を通常の作動状態である点灯状態に切換えるものとなっている。又、この制御系では#201、#203、#204ステップを併せて制御モードの切換時にリフトシリンダ10の作動を阻止する牽制手段Sが構成され、#203ステップで牽制手段Sによる牽制状態を解除する解除手段Tが構成されている。
【0028】油圧取出しルーチン(#300ステップ)は、図10に示すように、上限設定ダイヤル23が「油圧取出」位置に操作されたかを判別し、操作された場合にはローリングスイッチ25SWの状態の状態を判別し、該スイッチ25SWでノブ25が「左下」位置への操作を判別した場合には、昇降弁34を排出方向位置に操作して取出し油路36を介して作動油の排出を行い、「中立」位置に保持されたことを判別した場合には昇降弁34を中立位置に操作して給排を停止し、「右下」位置への操作を判別した場合には昇降弁34を供給位置に操作して取出し油路36を介して作動油の送り出しを行い、この制御を該上限設定ダイヤル23が「油圧取出」位置から解除されるまで継続する(#301〜#306ステップ)。この給排作動は、トップリンク12、ロアーリンク13夫々とも作業装置Aを連結しない状態で昇降弁を34を強制ローリングノブ25で操作して取出し油路36からの作動油で外部作業装置を駆動するものであり、この状態ではリフトシリンダ10は無負荷状態にあるので作動油が一度供給されると、該リフトシリンダ10は上昇側のストロークエンドの位置まで作動し、機械的な摩擦等によってこの位置が保持されるものとなる。
【0029】次に、上限設定ダイヤル23が「油圧取出」位置から解除されると、上昇ランプ32を点滅させ、復元手段Rとしての復元処理ルーチンを実行し、ポジション設定器17S、リフトアームセンサ11S夫々からの信号を比較してポジションレバー17の操作位置とロータリ耕耘装置14の対車体高さが一致したかを判別し、又、強制昇降レバー27でロータリ耕耘装置14が強制上昇されたかを判別する(#307、#400、#308、#309ステップ)。この処理では、昇降動作が牽制状態にあることをランプ32の点滅で作業者に認識させると共に、この牽制状態で作動油のリークによるロータリ耕耘装置14の下降があった場合には元の高さまで上昇させる制御を行い、更に、牽制を解除する目的でポジションレバー17が操作された、あるいは、強制昇降レバー27が上昇方向に操作されたかを判別している。
【0030】次に、ポジションレバー17の操作で牽制が解除された場合には上昇ランプ32を消灯してフラグを「0」に復帰させ、この処理を終了し、又、強制昇降レバー27が「上昇」位置に操作された場合には、上昇ランプ32を点灯してフラグを「0」に復帰させ、この処理を終了する(#310〜#312ステップ)。又、強制昇降レバー27が「上昇」位置に操作された場合には、該フローチャートには示していないがロータリ耕耘装置14は上限設定ダイヤル23で設定された上限まで上昇するものであり、この上昇状態であることを作業者に認識させるために上昇ランプ32を通常の作動状態である点灯状態に切換えるものとなっている。
【0031】このように、本発明ではエンジン3の始動時にポジションレバー17の設定位置と作業装置Aの対車体高さとに食い違いが発生した場合、制御モードを変更した場合、あるいは、油圧取出し状態から通常の昇降制御に制御動作を戻した場合には、通常の制御を停止する牽制状態に設定して作業装置Aの昇降作動を阻止して、この状態に陥っていることを作業者が認識できるように構成されると共に、この牽制状態において作動油のリークによって作業装置Aが下降することがあっても復元手段Rによって自動的に作業装置Aを元の高さに復元できるものとなり、更に、この牽制状態を解除する際にはポジションレバー17を作業装置Aの高さに一致させるという無理のない操作、あるいは、強制昇降レバー27で作業装置Aを上限まで上昇させるという自然な操作で済むようになっている。
【0032】〔別実施例〕本発明は上記実施例以外に、例えば、図13に示すように、制御感度切換ダイヤル22に対して「ドラフト」位置を附加して、図12に示す如く、車体に作業装置Aとしてのプラウ37を連結した形態での作業を可能に構成すると共に、制御モードが切換わった場合には、前述のように昇降制御を阻止する牽制を行うよう構成することによって、プラウ37を連結した状態で牽制状態に陥った場合にプラウ37の重量による作動油のリークで対車体高さが低下した場合にも、前記実施例と同様に復元手段Rによって元の高さを維持できるものとなる。
【0033】又、このようにプラウ37を連結した場合にはロアーリンク13の基端部に作用する牽引負荷を差動トランス、歪みゲージ等の負荷センサ38で計測して、設定器(図示せず)で設定された値より負荷の値が上昇するとプラウ37を上昇させて負荷の軽減を図る形態の制御となる。
【0034】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。




 

 


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